1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种取子装置及对弈机器人。


背景技术：

2.随着人工智能算法的发展，计算机对弈水平不断提高，越来越多的人开始运用计算机进行对弈游戏。但是长时间面对计算机屏幕不利于身体健康，学习各种对弈软件的操作对于老年人也不友好。面对这些问题，对弈机器人应运而生，对弈机器人上的取子装置能够模拟人手挪动棋子，能够营造更好的对弈氛围，对老年人更加方便，人们也不需要长时间面对屏幕，有助于身体健康。
3.相关技术中的取子装置一般利用齿轮齿条机构或丝杠螺母机构等将电动机的输出轴的旋转运动转化为取子件的直线运动，取子件在进行直线运动的过程中靠近或远离棋盘以抓取或释放棋子。但是，利用丝杠螺母机构的取子装置的取子件运动速度较慢，利用齿轮齿条机构的取子装置工作过程中噪声较大，影响对弈体验。


技术实现要素：

4.鉴于此，本技术实施例提供一种取子装置及对弈机器人，以解决取子装置的噪声较大和取子件运动速度较慢的问题。
5.为达到上述目的，本技术实施例第一方面提供一种取子装置，包括底座、取子件、连接件和驱动件，取子件具有用于抓取棋子的抓取部，连接件的第一端与底座转动连接，第二端与取子件转动连接，连接件的数量为至少两个，所有连接件互相平行，连接件相对底座旋转的中心轴线与连接件的延伸方向交叉，连接件旋转的平面与棋盘交叉，驱动件用于驱动连接件绕其与底座的转动连接处转动。
6.进一步地，连接件包括第一转轴与连杆，第一转轴连接于底座，第一转轴的延伸方向平行于第一转轴的旋转轴线，连杆的一端与第一转轴固定，另一端与取子件转动连接，连杆的延伸方向与第一转轴延伸方向交叉。
7.进一步地，底座包括固定座与连接座，连接座设置于固定座上，连接座的数量为多个，第一转轴跨设于多个连接座且与连接座转动连接，连杆的一端位于任意两个连接座之间。
8.进一步地，连接件还包括与连杆固定的第二转轴，第一转轴和第二转轴分别位于连杆的两端，连杆通过第二转轴与取子件转动连接，第二转轴的延伸方向平行于第二转轴相对取子件旋转的中心轴线。
9.进一步地，连接件的数量为两个。
10.进一步地，驱动件为电动机，电动机的输出轴与连接件的第一端传动连接，以驱动连接件绕其与底座的转动连接处转动。
11.进一步地，驱动件的数量为一个，驱动件用于驱动一个连接件绕其与底座的转动连接处转动。
12.进一步地，取子装置还包括驱动安装座，驱动安装座相对于底座固定，用于安装驱动件。
13.进一步地，取子装置还包括基座，底座和驱动安装座均固定在基座上，基座具有用于固定在其他设备上的连接部。
14.进一步地，取子件上设有距离探测装置，距离探测装置用于探测抓取部与棋子之间的距离。
15.本技术实施例第二方面提供一种对弈机器人，包括上述任一方案中的取子装置与传送装置，所述取子装置安装在所述传送装置上，所述传送装置用于带动取子装置在平行于棋盘的平面内移动。
16.本技术提供的取子装置，在驱动件驱动连接件转动的过程中，取子件移动的距离就是连接件远离驱动件的一端转过的距离，这使得取子件具有较大的移动速度。此外，连接件与取子件转动连接，当两者发生相对运动，产生的噪声相对螺旋连接或啮合连接等较小。
附图说明
17.图1为本技术实施例中的对弈机器人的结构示意图；
18.图2为本技术实施例中的当取子件处于第一位置取子装置的结构示意图；
19.图3为本技术实施例中的当取子件处于第二位置取子装置的结构示意图；
20.图4为本技术实施例中的取子装置的爆炸图；
21.图5为本技术实施例中的连接件的结构示意图；
22.图6为本技术实施例中的底座的结构示意图；
23.图7为本技术实施例中的取子件的结构示意图。
24.附图标记说明：1-传送装置；11-底盘；12-第一转动件；13-第二转动件；2-取子装置；21-底座；211-第一直线；212-固定座；213-连接座；22-取子件； 221-抓取方向；222-第二直线；223-第一取子部；224-第二取子部；225-第三取子部；23-连接件；231-第一转轴；232-连杆；233-第二转轴；24-驱动件；25
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轴承；26-联轴器；27-驱动安装座；28-基座；281-连接部；2811-减重孔；2812
