本发明实施例公开了一种车辆横向控制方法、系统、车辆及存储介质,所述方法包括:获取第一转向扭矩请求值;根据所述第一转向扭矩请求值确定转向助力矩;根据所述第一转向扭矩请求值确定第一转向补偿扭矩;根据所述转向助力矩和第一转向补偿扭矩确定目标转向扭矩值。
本发明实施例通过对自动驾驶横向控制执行端EPS系统性能的优化,消除了自动驾驶横向控制时的扭矩平台现象,使得车辆在自动驾驶过程中能够更加准确地响应转向信号,降低方向盘在实际响应中会出现的卡滞感。
公博健 高乐 刘秋铮 张建 王宇 周添 李林润 滕矗
中国第一汽车股份有限公司
130011 吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号
本发明实施例公开了一种车辆横向控制方法、系统、车辆及存储介质,所述方法包括:获取第一转向扭矩请求值;根据所述第一转向扭矩请求值确定转向助力矩;根据所述第一转向扭矩请求值确定第一转向补偿扭矩;根据所述转向助力矩和第一转向补偿扭矩确定目标转向扭矩值。
本发明实施例通过对自动驾驶横向控制执行端EPS系统性能的优化,消除了自动驾驶横向控制时的扭矩平台现象,使得车辆在自动驾驶过程中能够更加准确地响应转向信号,降低方向盘在实际响应中会出现的卡滞感。