本发明提出一种基于轮椅的上肢外骨骼机器人，其特征在于，包括背部固定机构、垂直升降机构、水平连接机构和外骨骼机械臂，背部固定机构包括机架、固定件、绑带和背部箱壳，固定件和绑带均对称的设于机架的两侧，背部箱壳设于机架上；垂直升降机构包括齿条、传动机构和手摇柄，传动机构设于背部箱壳内，手摇柄驱动传动机构控制齿条上下移动，齿条的顶端垂直贯穿背部箱壳的顶侧；水平连接机构一端与外骨骼机械臂活动连接，另一端与齿条活动连接。
在本申请中,创新性的将上肢康复机器人的机械臂安装在轮椅上，既可以借助于轮椅移动，又可以在轮椅上完成上肢的康复训练，精简了上肢康复机器人的体积。

喻洪流 余灵 王露露 王峰 余杰 邓露露

上海理工大学

200093 上海市杨浦区军工路516号

本发明提出一种基于轮椅的上肢外骨骼机器人，其特征在于，包括背部固定机构、垂直升降机构、水平连接机构和外骨骼机械臂，背部固定机构包括机架、固定件、绑带和背部箱壳，固定件和绑带均对称的设于机架的两侧，背部箱壳设于机架上；垂直升降机构包括齿条、传动机构和手摇柄，传动机构设于背部箱壳内，手摇柄驱动传动机构控制齿条上下移动，齿条的顶端垂直贯穿背部箱壳的顶侧；水平连接机构一端与外骨骼机械臂活动连接，另一端与齿条活动连接。
在本申请中,创新性的将上肢康复机器人的机械臂安装在轮椅上，既可以借助于轮椅移动，又可以在轮椅上完成上肢的康复训练，精简了上肢康复机器人的体积。