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连接孔；282-安装部；3-棋盘。
具体实施方式
25.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的技术特征可以相互组合，具体实施方式中的详细描述应理解为本技术宗旨的解释说明，不应视为对本技术的不当限制。
26.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。
27.在本技术实施例中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
28.此外，在本技术实施例中，“上”、“下”、“左”以及“右”等方位术语是相对于附图中
的部件示意置放的方位来定义的，应当理解到，这些方向性术语是相对的概念，它们用于相对于的描述和澄清，其可以根据附图中部件所放置的方位的变化而相应地发生变化。
29.在本技术实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。
30.在本技术实施例中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
31.在本技术实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
32.本技术实施例提供一种对弈机器人，对弈机器人通过人工智能系统实现与用户的对弈。其中，对弈可以是任何可能的形式，例如：中国象棋、国际象棋、围棋、军棋、跳棋、五子棋等。还可以是民间杂棋的种类，如潮州地区的旋回棋、策反棋、赶虎棋等。
33.本技术实施例中的对弈机器人包括传送装置11与取子装置2。请参照图1，取子装置2安装在传送装置1上，传送装置1用于带动取子装置2在平行于棋盘3的平面内移动。取子装置2能够靠近或远离棋盘3以取子或落子。取子装置2与传送装置1的相互配合使得对弈机器人能够在整个棋盘3内进行取子和落子。
34.一实施例中，请继续参照图1，传送装置1为关节式机械臂。
35.一实施例中，请继续参照图1，关节式机械臂包括底盘11、第一转动件12、第二转动件13、第一驱动件、第二驱动件。其中，底盘11相对棋盘3固定，第一转动件12的一端转动连接于底盘11，另一端转动连接于第二转动件13的一端，第二转动件13的另一端设置有取子装置2，第一转动件12相对底座21 的旋转轴线不平行于棋盘3，第二转动件13相对第一转动件12的旋转轴线不平行于棋盘3，第一驱动件配置为能够驱动第一转动件12绕其与底盘11的连接处转动，第二驱动件配置为能够驱动第二转动件13绕其与第一转动件12的连接处转动。如此结构形式，取子装置2能够在第一转动件12与第二转动件 13旋转的平面内移动，第一转动件12旋转的平面与第二转动件13旋转的平面不垂直于棋盘3，使得取子装置2能够在平行于棋盘3的平面内移动。
36.一实施例中，请继续参照图1，第一转动件12相对底座21的旋转轴线与第二转动件13相对第一转动件12的旋转轴线均垂直于棋盘3。如此结构形式，第一转动件12与第二转动件13旋转的平面平行于棋盘3。
37.一实施例中，请继续参照图1，第一转动件12相对底座21的旋转轴线与第二转动件13相对第一转动件12的旋转轴线平行，第一转动件12的长度与第二转动件13的长度相同。如此结构形式，取子装置2能够到达在第一转动件 12的转动平面内，以第一转动件12与底盘11的连接处为圆心，以第一转动件 12与第二转动件13的长度和为半径的圆形区域内的任意一处，这使得第一转动件12与第二转动件13的利用率较高。
38.需要说明的是，第一转动件12的长度是指第一转动件12与底盘11的连接处和与第二转动件13的连接处之间的距离，第二转动件13的长度是指第二转动件13与第一转动件12的连接处和与取子装置2的连接处之间的距离。
39.一实施例中，第一驱动件与第二驱动件均为电动机。如此结构形式，电动机的转动直接转化为第一转动件12与第二转动件13转动，第一驱动件与第二驱动件能够得到较为精确的控制。
40.需要说明的是，将电机的转动转化为零部件的平移运动的过程中，可能会出现速度波动、传动噪声大等问题，影响零部件运动的精确性。
