1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种可保持抛射方向稳定的箭矢抛射机构。


背景技术：

2.随着科技的进步，现代社会已出现了各种各样的机器人，其中包括与人一起进行游戏的机器人。让人与机器人一起进行游戏和比赛，大大激发了人的参与积极性，并能使人从中学到许多科技知识，因此游戏机器人已出现在各种科技场馆，各种各样的游戏机器人正吸引着广大游客特别是青少年们，带给他们无穷的欢乐和有用的知识。
3.射箭是我国人民的传统游戏和比赛项目，但是和其它运动项目相比，喜好射箭的人相对较少。主要原因是射箭运动多为单人运动，缺乏竞技性，难以唤起人们的兴趣。因此，开发一种射箭机器人，满足射箭爱好者的需求，唤起大众对射箭运动的爱好，并使参与者在与射箭机器人射箭比试中得到知识和快乐显得非常有意义。
4.对于射箭机器人而言，箭矢发射机构的结构是设计重点所在，射箭机器人的研发者希望箭矢发射机构具有较优秀的稳定性和可靠性，并且能很方便的调节箭矢发射角度。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是克服现有技术的不足，而提供一种可保持抛射方向稳定的箭矢抛射机构，它应用于箭矢抛射机器人，用于箭矢抛射的动力提供，为箭矢抛射机器人正常运行提供了必要的结构支持。
6.本实用新型的技术方案是：可保持抛射方向稳定的箭矢抛射机构，包括机架、箭矢抛射组件及箭矢角度调整组件；
7.机架前端两角和后端两角处分别设有轮子安装区域；
8.箭矢抛射组件包括抛射架、转轴a、驱动电机a及支架；抛射架一端为后端，另一端为前端，抛射架在前端设有用于挂放箭矢的u形缺口；转轴a呈水平布置，并与抛射架固定连接，转轴a一端通过轴承活动安装在机架上，转轴a另一端通过联轴器与驱动电机a的机轴连接；驱动电机a固定安装在机架上，其机轴转动驱动转轴a转动，进而带动抛射架在竖直平面内转动；支架固定安装在机架上，并处在抛射架的转动路径上，当支架与抛射架中部下端相抵时，抛射架呈水平状态；
9.箭矢角度调整组件设在机架上，并位于箭矢抛射组件的下端，其用于调整箭矢挂放位上挂放的箭矢的角度。
10.本实用新型进一步的技术方案是：箭矢角度调整组件包括舵机、连接杆和c形托手；舵机直接或间接固定安装在机架上，舵机的机轴与连接杆的前端连接；c形托手位于抛射架前端的正下方，其一端开口，另一端封闭，其封闭端连接在连接杆的后端，c形托手在舵机的驱动下在竖直平面内转动。
11.本发明再进一步的技术方案是：c形托手转动路径所扫过的竖直平面与抛射架转
动路径所扫过的竖直平面重合。
12.本实用新型与现有技术相比具有如下优点：通过c形托手拨动并托住箭杆，以调整箭矢在抛射架上的挂放姿态，使箭矢保持抛射之前的稳定姿态，避免箭矢在抛射架上晃荡导致抛射方向不精确，还可起到调节箭矢抛射轨迹的效果。
13.以下结合图和实施例对本实用新型作进一步描述。
附图说明
14.图1为本实用新型的结构示意图；
15.图2为机架的结构示意图；
16.图3为本实用新型的使用状态示意图。
17.图例说明：机架11；轮子安装区域111；抛射架31；转轴32；驱动电机a33；支架34；舵机41；连接杆42；c形托手43。
具体实施方式
18.实施例1：
19.如图1-3所示，可保持抛射方向稳定的箭矢抛射机构，包括机架11、箭矢抛射组件及箭矢角度调整组件。
20.机架11前端两角和后端两角处分别设有轮子安装区域111。
21.箭矢抛射组件包括抛射架31、转轴32、驱动电机a33及支架34。抛射架31一端为后端，另一端为前端，抛射架31在前端设有用于挂放箭矢的u形缺口311。转轴32呈水平布置，并与抛射架31固定连接，转轴32一端通过轴承活动安装在机架11上，转轴32另一端通过联轴器与驱动电机a33的机轴连接。驱动电机a33固定安装在机架11上，其机轴转动驱动转轴32转动，进而带动抛射架31在竖直平面内转动。支架34固定安装在机架11上，并处在抛射架31的转动路径上，当支架34与抛射架31中部下端相抵时，抛射架31呈水平状态，并无法向下转动。
22.箭矢角度调整组件设在机架11上，并位于箭矢抛射组件的下端，其用于调整箭矢挂放位上挂放的箭矢的角度。箭矢角度调整机构包括舵机41、连接杆42和c形托手43。舵机41间接固定安装在机架11上，舵机41的机轴与连接杆42的前端连接。c形托手43位于抛射架31前端的正下方，其一端开口，另一端封闭，其封闭端连接在连接杆42的后端，c形托手43在舵机41的驱动下在竖直平面内转动。
23.优选，c形托手43转动路径所扫过的竖直平面与抛射架31转动路径所扫过的竖直平面重合。基于该结构，当c形托手43调整箭矢角度时，调整后的箭矢也会处在抛射架31转动路径所扫过的竖直平面上，这有利于保持发射箭矢的稳定性和精准性。
24.本实用新型应用于箭矢抛射机器人，作为箭矢抛射机器人的重要组成部分，为箭矢抛射机器人正常运行提供了必要的结构支持。其中，箭矢抛射组件用于提供箭矢抛射的动力，箭矢角度调整组件用于维持箭矢抛射之前的稳定并调整抛射轨迹。


