1.本实用新型属于先进制造及生产自动化技术领域，具体地，涉及一种间距可调节的纱锭抓取机械手。


背景技术：

2.纱锭，又称锭子，是纺纱机上用来把纤维捻成纱并绕成一定形状的部件。根据纺纱的需要，可配上不同的粗纱锭或细纱锭，机器上纱锭越多，纺纱的效率就越高。
3.在生产车间内需要进行纱锭的搬运，目前在纱锭的抓取过程中有两种方式：
4.一种方式为利用人工手动抓取，然后在利用人工排放到准确的位置，这种方式不仅操作工序多而且还浪费人工；
5.另一种方式为利用机械手进行自动抓取，这种方式虽然能够快速的解决对纱锭的抓取问题，但是在抓取的过程中经常会出现抓夹和纱锭不能对其的情况，也经常会出现抓夹不能够准确的对纱锭进行抓取，这样就会使在抓夹的过程中浪费时间，而且使错误率提高，同样使生产效率得到降低。
6.另外，现有技术中应用于纱锭搬运的机械手上设置的夹爪均为固定结构，对于间距不固定的纱锭来说，操作不方便，而且在使用过程中转运效率较低，降低了纱锭的生产效率。


技术实现要素：

7.实用新型目的：本实用新型的目的是提供一种间距可调节的纱锭抓取机械手，解决了现有技术中的纱锭抓取夹具由于设置为固定的纱锭夹爪，因此在纱锭的抓取过程中，由于夹爪气缸为固定结构，造成抓纱能力有限的问题。
8.技术方案：本实用新型提供了一种间距可调节的纱锭抓取机械手，包括旋转驱动装置和抓纱机械手，所述抓纱机械手设置在旋转驱动装置上，并且旋转驱动装置可驱动抓纱机械手在360
°
范围内旋转；其中，所述抓纱机械手包括抓纱机械手架体、两个对称设置的间距调节气缸、两个对称设置的夹爪气缸滑板和一组固定夹爪气缸，所述抓纱机械手架体和旋转驱动装置连接，所述两个对称设置的间距调节气缸均固定设置在抓纱机械手架体上，所述两个对称设置的间距调节气缸和两个对称设置的夹爪气缸滑板一一对应设置，并且间距调节气缸的活塞杆和夹爪气缸滑板连接，所述夹爪气缸滑板和抓纱机械手架体滑动连接，并且夹爪气缸滑板上连接有活动夹爪气缸，所述一组固定夹爪气缸固定设置在抓纱机械手架体上。本实用新型的间距可调节的纱锭抓取机械手，不仅可以同时搬运多个不同间距的纱锭，且能够适应相同和不同生产线中角度变化的情况，能对纱锭纸管准确定位，从而保证纱锭搬运的顺利进行。
9.进一步的，上述的间距可调节的纱锭抓取机械手，所述抓纱机械手架体包括连接板一、连接柱一、连接板二和u型支撑板，所述连接板一和旋转驱动装置连接，并且连接板一设置在连接柱一的一端，所述连接板二设置在连接柱一的另一端，所述u型支撑板和连接板
二固定连接。
10.进一步的，上述的间距可调节的纱锭抓取机械手，所述u型支撑板两个相对的内壁上均固定设有滑块一，所述夹爪气缸滑板靠近u型支撑板的两侧壁上设有直线导轨一，所述直线导轨一和滑块一滑动连接，所述活动夹爪气缸设置在夹爪气缸滑板伸出u型支撑板的端部上。
11.进一步的，上述的间距可调节的纱锭抓取机械手，所述u型支撑板的外壁上设有直角气缸安装板，所述间距调节气缸固定设置在直角气缸安装板上，所述夹爪气缸滑板伸出u型支撑板的端部上设有直角连接板，所述间距调节气缸的活塞杆和直角连接板连接。
12.进一步的，上述的间距可调节的纱锭抓取机械手，所述u型支撑板的u型开口端部之间设有一组夹爪气缸安装板，所述固定夹爪气缸固定设置在夹爪气缸安装板上。
13.进一步的，上述的间距可调节的纱锭抓取机械手，所述旋转驱动装置包括旋转支撑架、旋转驱动电机、旋转轴一、主动轮一、主动轮二、从动轮一、从动轮二、齿轮带一、齿轮带二和旋转轴二，所述旋转驱动电机固定设置在旋转支撑架上，并且旋转驱动电机通过联轴器和旋转轴一连接，所述主动轮一和主动轮二分别套设在旋转轴一的两端，所述主动轮一通过齿轮带一和从动轮一连接，所述主动轮二通过齿轮带二和从动轮二连接，所述从动轮一和从动轮二分别套设在旋转轴二的两端，所述抓纱机械手架体和旋转轴二固定连接。
14.进一步的，上述的间距可调节的纱锭抓取机械手，所述旋转支撑架包括底板和两块对称设置的直角立板，所述直角立板固定设置在底板上，所述旋转轴一和旋转轴二的两端均架设在两块对称设置的直角立板上，所述旋转轴一和旋转轴二平行设置。
15.进一步的，上述的间距可调节的纱锭抓取机械手，所述连接板一的截面为圆形，所述连接板二的截面为矩形，所述连接板一、连接柱一的外壁和连接板二之间设有一组加强筋板。
16.上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型所述的间距可调节的纱锭抓取机械手，活动夹爪气缸通过夹爪气缸滑板与抓纱机械手架体滑动连接，间距调节气缸活塞杆的伸出或者收回，能够驱动夹爪气缸滑板和抓纱机械手架体之间的相对位置进行改变，从而实现活动夹爪气缸位置的改变，配合设置的可进行360
°
旋转的旋转驱动装置，实现抓取机械手在任意方向上对纱锭的搬运，可实现纺织企业中生产装备与生产装备间物流的自动化桥接，能大大提高纱锭的转运效率和生产效率。
附图说明
17.图1为本实用新型所述间距可调节的纱锭抓取机械手的整体结构示意图；
18.图2为本实用新型所述抓纱机械手的结构示意图；
19.图3为本实用新型所述抓纱机械手的主视图；
20.图4为本实用新型所述抓纱机械手的右视图；
21.图5为本实用新型所述抓纱机械手的仰视图。