41.一实施例中，传送装置1包括底盘11、第一平移件、第二平移件、第三驱动件与第四驱动件，第一平移件滑动连接于底盘11，第二平移件滑动连接于第二平移件，取子装置2设置在第二平移件上，第三驱动件配置为能够驱动第一平移件平移，第四驱动件配置为能够驱动第四驱动件平移，第一平移件的移动方向与第二平移件的移动方向交叉，第二平移件的移动方向与第三移动件的移动方向构成的平面不垂直于棋盘3。如此结构形式，取子装置2能够在第二平移件的移动方向与第三移动件的移动方向构成的平面内移动。第二平移件的移动方向与第三移动件的移动方向构成的平面不垂直于棋盘3，使得取子装置2 能够在平行于棋盘3的平面内移动。
42.一实施例中，第二平移件的移动方向与第三移动件的移动方向构成的平面平行于棋盘3。
43.一实施例中，传送装置1包括底盘11、第三转动件、第三平移件、第五驱动件与第六驱动件，第三转动件转动连接于底盘11，第三平移件滑动连接于第三转动件，第五驱动件配置为能够驱动第三转动件转动，第六驱动件配置为能够驱动第三平移件平移，第三转动件的旋转轴线不平行于棋盘3，第三平移件的移动方向不垂直于棋盘3。
44.一实施例中，请继续参照图1，第三转动件的旋转轴线垂直于棋盘3，第三平移件的移动方向平行于棋盘3。
45.一实施例中，请继续参照图1，对弈机器人包括棋盘3，即棋盘3属于对弈机器人的一部分。传送装置1能够使得取子装置2沿垂直于棋盘3方向的投影位于棋盘3内。
46.本实施例中的取子装置2，请参照图2、图3和图4，包括底座21、取子件 22、连接件23和驱动件24。其中，取子件22具有用于抓取棋子的抓取部(图中未示出)，连接件23的第一端与底座21转动连接，连接件23的第二端与取子件22转动连接，连接件23的数量为至少两个，所有连接件23互相平行，连接件23相对底座21旋转的中心轴线与连接件23的延伸方向交叉，连接件23 旋转的平面与棋盘3交叉，驱动件24用于驱动连接件23绕其与底座21的转动连接处转动。如此结构形式，由于所有连接件23相互平行，在连接件23的转动过程中，取子件22只会在连接件23转动的平面内相对底座21平移，不相对底座21发生转动，这使得抓取部也只会相对底座21平移，不会相对底座21 转动，抓取部的抓取方向221不会相互对底座21发生改变。又由于连接件23 旋转的平面与棋盘3交叉，连接件23的转动过程中抓取部会靠近或远离棋盘3，且抓取方向221始终不变，这便于抓取部抓取和释放棋子。在驱动件24驱动连接件23转动的过程中，取子件22移动的距离就是连接件23远离驱动件24的一端转过的距离，取子件22具有较大的移动速度。此外，连接件23与取子件 22转动连接，当两者发生相对运动，产生的噪声相对螺旋连接或啮合连接等也较小。
47.需要说明的是，连接件23的延伸方向由连接件23与底座21的连接处指向连接件23与取子件22的连接处。
48.一实施例中，请继续参照图2、图3和图4，连接件23相对底座21旋转的中心轴线与连接件23的延伸方向垂直。如此结构形式，使得连接件23的占用空间较小，进而使得取子装置2的结构更加紧凑。
49.需要说明的是，所有连接件23互相平行，即所有连接件23的延伸方向相互平行，且无论连接件23相对底座21静止还是运动，所有连接件23都互相平行。
50.可以理解的是，为保证所有连接件23互相平行，任意两个连接件23与取子件22连接处之间的距离与该两个连接件23与底座21连接处之间的距离相同。
51.可以理解的是，为保证多个连接件23的第一端与底座21转动连接，第二端与取子件22转动连接，且连接件23的旋转中心轴线与连接件23的延伸方向交叉，连接件23相对底座21旋转的中心轴线与连接件23相对取子件22旋转的中心轴线平行。
52.一实施例中，请参照图1和图2，连接件23旋转的平面垂直于棋盘3。如此结构形式，连接件23的转动过程中，取子件22靠近和远离棋盘3的速度较快，能够使取子装置2具有较高的工作效率。此外，取子件22在平行于棋盘3 的平面内产生的位移较小，便于控制对弈机器人工作过程中取子件22与棋盘3 的相对位置。
53.一实施例中，请参照图2、图3和图4，所有连接件23与底座21的连接处位于一条直线上。如此结构形式，使得取子件22和底座21具有相对较小的体积就能够与所有连接件23连接，进而使得取子装置2的结构更加紧凑。
