1.本实用新型涉及收板机技术领域，尤其是指一种用于收板机的吸夹一体机械手。


背景技术：

2.在电路板的生产过程中，需要将电路板堆叠在承载框上，以便于对电路板进行转移。电路板的堆叠一般通过收板机完成。现有的收板机中，至少需要两个机械手，一个机械手用于将空载的承载框拾取至收板位置，另一个机械手将电路板或隔纸拾取至承载框内，以实现电路板的堆叠。由于收板机中的每个机械手的功能单一，一个机械手只能完成一个固定动作，导致所需机械手的数量较多，提高了生产的成本，且机器的体积较多。因此，缺陷十分明显，亟需提供一种解决方案。


技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种用于收板机的吸夹一体机械手。
4.为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
5.一种用于收板机的吸夹一体机械手，其包括机械臂、设置于机械臂的输出端的升降驱动机构、连接于升降驱动机构的输出端的连接板、分别装设于连接板的两端的两个夹料组件及装设于连接板的吸料机构，所述吸料机构位于两个夹料组件之间，两个夹料组件相对设置，所述吸料机构包括与连接板连接的吸料架、装设于吸料架的多个吸料嘴及装设于吸料架的一个或多个抖动吸料组件。
6.进一步地，所述抖动吸料组件包括装设于吸料架的抖动驱动器及装设于抖动驱动器的输出端的吸嘴。
7.进一步地，所述吸料机构的数量为两个。
8.进一步地，所述吸料架包括与连接板连接的安装杆及连接于安装杆的多个吸料臂，多个吸料臂沿着安装杆的长度方向排列设置，所述吸料嘴和抖动吸料组件分别装设于吸料臂。
9.进一步地，所述吸料架还包括与安装杆连接的滑块及与滑块可拆卸地连接的第一锁固件，所述滑块与连接板滑动连接，所述第一锁固件用于将滑块锁固在连接板上。
10.进一步地，所述吸料架还包括与安装杆可拆卸地连接的第二锁固件，所述安装杆设置有安装滑槽，所述吸料臂设置有与安装滑槽连通的调节槽，所述第二锁固件依次贯穿调节槽和安装滑槽后与安装杆连接。
11.进一步地，所述安装杆设置有气道，所述气道经由气管与吸料嘴或抖动吸料组件连通。
12.进一步地，所述夹料组件包括设置于连接板的夹料驱动器及装设于夹料驱动器的输出端的夹料件，所述夹料驱动器用于驱动夹料件往复移动。
13.进一步地，所述夹料组件还包括调节板，所述夹料驱动器经由调节板装设于连接
板。
14.进一步地，所述升降驱动机构包括内置于机械臂的输出端的转动驱动器、装设于转动驱动器的输出端的蜗轮、升降设置于机械臂的输出端的蜗杆及装设于蜗杆的底端的连接头，所述蜗轮与蜗杆驱动连接，所述转动驱动器用于驱动蜗轮转动，所述连接板与连接头连接。
15.本实用新型的有益效果：在实际应用中，当需要夹取承载框时，机械臂驱动升降驱动机构连带连接板、夹料组件和吸料机构移动至承载框的上方，然后升降驱动机构驱动夹料组件和吸料机构同步下降，直至承载框位于两个夹料组件之间，两个夹料组件启动，两个夹料组件配合以夹持承载框，夹持承载框后，机械臂和升降驱动机构协同工作以将承载框放置在预设位置上，以实现承载框的取放料；当需要吸取物料(比如：隔纸或电路板等)时，机械臂驱动升降驱动机构连带连接板、夹料组件和吸料机构移动至物料的上方，然后升降驱动机构驱动夹料组件和吸料机构同步下降，直至多个吸料嘴的吸料端和抖动吸料组件的吸料端与物料接触以吸取物料，吸取物料后，机械臂和升降驱动机构协同工作以将物料放置在预设位置上，以实现物料的取放料，在此过程中，抖动吸料组件抖动物料，实现了在吸取物料的同时，抖动物料，以达到分离相邻的两个物料的目的，避免出现叠料的现象，保证本实用新型每次只能吸取一个物料，提高了拾取物料的稳定性和准确性。又或者，在吸料机构稳定吸取物料后，两个夹料组件配合以夹持被吸取的物料，提高了取放物料的稳定性。本实用新型将吸料和夹料功能整合在一起，结构简单且紧凑，使用范围广，通用性好，利用率高，且在吸取物料时，能够通过抖动吸料组件对吸取的物料进行抖动，以分离相邻的两个物料，提高了拾取物料的稳定性和准确性。
附图说明
16.图1为本实用新型的立体结构示意图。