技术特征：
1.可保持抛射方向稳定的箭矢抛射机构，其特征是：包括机架、箭矢抛射组件及箭矢角度调整组件；机架前端两角和后端两角处分别设有轮子安装区域；箭矢抛射组件包括抛射架、转轴a、驱动电机a及支架；抛射架一端为后端，另一端为前端，抛射架在前端设有用于挂放箭矢的u形缺口；转轴a呈水平布置，并与抛射架固定连接，转轴a一端通过轴承活动安装在机架上，转轴a另一端通过联轴器与驱动电机a的机轴连接；驱动电机a固定安装在机架上，其机轴转动驱动转轴a转动，进而带动抛射架在竖直平面内转动；支架固定安装在机架上，并处在抛射架的转动路径上，当支架与抛射架中部下端相抵时，抛射架呈水平状态；箭矢角度调整组件设在机架上，并位于箭矢抛射组件的下端，其用于调整箭矢挂放位上挂放的箭矢的角度。2.如权利要求1所述的可保持抛射方向稳定的箭矢抛射机构，其特征是：箭矢角度调整组件包括舵机、连接杆和c形托手；舵机直接或间接固定安装在机架上，舵机的机轴与连接杆的前端连接；c形托手位于抛射架前端的正下方，其一端开口，另一端封闭，其封闭端连接在连接杆的后端，c形托手在舵机的驱动下在竖直平面内转动。3.如权利要求2所述的可保持抛射方向稳定的箭矢抛射机构，其特征是：c形托手转动路径所扫过的竖直平面与抛射架转动路径所扫过的竖直平面重合。

技术总结
可保持抛射方向稳定的箭矢抛射机构，包括机架、箭矢抛射组件及箭矢角度调整组件；箭矢抛射组件包括抛射架、转轴A、驱动电机A及支架；抛射架一端为后端，另一端为前端，抛射架在前端设有用于挂放箭矢的U形缺口；箭矢角度调整组件设在机架上，并位于箭矢抛射组件的下端，其用于调整箭矢挂放位上挂放的箭矢的角度。本实用新型的优点在于，C形托手拨动箭杆以调整箭矢在抛射架上的挂放姿态，使箭矢保持抛射之前的稳定姿态，避免箭矢在抛射架上晃荡，导致抛射方向不精确，还可起到调节箭矢抛射轨迹的效果。效果。效果。


技术研发人员：王挺 文正彪 袁冰洁 吴家乐 刘环宇 贾雨龙
受保护的技术使用者：南华大学
技术研发日：2021.06.14
技术公布日：2022/1/18