54.可以理解的是，由于多个连接件23相互平行，当所有连接件23与底座21 的连接处位于一条直线上，所有连接件23与取子件22的连接处位于一条直线上。若将所有连接件23与底座21连接处的所在直线称为第一直线211，所有连接件23与取子件22连接处的所在直线称为第二直线222，第一直线211平行于第二直线222。
55.一实施例中，所有连接件23与底座21的连接处也可以不位于一条直线上。
56.一实施例中，所有连接件23与底座21的连接处不位于一条直线上，所有连接件23与底座21的连接处相对底座21的几何中心中心对称，所有连接件 23与取子件22的连接处相对取子件22的几何中心中心对称。如此结构形式，使得底座21与取子件22的受力均匀。
57.一实施例中，请继续参照图2、图3和图4，连接件23的数量为两个。如此结构形式，能够节省材料，使取子装置2的结构紧凑。
58.一实施例中，连接件23的数量大于两个。如此结构形式，来自取子件22 的负载由较多的连接件23共同承担，能够使得连接件23的受力情况更好，取子件22与底座21之间的连接较稳固。另外，当多个连接件23中的部分连接件 23损坏，其余连接件23还能够使取子装置2正常工作，提高了取子装置2的可靠性。
59.需要说明的是，能够使取子装置2正常工作的最少的连接件23的数量是两个。
60.一实施例中，多个连接件23均间隔分布。如此结构形式，取子件22与底座211的受力较均匀。
61.一实施例中，请继续参照图2、图3和图4，取子件22呈条形结构，多个连接件23连接于取子件22沿其延伸方向的一端，抓取部形成于取子件22沿其延伸方向的另一端。
62.一实施例中，请继续参照图2、图3和图4，连接件23的第一端与底座21 通过轴承25
转动连接，和/或，连接件23的第二端通过轴承25与取子件22转动连接。
63.一实施例中，轴承25可以是深沟球轴承25、角接触球轴承25或调心球轴承25等。
64.一实施例中，请继续参照图1和图2，抓取部的抓取方向221垂直于棋盘3。如此结构形式，抓取部能够较好的实现对棋子的抓取和释放。
65.一实施例中，抓取部的抓取方向221垂直于棋盘3，抓取部的抓取方向221 平行于重力方向。如此结构形式，适合对棋盘3信息进行展示。
66.需要说明的是，棋盘3信息指所展示出来的信息，例如棋子8在棋盘3上的位置等。
67.一实施例中，抓取部的抓取方向221垂直于棋盘3，抓取部的抓取方向221 为重力方向。如此结构形式，棋盘3垂直于重力方向，符合人进行对弈游戏的习惯。
68.一实施例中，抓取部的抓取方向221也可根据周围环境的空间大小等因素设置为其它方向。
69.一实施例中，抓取部为夹爪、吸盘或电磁铁。
70.一实施例中，请继续参照图2、图3和图4，所有连接件23与底座21的连接处所在直线平行于抓取部的抓取方向221。
71.一实施例中，取子件22上设有距离探测装置，距离探测装置用于探测抓取部与棋子之间的距离。如此结构形式，距离探测装置将探测的距离信号输出给驱动件24，驱动件24根据距离信号驱动连接件23转动或停止驱动连接件23 使连接件23相对底座21静止，以使抓取部靠近或远离棋盘3。驱动件24驱动距离探测装置移动，距离探测装置探测将探测的距离信号输出给驱动件24，距离探测装置与驱动件24之间实现全闭环，抓取部能够得到较为精确的控制。
72.一实施例中，请继续参照图2、图3和图4，驱动件24为电动机，电动机的输出轴与连接件23的第一端传动连接，以驱动连接件23绕其与底座21的转动连接处转动。
73.一实施例中，驱动件24为步进电动机。
74.一实施例中，也可以不设置距离探测装置。电动机为伺服电动机，电动机连接有编码器。在电动机驱动连接件23转动的过程中，编码器计算抓取部与棋子之间相对位置，并根据计算结果输出信号控制电动机转动。
75.一实施例中，请继续参照图2、图3和图4，连接件23的第一端通过联轴器26连接于电动机的输出轴。
76.一实施例中，连接件23为舵机。
77.一实施例中，请继续参照图2、图3和图4，驱动件24的数量为一个，驱动件24用于驱动一个连接件23绕其与底座21的转动连接处转动。如此结构形式，取子装置2的零件较少，结构简易。