17.图2为图1中a处的放大图。
18.附图标记说明：
19.21、机械臂；22、升降驱动机构；221、蜗杆；222、连接头；23、连接板；24、夹料组件；241、夹料驱动器；242、夹料件；243、调节板；25、吸料机构；250、第二锁固件；251、吸料架；252、吸料嘴；253、抖动吸料组件；254、抖动驱动器；255、吸嘴；256、安装杆；2561、安装滑槽；2562、气道；257、吸料臂；2571、调节槽；258、滑块；259、第一锁固件。
具体实施方式
20.为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。
21.如图1和图2所示，本实用新型提供的一种用于收板机的吸夹一体机械手，其包括机械臂21、设置于机械臂21的输出端的升降驱动机构22、连接于升降驱动机构22的输出端的连接板23、分别装设于连接板23的两端的两个夹料组件24及装设于连接板23的吸料机构25，所述吸料机构25位于两个夹料组件24之间，两个夹料组件24相对设置，所述吸料机构25包括与连接板23连接的吸料架251、装设于吸料架251的多个吸料嘴252及装设于吸料架251的一个或多个抖动吸料组件253。
22.在实际应用中，当需要夹取承载框时，机械臂21驱动升降驱动机构22连带连接板23、夹料组件24和吸料机构25移动至承载框的上方，然后升降驱动机构22驱动夹料组件24和吸料机构25同步下降，直至承载框位于两个夹料组件24之间，两个夹料组件24启动，两个夹料组件24配合以夹持承载框，夹持承载框后，机械臂21和升降驱动机构22协同工作以将承载框放置在预设位置上，以实现承载框的取放料；当需要吸取物料(比如：隔纸或电路板等)时，机械臂21驱动升降驱动机构22连带连接板23、夹料组件24和吸料机构25移动至物料的上方，然后升降驱动机构22驱动夹料组件24和吸料机构25同步下降，直至多个吸料嘴252的吸料端和抖动吸料组件253的吸料端分别与物料接触以吸取物料，吸取物料后，机械臂21和升降驱动机构22协同工作以将物料放置在预设位置上，以实现物料的取放料，在此过程中，抖动吸料组件253抖动物料，实现了在吸取物料的同时抖动物料，以达到分离相邻的两个物料的目的，避免出现叠料的现象，保证本实用新型每次只能吸取一个物料，提高了拾取物料的稳定性和准确性。又或者，在吸料机构25稳定吸取物料后，两个夹料组件24配合以夹持被吸取的物料，提高了取放物料的稳定性。本实用新型将吸料和夹料功能整合在一起，结构简单且紧凑，使用范围广，通用性好，利用率高，且在吸取物料时，能够通过抖动吸料组件253对吸取的物料进行抖动，以分离相邻的两个物料，提高了拾取物料的稳定性和准确性。
23.本实施例中，所述抖动吸料组件253包括装设于吸料架251的抖动驱动器254及装设于抖动驱动器254的输出端的吸嘴255；优选地，所述抖动驱动器254为气缸。在吸嘴255吸取物料后，抖动驱动器254的输出端高速地伸缩，以产生抖动的效果，从而抖动物料，有效地分离相邻的两个物料。
24.本实施例中，所述吸料机构25的数量为两个，两个吸料机构25对称设置于连接板23。在实际应用中，两个吸料机构25共同吸取一个物料，以提高了吸取物料的稳定性；或者，两个吸料机构25各自吸取一个物料，提高了吸取物料的效率。
25.本实施例中，所述吸料架251包括与连接板23连接的安装杆256及连接于安装杆256的多个吸料臂257，所述连接板23与安装杆256垂直设置，所述吸料臂257与安装杆256垂直设置，所述吸料臂257与连接板23平行设置，多个吸料臂257沿着安装杆256的长度方向排列设置，所述吸料嘴252和抖动吸料组件253分别装设于吸料臂257。该结构设计，实现了吸料架251的模块化，便于吸料架251的拆装和维护，降低了生产制造的成本。优选地，所述抖动吸料组件253的数量为两个，每个吸料机构25上的所有吸料嘴252位于两个抖动吸料组件253之间。两个抖动吸料组件253位于物料的角落位置，更加有利于分离相邻的两个物料。
