1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种90度换向伺服机械手。


背景技术：

2.在工业自动化零件的组装过程中，需要通过机械手抓取零件，而现有的机械手抓取零件后难以旋转放料，进而影响零件的组装。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种90度换向伺服机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种90度换向伺服机械手，包括底座，所述底座的顶部固定连接有安装箱，安装箱的左右两侧对称安装有移动机构；所述安装箱的一侧固定连接有凸轮轨道板，凸轮轨道板的外部设有防护罩，防护罩内活动设有旋转连接臂，旋转连接臂朝向凸轮轨道板的一侧底部连接有联轴器；所述安装箱内安装有90度行星减速机以及伺服电机，伺服电机位于90度行星减速机的底部，且伺服电机的输出端与90度行星减速机的输入端传动连接；所述90度行星减速机的输出轴穿出安装箱与联轴器连接；所述凸轮轨道板的两侧90度换向凸轮轨道槽内均镶嵌有凸轮随动器，其中一个凸轮随动器与旋转连接臂连接，凸轮随动器的顶部设有第一连接件，第一连接件的顶部通过导向轴连接有第二连接件，第二连接件的内侧设有v型滑动轴承，且v型滑动轴承的底部滑动套设在凸轮轨道板的顶部凸出处；所述第二连接件的顶部固接有连接板，连接板的顶部设有气动夹爪组件。
5.优选的，所述移动机构包括固定板以及导向板；所述固定板与导向板均与安装箱固定连接，且导向板位于固定板的下方；所述导向板内贯穿有移动块，移动块的顶部设有螺纹孔；移动块的底端固接有安装板，安装板的底部固定安装有万向轮；所述导向板的底部固定安装有驱动电机，驱动电机的输出端固接有丝杆，且丝杆的底端插入螺纹孔内并与螺纹孔螺纹连接。
6.优选的，所述导向板的上下侧设有相互连通的且用于移动块贯穿的通孔，通孔与移动块滑动连接。
7.优选的，所述防护罩由不锈钢材料制成。
8.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
9.1.本实用新型中通过90度行星减速机、伺服电机、联轴器、旋转连接臂、凸轮轨道板、凸轮随动器、v型滑动轴承等的配合使用，能够带动气动夹爪组件旋转后放料，便于零件的取放，进而便于工业自动化零件的组装。
10.2.本实用新型中通过启动驱动电机，驱动电机的输出端带动丝杆转动，而丝杆与移动块上的螺纹孔螺纹连接，进而丝杆转动时，移动块沿着导向板上的通孔向下移动，移动块通过安装板带动万向轮向下移动，直至底座与地面分离而万向轮与地面接触为止，便于
对机械手进行转移。
附图说明
11.图1为本实用新型的整体结构示意图；
12.图2为本实用新型的侧视结构示意图；
13.图3为图2的a处放大结构示意图。
14.图中：1、底座；2、安装箱；3、移动机构；31、固定板；32、导向板；33、移动块；34、螺纹孔；35、安装板；36、万向轮；37、驱动电机；38、丝杆；4、防护罩；5、旋转连接臂；6、联轴器；7、90度行星减速机；8、伺服电机；9、凸轮轨道板；10、凸轮随动器；11、第一连接件；12、导向轴；13、第二连接件；14、v型滑动轴承；15、连接板；16、气动夹爪组件；17、90度换向凸轮轨道槽。
具体实施方式
15.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
16.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
17.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
18.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种90度换向伺服机械手，包括底座1，所述底座1的顶部固定连接有安装箱2，安装箱2的左右两侧对称安装有移动机构3；所述安装箱2的一侧固定连接有凸轮轨道板9，凸轮轨道板9的外部设有防护罩4，防护罩4内活动设有旋转连接臂5，旋转连接臂5朝向凸轮轨道板9的一侧底部连接有联轴器6；所述安装箱2内安装有90度行星减速机7以及伺服电机8，伺服电机8位于90度行星减速机7的底部，且伺服电机8的输出端与90度行星减速机7的输入端传动连接；所述90度行星减速机7的输出轴穿出安装箱2与联轴器6连接；所述凸轮轨道板9的两侧90度换向凸轮轨道槽17内均镶嵌有凸轮随动器10，其中一个凸轮随动器10与旋转连接臂5连接，凸轮随动器10的顶部设有第一连接件11，第一连接件11的顶部通过导向轴12连接有第二连接件13，第二连接件13的内侧设有v型滑动轴承14，且v型滑动轴承14的底部滑动套设在凸轮轨道板9的顶部凸出处；所述第二连接件13的顶部固接有连接板15，连接板15的顶部设有气动夹爪组件16。
19.进一步的，所述移动机构3包括固定板31以及导向板32；所述固定板31与导向板32均与安装箱4固定连接，且导向板32位于固定板31的下方；所述导向板32内贯穿有移动块33，移动块33的顶部设有螺纹孔34；移动块33的底端固接有安装板35，安装板35的底部固定
安装有万向轮36；所述导向板32的底部固定安装有驱动电机37，驱动电机37的输出端固接有丝杆38，且丝杆38的底端插入螺纹孔34内并与螺纹孔34螺纹连接。
20.进一步的，所述导向板32的上下侧设有相互连通的且用于移动块33贯穿的通孔，通孔与移动块33滑动连接。
21.进一步的，所述防护罩4由不锈钢材料制成。
22.工作原理：使用时，通过气动夹爪组件16夹取零件，当气动夹爪组件16需要换向90度放料时，90度行星减速机7、伺服电机8运行并通过联轴器6带动旋转连接臂5转动，旋转连接臂5通过凸轮随动器10带动第一连接件11、第二连接件13转动，v型滑动轴承14沿着凸轮轨道板9的边缘处转动，与此同时，第二连接板13通过连接板15带动启动夹爪组件16转动放料，操作简单，便于零件的取放，进而便于工业自动化零件的组装；
23.通过启动驱动电机37，驱动电机37的输出端带动丝杆38转动，而丝杆38与移动块33上的螺纹孔34螺纹连接，进而丝杆38转动时，移动块33沿着导向板32上的通孔向下移动，移动块33通过安装板35带动万向轮36向下移动，直至底座1与地面分离而万向轮36与地面接触为止，便于对机械手进行转移，使用方便。
24.值得注意的是：整个装置通过总控制按钮对其实现控制，由于控制按钮匹配的设备为常用设备，属于现有成熟技术，在此不再赘述其电性连接关系以及具体的电路结构。
25.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。