1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及精密钣金件机器人柔性抓手装置。


背景技术：

2.工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
3.在专利授权公告号cn 212020802 u的专利提出的一种工业机器人用柔性抓手装置，包括抓手承载板，所述抓手承载板的上端设置有抓手固定板，所述抓手固定板的上端四角均设置有固定螺丝，且固定螺丝设置有四个，所述抓手承载板的下端设置有载具台固定块，所述载具台固定块的前端两侧均设置有载具固定螺孔，且载具固定螺孔设置有两个，所述载具台固定块的下端设置有载具台，所述载具台的下端设置有内置滑轨台，所述内置滑轨台的下端两侧均设置有抓手柱。该专利极大提高了抓手结构空间利用率，减少抓手体积，更加便利拾取货物，该专利在更换抓手时，需要操作人员使用工具在生产线旁对抓手进行更换，随身携带较多工具不方便操作人员在生产线旁边走动，影响操作人员的工作效率。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中在更换抓手时，需要操作人员使用工具在生产线旁对抓手进行更换，随身携带较多工具不方便操作人员在生产线旁边走动，影响操作人员工作效率的问题，而提出的精密钣金件机器人柔性抓手装置。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.精密钣金件机器人柔性抓手装置，包括承载板，所述承载板的下侧壁固定连接有固定块，所述固定块的侧壁开设有滑口，所述滑口的内壁固定连接有安装架，所述安装架左右两侧的侧壁均固定连接有液压缸，所述液压缸的输出端固定连接有滑块，所述滑块的下侧壁固定连接有固定板，所述滑口的侧壁开设有与固定板相互匹配的固定口，所述固定板伸出固定口的侧壁固定连接有安装板，所述安装板的侧壁通过卡接机构连接有抓手。
7.优选的，所述卡接机构包括固定连接在安装板的下侧壁的螺纹杆，所述抓手的上侧壁开设有安装槽，所述安装槽的内壁通过轴承转动连接有螺纹筒，所述安装槽的侧壁通过轴承转动连接有竖杆，所述竖杆的上端和螺纹筒的下侧壁固定连接，所述抓手的内部开设有齿轮腔，所述竖杆的下端固定连接有从动伞齿轮，所述齿轮腔的左侧壁开设有转孔且转孔的内壁通过轴承转动连接有转杆，所述转杆位于齿轮腔内的一端固定连接有主动伞齿轮。
8.优选的，所述转孔的侧壁开设有环槽，所述转杆的杆壁固定套设有与环槽相互匹配的齿圈，所述抓手的侧壁开设有开口，所述开口和环槽之间的侧壁开设有伸缩孔，所述伸
缩孔内插接有伸缩杆，所述伸缩杆的上端固定连接有卡箍，所述卡箍和环槽之间的侧壁固定连接有同一根弹簧，所述卡箍的内壁固定连接有卡齿，所述伸缩杆的下端固定连接有升降板。
9.优选的，所述升降板的左侧壁通过转轴转动连接有转块，所述转块的侧壁固定连接有挂钩，所述抓手的侧壁固定连接有横板，所述横板的上侧壁固定连接有与挂钩相互匹配的钩环。
10.优选的，所述转杆伸出转孔的一端固定连接有转板，所述转板的侧壁固定连接有转动杆。
11.优选的，所述抓手的侧壁固定连接有定位筒，所述安装板的下侧壁固定连接有与定位筒相互匹配的定位杆。
12.优选的，所述滑块的下侧壁四角处均固定连接有滚轮。
13.优选的，所述抓手的侧壁固定连接有摩擦垫。
14.优选的，所述承载板的上侧壁固定连接有机器人转接板。
15.与现有技术相比，本实用新型提供了精密钣金件机器人柔性抓手装置，具备以下有益效果：
16.该精密钣金件机器人柔性抓手装置，通过设置的承载板、固定块、滑口、安装架、液压缸、滑块、固定板、固定口、安装板、卡接机构，能够在操作人员对抓手进行拆装维修时，不需要使用其他工具，操作人员不需要携带工具包，增加了操作人员在生产线旁边移动的灵活性，方便提高操作人员的工作效率。
17.而且该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型能够在操作人员对抓手进行拆装维修时，不需要使用其他工具，操作人员不需要携带工具包，增加了操作人员在生产线旁边移动的灵活性，方便提高操作人员的工作效率。
附图说明
