1.本实用新型属于水下机械臂技术领域，特别涉及一种用于水下机械臂的对合式抓手。
背景技术：
2.现有技术的水下机械臂主要用于在水下抓取物件、水下标本采集等等。
3.使用中存在以下技术缺陷：由于受抓取物件的尺寸限制，仅能抓取相近尺寸的物件，需要定制多套不同尺寸的抓手，使用成本高。
4.如何设计一种用于水下机械臂的对合式抓手，如何方便的调整抓手对某一尺寸范围内的物件进行抓取，成为急需解决的问题。
技术实现要素：
5.鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种用于水下机械臂的对合式抓手，用于解决现有技术中存在的由于受抓取物件的尺寸限制，仅能抓取相近尺寸的物件，需要定制多套不同尺寸的抓手，使用成本高的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供一种用于水下机械臂的对合式抓手，包括两根露出密封壳体的平行轴，两根所述的平行轴由一根主动轴和一根从动轴组成，主动轴露出密封壳体的一端设置有主动抓手组件，主动轴在密封壳体内的一端与直流电机的输出轴连接；从动轴露出密封壳体的一端设置有从动抓手组件；主动抓手组件带动从动抓手组件运动。
7.于本实用新型的一实施例中，所述的主动抓手组件靠近主动轴的一端设置有第一齿部，从动抓手组件靠近从动轴的一端设置有第二齿部，第一齿部与第二齿部啮合。
8.于本实用新型的一实施例中，所述的主动抓手组件远离主动轴的一端设置有第一抓手，第一齿部下方设置有平行布置的第一横杆，第一抓手安装在两根第一横杆上。
9.于本实用新型的一实施例中，所述的第一抓手包括数根间距布置的第一l型型材，所有第一l型型材均通过第一螺栓、第一螺母固定在两根第一横杆上。
10.于本实用新型的一实施例中，所述的从动抓手组件远离从动轴的一端设置有第二抓手，第二齿部下方设置有平行布置的第二横杆，第二抓手安装在两根第二横杆上。
11.于本实用新型的一实施例中，所述的第二抓手包括数根间距布置的第二l型型材，所有第二l型型材均通过第二螺栓、第二螺母固定在两根第二横杆上，第二l型型材与第一l型型材结构相同。
12.于本实用新型的一实施例中，所述的第二l型型材的总数量比第一l型型材的总数量少一个。
13.于本实用新型的一实施例中，任意一个所述的第二l型型材均位于相邻的两个第一l型型材之间。
14.于本实用新型的一实施例中，所述的第一横杆两端设置有固定孔，安装在固定孔
上的第一l型型材均为固定端，第一横杆的中部设置有数个横向布置的第一腰型孔，安装在第一腰型孔上的第一l型型材均为第一调整端；
15.通过采用这种技术方案：通过调整第一l型型材在第一腰型孔的安装位置或减少第一l型型材的数量，从而调整相邻的第一l型型材之间的距离。
16.于本实用新型的一实施例中，所述的第二横杆上设置有数个横向布置的第二腰型孔，安装在第二腰型孔上的第二l型型材均为第二调整端；
17.通过采用这种技术方案：通过调整第二l型型材在第二腰型孔的安装位置或减少第二l型型材的数量，调整相邻的第二l型型材之间的距离，第二l型型材与第一l型型材之间的距离能形成不同的尺寸组合对某一尺寸范围内的物件进行抓取，无需定制多套不同尺寸的抓手，降低了使用成本。
18.如上所述，本实用新型提供一种用于水下机械臂的对合式抓手，结构合理，通过调整第一l型型材在第一腰型孔的安装位置或减少第一l型型材的数量，以及通过调整第二l型型材在第二腰型孔的安装位置或减少第二l型型材的数量，第二l型型材与第一l型型材之间的距离能形成不同的尺寸组合对某一尺寸范围内的物件进行抓取，无需定制多套不同尺寸的抓手，降低了使用成本，推广应用具有良好的经济效益和社会效益。
附图说明
19.图1为本实用新型的三维图。
20.图2为图1的主视图。
21.图3为图1的左视图。
22.图4为图1的右视图。
23.图5为图1的俯视图。
24.图6为本实用新型的爆炸图。
25.图中：1.第一齿部；2.第二齿部；3.第一抓手；4.第一横杆；5.第二抓手；6.第二横杆；501.固定孔；502.第一腰型孔；601.第二腰型孔。
具体实施方式
26.以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
27.请参阅图1至图6。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
28.如图1所示，本实用新型提供一种用于水下机械臂的对合式抓手，包括两根露出密封壳体的平行轴，两根所述的平行轴由一根主动轴和一根从动轴组成，主动轴露出密封壳
体的一端设置有主动抓手组件，主动轴在密封壳体内的一端与直流电机的输出轴连接；从动轴露出密封壳体的一端设置有从动抓手组件；主动抓手组件带动从动抓手组件运动；
29.所述的主动抓手组件靠近主动轴的一端设置有第一齿部1，从动抓手组件靠近从动轴的一端设置有第二齿部2，第一齿部1与第二齿部2啮合；
30.如图2所示，所述的主动抓手组件远离主动轴的一端设置有第一抓手3，第一齿部1下方设置有平行布置的第一横杆4，第一抓手3安装在两根第一横杆4上，位于上方的第一横杆4与第一齿部1之间设置有第一连接筋板；
31.所述的第一抓手3包括数根间距布置的第一l型型材，所有第一l型型材均通过第一螺栓、第一螺母固定在两根第一横杆4上；
32.如图6所示，所述的从动抓手组件远离从动轴的一端设置有第二抓手5，第二齿部2下方设置有平行布置的第二横杆6，第二抓手5安装在两根第二横杆6上，位于上方的第二横杆6与第二齿部2之间设置有第二连接筋板；
33.所述的第二抓手5包括数根间距布置的第二l型型材，所有第二l型型材均通过第二螺栓、第二螺母固定在两根第二横杆6上，第二l型型材与第一l型型材结构相同；
34.如图5所示，所述的第二l型型材的总数量比第一l型型材的总数量少一个；
35.任意一个所述的第二l型型材均位于相邻的两个第一l型型材之间；
36.如图3所示，所述的第一横杆4两端设置有固定孔501，安装在固定孔501上的第一l型型材均为固定端，第一横杆4的中部设置有数个横向布置的第一腰型孔502，安装在第一腰型孔502上的第一l型型材均为第一调整端；通过采用这种技术方案：通过调整第一l型型材在第一腰型孔的安装位置或减少第一l型型材的数量，从而调整相邻的第一l型型材之间的距离；
37.如图4所示，所述的第二横杆6上设置有数个横向布置的第二腰型孔601，安装在第二腰型孔601上的第二l型型材均为第二调整端；通过采用这种技术方案：通过调整第二l型型材在第二腰型孔的安装位置或减少第二l型型材的数量，调整相邻的第二l型型材之间的距离，第二l型型材与第一l型型材之间的距离能形成不同的尺寸组合对某一尺寸范围内的物件进行抓取，无需定制多套不同尺寸的抓手，降低了使用成本。
38.综上所述，本实用新型提供一种用于水下机械臂的对合式抓手，结构合理，通过调整第一l型型材在第一腰型孔的安装位置或减少第一l型型材的数量，以及通过调整第二l型型材在第二腰型孔的安装位置或减少第二l型型材的数量，第二l型型材与第一l型型材之间的距离能形成不同的尺寸组合对某一尺寸范围内的物件进行抓取，无需定制多套不同尺寸的抓手，降低了使用成本。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
39.上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。