22.图中：旋转驱动装置1、旋转支撑架11、旋转驱动电机12、旋转轴一13、主动轮一14、主动轮二15、从动轮一16、从动轮二17、齿轮带一18、齿轮带二19、旋转轴二110、底板111、直角立板112、抓纱机械手2、抓纱机械手架体21、连接板一211、连接柱一212、连接板二213、u型支撑板214、滑块一215、直角气缸安装板216、直角连接板217、夹爪气缸安装板218、加强
筋板219、间距调节气缸22、夹爪气缸滑板23、直线导轨一231、固定夹爪气缸24、活动夹爪气缸25。
具体实施方式
23.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
24.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
25.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。
26.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
27.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
28.实施例一
29.如图1所示的间距可调节的纱锭抓取机械手，包括旋转驱动装置1和抓纱机械手2，所述抓纱机械手2设置在旋转驱动装置1上，并且旋转驱动装置1可驱动抓纱机械手2在360
°
范围内旋转。
30.其中，如图2-5所示的抓纱机械手2包括抓纱机械手架体21、两个对称设置的间距调节气缸22、两个对称设置的夹爪气缸滑板23和一组固定夹爪气缸24，所述抓纱机械手架体21和旋转驱动装置1连接，所述两个对称设置的间距调节气缸22均固定设置在抓纱机械手架体21上，所述两个对称设置的间距调节气缸22和两个对称设置的夹爪气缸滑板23一一对应设置，并且间距调节气缸22的活塞杆和夹爪气缸滑板23连接，所述夹爪气缸滑板23和抓纱机械手架体21滑动连接，并且夹爪气缸滑板23上连接有活动夹爪气缸25，所述一组固定夹爪气缸24固定设置在抓纱机械手架体21上。上述结构中的一组固定夹爪气缸24在抓纱
机械手架体21上是固定不动的，可以抓取固定的纱锭，当一组按照一列排列的纱锭中，两侧的纱锭距离较远时，可通过间距调节气缸22活塞杆的伸出，推动夹爪气缸滑板23滑动出抓纱机械手架体21，使得两侧的活动夹爪气缸25的位置适应两侧纱锭的位置，便于抓纱机械手2抓取纱锭时，能够将不同间距的纱锭同时抓起。
31.上述结构中，抓纱机械手架体21包括连接板一211、连接柱一212、连接板二213和u型支撑板214，所述连接板一211和旋转驱动装置1连接，并且连接板一211设置在连接柱一212的一端，所述连接板二213设置在连接柱一212的另一端，所述u型支撑板214和连接板二213固定连接。所述连接板一211的截面为圆形，所述连接板二213的截面为矩形，所述连接板一211、连接柱一212的外壁和连接板二213之间设有一组加强筋板219。
32.此外，所述u型支撑板214两个相对的内壁上均固定设有滑块一215，所述夹爪气缸滑板23靠近u型支撑板214的两侧壁上设有直线导轨一231，所述直线导轨一231和滑块一215滑动连接，所述活动夹爪气缸25设置在夹爪气缸滑板23伸出u型支撑板214的端部上。
33.另外，所述u型支撑板214的外壁上设有直角气缸安装板216，所述间距调节气缸22固定设置在直角气缸安装板216上，所述夹爪气缸滑板23伸出u型支撑板214的端部上设有直角连接板217，所述间距调节气缸22的活塞杆和直角连接板217连接。所述u型支撑板214的u型开口端部之间设有一组夹爪气缸安装板218，所述固定夹爪气缸24固定设置在夹爪气缸安装板218上。
34.实施例二
35.基于实施例一结构的基础上，旋转驱动装置1包括旋转支撑架11、旋转驱动电机12、旋转轴一13、主动轮一14、主动轮二15、从动轮一16、从动轮二17、齿轮带一18、齿轮带二19和旋转轴二110，所述旋转驱动电机12固定设置在旋转支撑架11上，并且旋转驱动电机12通过联轴器和旋转轴一13连接，所述主动轮一14和主动轮二15分别套设在旋转轴一13的两端，所述主动轮一14通过齿轮带一18和从动轮一16连接，所述主动轮二15通过齿轮带二19和从动轮二17连接，所述从动轮一16和从动轮二17分别套设在旋转轴二110的两端，所述抓纱机械手架体21和旋转轴二110固定连接。
36.上述结构中，旋转支撑架11包括底板111和两块对称设置的直角立板112，所述直角立板112固定设置在底板111上，所述旋转轴一13和旋转轴二110的两端均架设在两块对称设置的直角立板112上，所述旋转轴一13和旋转轴二110平行设置。
37.旋转驱动电机12启动，带动旋转轴一13旋转，由于旋转轴一13与主动轮一14和主动轮二15通过键连接，因此主动轮一14和主动轮二15同步旋转，通过齿轮带一18和齿轮带二19，主动轮一14和主动轮二15分别带动从动轮一16和从动轮二17旋转，进一步使得旋转轴二110旋转，旋转轴二110的旋转带动抓纱机械手2转动，从而使得抓纱机械手2能够进行不同位置处纱锭的抓取。
38.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。