一种食品包装分拣用detla并联机械手
技术领域
1.本实用新型涉及并联机械手技术领域，特别涉及一种食品包装分拣用detla并联机械手。


背景技术：

2.delta并联机械手是世界上应用最为成功的并联机构之一，加入计算机视觉后，该机械手可实现对散乱物料的短距离抓放操作，在电子、轻工、食品及医药等领域应用前景十分广阔，在食品加工中，并联机械手可以有效的将食品包装进行分拣，便捷了后续的食品收集处理；
3.现有的并联机械手存在一定缺陷，结构复杂不稳定，并且不便于更换抓取头，给使用带来不便，复杂的结构会影响到操作人员的操作，还会给安装人员带来负担，并且不便于更换抓取头也会导致在分拣不同的食品时而无法有效工作的情况，因此，现在提出一种食品包装分拣用detla并联机械手。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的在于提供一种食品包装分拣用detla并联机械手，可以有效解决背景技术中的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
6.一种食品包装分拣用detla并联机械手，包括连接盘、连接臂和抓取盘，所述连接盘的上表面固定安装有对接盘，所述对接盘的上表面固定安装有对接头，所述连接盘的下表面固定连接有连接连接弹簧，所述连接臂的一端固定安装有连接块，所述连接臂的另一端活动安装有衔接块，所述衔接块的外表面固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的下端固定连接有对接块，所述抓取盘的下表面固定安装有安装盘，所述安装盘的下表面固定连接有安装柱，所述安装柱的下端固定安装有电动吸盘。
7.优选的，所述连接盘的下表面固定安装有转动轴，所述连接块套设在转动轴的外表面与转动轴转动连接，所述连接盘与连接臂通过转动轴和连接块转动连接。
8.优选的，所述连接臂的另一端固定安装有连接柱，所述衔接块套设在连接柱的外表面与连接臂转动连接。
9.优选的，所述连接柱的数量为两组，另一组所述连接柱固定安装在抓取盘的上表面，所述对接块套设在另一组连接柱的外表面，所述电动伸缩杆与抓取盘通过连接柱和对接块活动连接。
10.优选的，所述连接臂通过电动伸缩杆与抓取盘活动连接，所述连接弹簧的另一端与抓取盘的上表面固定连接。
11.优选的，所述安装盘的下表面固定安装有螺纹柱，所述安装柱的上表面开设有螺纹槽，所述安装柱与安装盘通过螺纹柱和螺纹槽螺纹连接。
12.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
13.1、通过设置的螺纹柱、螺纹槽、安装盘和安装柱使并联机械头便于更换抓取头，可以根据不同所需分拣的食品而及时的更换掉电动吸盘，能够提高并联机械手的工作效率，并且更换的方式也简单便捷，无需专业人员亦可进行更换；
14.2、通过设置的电动伸缩杆和连接弹簧使并联机械手更加稳定，并且结构也较为简单，在机械手臂运转时也会通过连接弹簧的连接而不会轻易晃动，装置的相关结构也一目了然，不会因为装置复杂的问题而影响到机械手的维护和安装，具有实用性。
附图说明
15.图1为本实用新型一种食品包装分拣用detla并联机械手的整体结构示意图；
16.图2为本实用新型一种食品包装分拣用detla并联机械手中连接盘的局部结构示意图；
17.图3为本实用新型一种食品包装分拣用detla并联机械手中连接臂与连接盘的连接结构示意图；
18.图4为本实用新型一种食品包装分拣用detla并联机械手中连接臂与电动伸缩杆的连接结构示意图；
19.图5为本实用新型一种食品包装分拣用detla并联机械手中电动伸缩杆与抓取盘的连接结构示意图；
20.图6为本实用新型一种食品包装分拣用detla并联机械手中抓取盘与电动吸盘的连接结构示意图。
21.图中：1、连接盘；2、对接盘；3、对接头；4、连接弹簧；5、连接臂；6、连接块；7、衔接块；8、电动伸缩杆；9、对接块；10、抓取盘；11、安装盘；12、安装柱；13、电动吸盘；14、转动轴；15、连接柱；16、螺纹柱；17、螺纹槽。
具体实施方式
22.为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
23.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
24.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体的情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
25.如图1-6所示，一种食品包装分拣用detla并联机械手，包括连接盘1、连接臂5和抓取盘10，连接盘1的上表面固定安装有对接盘2，对接盘2的上表面固定安装有对接头3，连接盘1的下表面固定连接有连接连接弹簧4，连接臂5的一端固定安装有连接块6，连接臂5的另
一端活动安装有衔接块7，衔接块7的外表面固定连接有电动伸缩杆8，电动伸缩杆8的下端固定连接有对接块9，抓取盘10的下表面固定安装有安装盘11，安装盘11的下表面固定连接有安装柱12，安装柱12的下端固定安装有电动吸盘13。
26.连接盘1的下表面固定安装有转动轴14，连接块6套设在转动轴14的外表面与转动轴14转动连接，连接盘1与连接臂5通过转动轴14和连接块6转动连接，在使用时，利用对接盘2上的对接头3将连接盘1与相关设备连接，连接臂5会通过连接块6和连接盘1上的转动轴14转动，然后会改变位置。
27.连接臂5的另一端固定安装有连接柱15，衔接块7套设在连接柱15的外表面与连接臂5转动连接，连接臂5有三组，三组连接臂5改变位置后，也会带动电动伸缩杆8，电动伸缩杆8会通过衔接块7和连接柱15的连接而转动改变位置。
28.连接柱15的数量为两组，另一组连接柱15固定安装在抓取盘10的上表面，对接块9套设在另一组连接柱15的外表面，电动伸缩杆8与抓取盘10通过连接柱15和对接块9活动连接，电动伸缩杆8会通过对接块9的连接而将抓取盘10带动到所需分拣的食物上方。
29.连接臂5通过电动伸缩杆8与抓取盘10活动连接，连接弹簧4的另一端与抓取盘10的上表面固定连接，在抓取盘10移动时会产生晃动，连接盘1下的连接弹簧4会因为拉力而使抓取盘10趋于稳定，不会发生乱晃的情况。
30.安装盘11的下表面固定安装有螺纹柱16，安装柱12的上表面开设有螺纹槽17，安装柱12与安装盘11通过螺纹柱16和螺纹槽17螺纹连接，启动安装柱12下的电动吸盘13，可以吸附食品进行分拣，加工不同食品时，可以通过螺纹柱16和螺纹槽17将安装柱12上的电动吸盘13从安装盘11上拆卸下来，以此来更换另一种分拣头。
31.需要说明的是，本实用新型为，一种食品包装分拣用detla并联机械手，在使用时，利用对接盘2上的对接头3将连接盘1与相关设备连接，连接臂5会通过连接块6和连接盘1上的转动轴14转动，然后会改变位置，连接臂5有三组，三组连接臂5改变位置后，也会带动电动伸缩杆8，电动伸缩杆8会通过衔接块7和连接柱15的连接而转动改变位置，此时，电动伸缩杆8会通过对接块9的连接而将抓取盘10带动到所需分拣的食物上方，在抓取盘10移动时会产生晃动，连接盘1下的连接弹簧4会因为拉力而使抓取盘10趋于稳定，不会发生乱晃的情况，启动安装柱12下的电动吸盘13，可以吸附食品进行分拣，加工不同食品时，可以通过螺纹柱16和螺纹槽17将安装柱12上的电动吸盘13从安装盘11上拆卸下来，以此来更换另一种分拣头。
32.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。