78.一实施例中，驱动件24的数量为多个，多个驱动见分别驱动多个连接件 23绕其与底座21的转动连接处转动，且每个驱动件24仅驱动一个连接件23，多个驱动件24配置为能够驱动多个连接件23同步转动。如此结构形式，使得每个驱动件24承受的转矩较小，且当多个驱动件24中的部分驱动件24损坏，其余驱动件24还能够使取子装置2正常工作，提高了取子装置2的可靠性。
79.一实施例中，请继续参照图2、图3和图4，取子装置2还包括驱动安装座 27，驱动安装座27相对于底座21固定，用于安装驱动件24。
80.一实施例中，请继续参照图2、图3和图4，驱动件24为电动机，驱动安装座27为电动机座。
81.一实施例中，请继续参照图2、图3和图4，取子装置2还包括基座28，底座21和驱动安装座27均固定在基座28上，基座28上具有用于固定在其他设备上的连接部281。
82.一实施例中，请继续参照图2、图3和图4，连接部281上形成有减重孔 2811。
83.一实施例中，请继续参照图2、图3和图4，连接部281上形成有连接孔 2812，基座28通过连接孔2812固定在其他设备上。
84.一实施例中，请继续参照图2、图3和图4，基座28形成有安装部282与连接部281。底座21和驱动安装座27均固定在安装部282上。
85.一实施例中，请参照图4和图5，连接件23包括第一转轴231与连杆232。其中，第一转轴231转动连接于底座21，第一转轴231的延伸方向平行于第一转轴231的旋转轴线，连杆232一端与第一转轴231固定，另一端与取子件22 转动连接，连杆232的延伸方向与第一转轴231延伸方向交叉。如此结构形式，使得连杆232通过第一转轴231转动连接于底座21，第一转轴231的旋转轴线即连接件23相对于底座21旋转的轴线。这便于连接件23与底座21的装配。
86.需要说明的是，连杆232一端与第一转轴231固定是指在第一转轴231转动方向上，连杆232与第一转轴231相对位置不变。
87.一实施例中，连杆232与第一转轴231焊接。
88.一实施例中，连杆232与第一转轴231一体成型。
89.一实施例中，请继续参照图4和图5，连杆232的延伸方向与第一转轴231 延伸方向垂直。如此结构形式，使得连杆232的占用空间较小，进而使得取子装置2的结构紧凑。
90.可以理解的是，连杆232和第一转轴231的形状不作限定。
91.一实施例中，连杆232和/或第一转轴231呈弯曲杆状结构。
92.一实施例中，第一转轴231和/或第一转轴231为直杆状结构。
93.一实施例中，请继续参照图4和图5，电动机的输出轴与第一转轴231传动连接。
94.一实施例中，请继续参照图4和图5，连接件23还包括与连杆232固定的第二转轴233，第一转轴231和第二转轴233分别位于连杆232的两端，连杆 232通过第二转轴233与取子件22转动连接，第二转轴233的延伸方向平行于第二转轴233相对取子件22旋转的中心轴线。如此结构形式，连杆232通过第二转轴233与取子件22转动连接，便于连接件23与取子件22的装配。
95.需要说明的是，连杆232与第二转轴233固定是指在第二转轴233转动方向上，连杆232与第二转轴233相对位置不变。
96.可以理解的是，第一转轴231与第二转轴233相互平行。
97.一实施例中，连杆232与第一转轴231焊接。
98.一实施例中，连杆232与第一转轴231一体成型。
99.一实施例中，请继续参照图4和图5，连杆232的延伸方向与第二转轴233 延伸方向垂直。如此结构形式，使得连杆232的占用空间较小，进而使得取子装置2的结构紧凑。
100.可以理解的是，第二转轴233的形状不作限定。
101.一实施例中，第二转轴233呈弯曲杆状结构。
102.一实施例中，第二转轴233为直杆状结构。
103.一实施例中，连接件23可以包括第二转轴233与连杆232，不包括第一转轴231。
104.一实施例中，请参照图4和图6，底座21包括固定座212与连接座213。其中，连接座213设置于固定座212上，连接座213的数量为多个，第一转轴 231跨设于多个连接座213且与连接座213转动连接，连杆232的一端位于任意两个连接座213之间。如此结构形式，使得连接件23与底座21之间的连接较稳固。
105.一实施例中，请继续参照图4和图6，多个连接座213间隔设置。
106.一实施例中，请继续参照图4和图6，多个连接座213相互平行。如此结构形式，便于第一转轴231安装于连接座213。
