本发明提供倒立摆型移动体及脚关节扭矩推定方法。
该倒立摆型移动体具有供搭乘者站着搭乘的搭乘部及驱动轮，其中，具备：检测部，检测维持倒立状态的驱动轮的驱动扭矩；及输出部，根据由检测部检测到的驱动扭矩来生成搭乘者向搭乘部施加的脚关节扭矩的扭矩信息并予以输出。

大槻将久 高桥正浩

丰田自动车株式会社

日本爱知县丰田市

本发明提供倒立摆型移动体及脚关节扭矩推定方法。
该倒立摆型移动体具有供搭乘者站着搭乘的搭乘部及驱动轮，其中，具备：检测部，检测维持倒立状态的驱动轮的驱动扭矩；及输出部，根据由检测部检测到的驱动扭矩来生成搭乘者向搭乘部施加的脚关节扭矩的扭矩信息并予以输出。