26.本实施例中，所述吸料架251还包括与安装杆256连接的滑块258及与滑块258可拆卸地连接的第一锁固件259，所述滑块258与连接板23滑动连接，所述第一锁固件259用于将滑块258锁固在连接板23上；优选地，所述第一锁固件259为螺栓，所述第一锁固件259与连接板23螺纹连接。在实际应用中，当需要调节吸料机构25在连接板23上的位置或者调节两个吸料机构25之间的距离时，松开第一锁固件259，使得滑块258能够相对连接板23滑动，滑动的滑块258带动安装杆256、吸料臂257、吸料嘴252和抖动吸料组件253移动，以调节吸料嘴252和抖动吸料组件253的位置，灵动性好，调节便捷；调节完毕后，拧紧第一锁固件259，使得第一锁固件259将滑块258锁紧在连接板23上。通过对吸料机构25的位置进行调节或者对两个吸料机构25之间的距离进行调节，能够满足吸料机构25对不同位置上或不同规格的物料进行取放。
27.本实施例中，所述吸料架251还包括与安装杆256可拆卸地连接的第二锁固件250，所述安装杆256设置有安装滑槽2561，所述吸料臂257设置有与安装滑槽2561连通的调节槽2571，所述第二锁固件250依次贯穿调节槽2571和安装滑槽2561后与安装杆256连接；优选地，所述第二锁固件250为螺栓，所述第二锁固件250与安装杆256螺纹连接。在实际应用中，当需要调节相邻的两个吸料臂257之间的距离时，松开第二锁固件250，使得吸料臂257能够沿着安装滑槽2561相对安装杆256移动，从而调节吸料臂257在安装杆256上的位置，调节完毕后，拧紧第二锁固件250，使得第二锁固件250将吸料臂257锁紧在安装杆256上；当需要调节吸料臂257的有效长度时，松开第二锁固件250，使得吸料臂257沿着调节槽2571相对安装杆256移动，从而调节吸料臂257的有效长度，调节完毕后，拧紧第二锁固件250，使得第二锁固件250将吸料臂257锁紧在安装杆256上。通过对吸料臂257的位置和有效长度进行调节，能够满足对不同位置或不同规格的物料进行取放。
28.本实施例中，所述安装杆256设置有气道2562，所述气道2562经由气管与吸料嘴252或抖动吸料组件253连通；抽真空装置与气道2562连通。该结构设计，气路简单，减少了气管的使用量，避免出现气管打结或絮乱的现象。
29.本实施例中，所述夹料组件24包括设置于连接板23的夹料驱动器241及装设于夹料驱动器241的输出端的夹料件242，所述夹料驱动器241用于驱动夹料件242往复移动；优选地，所述夹料驱动器241为气缸。在实际应用中，当承载框位于两个夹料组件24之间时，夹料驱动器241驱动夹料件242朝靠近承载框的方向移动，直至夹料件242与承载框的一侧抵触，两个夹料组件24的夹料件242分别与承载框的两侧抵触，两个夹料件242配合以夹持承载框。
30.具体地，所述夹料件242设置有弹性垫；在夹持承载框时，弹性垫与承载框接触，弹性垫起到缓冲保护、减震降噪的效率，避免因夹持力过大而损坏承载框。
31.本实施例中，所述夹料组件24还包括调节板243，所述夹料驱动器241经由调节板243装设于连接板23。通过对调节板243在连接板23上的位置进行调节，以调节两个夹料组件24之间的距离，以能够对不同规格的承载框进行夹持。
32.本实施例中，所述升降驱动机构22包括内置于机械臂21的输出端的转动驱动器、装设于转动驱动器的输出端的蜗轮、升降设置于机械臂21的输出端的蜗杆221及装设于蜗杆221的底端的连接头222，所述蜗轮与蜗杆221驱动连接，所述转动驱动器用于驱动蜗轮转动，所述连接板23与连接头222连接；优选地，所述转动驱动器为电机。
33.在实际应用中，转动驱动器驱动蜗轮转动，转动的蜗轮与蜗杆221啮合以带动蜗杆221升降移动，升降移动的蜗杆221带动连接头222、连接板23、夹料组件24和吸料机构25同步升降，升降稳定性好。
34.本实施例中的所有技术特征均可根据实际需要而进行自由组合。
35.上述实施例为本实用新型较佳的实现方案，除此之外，本实用新型还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本实用新型的保护范围之内。