本发明公开了一种高压输电线飞行巡检机器人平稳上下线机构，针对大负载的作业条件，腿部为并联结构，采用气缸，缓冲上下线动作的振动；手爪机构基于仿生学原理，设置四指结构，前侧三指，后侧一个手指，前侧一个手指与后侧手指共线，其余两个手指两侧倾斜35°分布，针对高压输电线本身结构特点，手指内侧设置凹槽，确保抓线的可靠性与快速性，手爪底端设置弹簧缓冲结构，在手爪着线时进行缓冲，腿部与手爪协同作用，可实现高压输电线飞行巡检机器人的平稳上下线；巡检机器人有上线、线上滑行、下线三种运行状态，腿部与手爪协同工作，可实现三种运行状态灵活转变，为高压输电线飞行巡检机器人自主智能上下线提供了工程应用基础。

张小栋 沈海鸣 张欣 郭健 徐海波

西安交通大学

710049 陕西省西安市咸宁西路28号

本发明公开了一种高压输电线飞行巡检机器人平稳上下线机构，针对大负载的作业条件，腿部为并联结构，采用气缸，缓冲上下线动作的振动；手爪机构基于仿生学原理，设置四指结构，前侧三指，后侧一个手指，前侧一个手指与后侧手指共线，其余两个手指两侧倾斜35°分布，针对高压输电线本身结构特点，手指内侧设置凹槽，确保抓线的可靠性与快速性，手爪底端设置弹簧缓冲结构，在手爪着线时进行缓冲，腿部与手爪协同作用，可实现高压输电线飞行巡检机器人的平稳上下线；巡检机器人有上线、线上滑行、下线三种运行状态，腿部与手爪协同工作，可实现三种运行状态灵活转变，为高压输电线飞行巡检机器人自主智能上下线提供了工程应用基础。