18.图1为本实用新型提出的精密钣金件机器人柔性抓手装置的结构示意图；
19.图2为图1中a部分的放大示意图；
20.图3为本实用新型提出的精密钣金件机器人柔性抓手装置中滑口和滑块的位置关系示意图；
21.图4为本实用新型提出的精密钣金件机器人柔性抓手装置中卡箍和齿圈的形状关系示意图。
22.图中：1承载板、2固定块、3滑口、4安装架、5液压缸、6滑块、7固定板、8固定口、9安装板、10卡接机构、11抓手、12螺纹杆、13安装槽、14螺纹筒、15竖杆、16齿轮腔、17从动伞齿轮、18转孔、19转杆、20主动伞齿轮、21环槽、22齿圈、23开口、24伸缩孔、25伸缩杆、26卡箍、27卡齿、28升降板、29转块、30挂钩、31横板、32钩环、33转板、34转动杆、35定位筒、36定位杆、37滚轮、38摩擦垫、39机器人连接板、40弹簧。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的
实施例。
24.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
25.实施例1如图1-4所示，精密钣金件机器人柔性抓手装置，包括承载板1，承载板1的下侧壁固定连接有固定块2，固定块2的侧壁开设有滑口3，滑口3的内壁固定连接有安装架4，安装架4左右两侧的侧壁均固定连接有液压缸5，液压缸5的输出端固定连接有滑块6，滑块6的下侧壁固定连接有固定板7，滑口3的侧壁开设有与固定板7相互匹配的固定口8，固定板7伸出固定口8的侧壁固定连接有安装板9，安装板9的侧壁通过卡接机构10连接有抓手11。
26.实施例2在实施例1的基础上如图2所示，卡接机构10包括固定连接在安装板9的下侧壁的螺纹杆12，抓手11的上侧壁开设有安装槽13，安装槽13的内壁通过轴承转动连接有螺纹筒14，安装槽13的侧壁通过轴承转动连接有竖杆15，竖杆15的上端和螺纹筒14的下侧壁固定连接，抓手11的内部开设有齿轮腔16，竖杆15的下端固定连接有从动伞齿轮17，齿轮腔16的左侧壁开设有转孔18且转孔18的内壁通过轴承转动连接有转杆19，转杆19位于齿轮腔16内的一端固定连接有主动伞齿轮20，增加了抓手11拆装的便利性。
27.转孔18的侧壁开设有环槽21，转杆19的杆壁固定套设有与环槽21相互匹配的齿圈22，抓手11的侧壁开设有开口23，开口23和环槽21之间的侧壁开设有伸缩孔24，伸缩孔24内插接有伸缩杆25，伸缩杆25的上端固定连接有卡箍26，卡箍26和环槽21之间的侧壁固定连接有同一根弹簧40，卡箍26的内壁固定连接有卡齿27，伸缩杆25的下端固定连接有升降板28，增加了转杆19的稳定性。
28.升降板28的左侧壁通过转轴转动连接有转块29，转块29的侧壁固定连接有挂钩30，抓手11的侧壁固定连接有横板31，横板31的上侧壁固定连接有与挂钩30相互匹配的钩环32，方便对卡箍26进行固定。
29.转杆19伸出转孔18的一端固定连接有转板33，转板33的侧壁固定连接有转动杆34，方便转动转杆19。
30.抓手11的侧壁固定连接有定位筒35，安装板9的下侧壁固定连接有与定位筒35相互匹配的定位杆36，增加了抓手11的稳定性。
31.滑块6的下侧壁四角处均固定连接有滚轮37，提高了滑块6移动的便利性。
32.抓手11的侧壁固定连接有摩擦垫38，加强了抓手11的夹持能力。
33.承载板1的上侧壁固定连接有机器人转接板39，方便安装该设备。
34.本实用新型中，使用时，向下拉动转块29，然后旋转转块29到合适的位置，通过挂钩30和钩环32的相互配合对转块29、升降板28、伸缩杆25和卡箍26向下移动到合适的位置，然后旋转转杆19，转杆19通过主动伞齿轮20和从动伞齿轮17的相互配合带动竖杆15和螺纹筒14旋转，通过螺纹配合带动螺纹筒14和抓手11向下移动到合适的位置，即可取下抓手11，反向操作即可安装好抓手11，该装置能够在操作人员对抓手进行拆装维修时，不需要使用其他工具，操作人员不需要携带工具包，增加了操作人员在生产线旁边移动的灵活性，方便提高操作人员的工作效率。
35.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。