107.一实施例中，请继续参照图4和图6，多个连接座213相对连杆232对称分布。如此结构形式，使得连接件23与底盘11之间的连接较稳固。
108.一实施例中，请继续参照图4和图6，连接座213的数量为两个，第一转轴231的两端分别连接于两个连接座213。如此结构形式，能够节省材料。
109.一实施例中，请继续参照图4和图6，连接座213和/或固定座212呈板状结构。如此结构形式，能够节省材料。
110.一实施例中，请继续参照图4和图6，固定座212为板状结构，安装部282 呈板状结构，固定座212与安装部282贴合。如此结构形式，便于固定座212 安装于安装部282。
111.一实施例中，请继续参照图4和图6，连接座213垂直于固定座212。如此结构形式，便于第一转轴231安装于连接座213。
112.一实施例中，请继续参照图4和图6，多个第一转轴231与连接座213的连接处相对固定座212的距离相同。如此结构形式，使得固定座212的受力更加均匀。
113.一实施例中，固定座212与连接座213可以焊接、一体成型或通过螺钉、螺栓、双头螺柱等固定连接。
114.一实施例中，底座21也可以包括固定座212和一个连接座213，第一转轴 231的一端转动连接于连接座213。
115.一实施例中，底座21可以不包括固定座212，使多个连接座213相对位置固定即可。
116.一实施例中，取子件22包括第一取子部223与第二取子部224。其中，第二取子部224设置于第一取子部223上。第二取子部224的数量为多个，第二转轴233跨设于多个第二取子部224且与第二取子部224转动连接，连杆232 设置有第二转轴233的一端位于任意两个第二取子部224之间。如此结构形式，使得连接件23与取子件22之间的连接较稳固。
117.一实施例中，多个第二取子部224间隔设置。
118.一实施例中，多第二取子部224相互平行。如此结构形式，便于第二转轴 233安装于第二取子部224。
119.一实施例中，多个第二取子部224相对连杆232对称分布。如此结构形式，使得连接件23与底盘11之间的连接较稳固。
120.一实施例中，第二取子部224的数量为两个，第一转轴231的两端分别连接于两个连接座213。如此结构形式，能够节省材料。
121.一实施例中，第一取子部223和/或第二取子部224呈板状结构。如此结构形式，能够节省材料。
122.一实施例中，第二取子部224垂直于第一取子部223。如此结构形式，便于第二转轴233安装于第二取子部224。
123.一实施例中，多个第二转轴233与第二取子部224的连接处相对第一取子部223的距离相同。如此结构形式，使得第一取子部223的受力更加均匀。
124.一实施例中，第一取子部223与第二取子部224可以焊接、一体成型或通过螺钉、螺栓、双头螺柱等固定连接。
125.一实施例中，连杆232的一端可以不位于两个第二取子部224之间。两个第二取子部224位于连杆232的同一侧。
126.一实施例中，请参照图4和图7，取子件22也可以只包括一个第二取子部 224，第二转轴233的一端转动连接于第二取子部224。
127.一实施例中，请继续参照图4和图7，取子件22包括第二取子部224与第三取子部225，第二取子部224呈条形结构，第三取子部225位于第二取子部 224的一端，抓取部位于第三取子部225上，抓取部的抓取方向221垂直于第三抓取部。
128.一实施例中，距离探测装置设置于第三取子部225上。
129.需要说明的是，当连接件23包括连杆232和第一转轴231，不包括第二转轴233，连杆232的延伸方向从连杆232与第一转轴231的连接处指向连杆232 与取子件22的连接处。
130.需要说明的是，当连接件23包括连杆232、第一转轴231与第二转轴233，连杆232的延伸方向从连杆232与第一转轴231的连接处指向连杆232与第二转轴233的连接处。
131.需要说明的是，当连接件23包括连杆232、第二转轴233，不包括第一转轴231，连杆232的延伸方向从连杆232与底座21的连接处指向连杆232与第二转轴233的连接处。
132.以上仅为本技术的较佳实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。