1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种用于托盘上的烟箱进行搬运的柔性自动拆盘机械手。
背景技术：
2.机械手用于托盘上的烟箱进行搬运，其采用直角坐标式机械手主体，并在直角坐标式机械手主体终端设置有一个用于对托盘上的烟箱进行搬运的搬运装置。直角坐标式机械手主体是适合于工作位置成行排列或与传送带配合使用的一种机械手。它的手臂可以伸缩，左右和上下移动，按直角坐标形式x、y、z，3个方向的直线进行运动。其工作范围可以是1个直线运动、2个直线运动或是3个直线运运，即构成6个自由度。
3.机械手对托盘上的烟箱搬运的过程中，机械手容易出现故障，即对烟箱的吸附力不够、不能适用于表面不平整的烟箱、吸附面积小、吸附噪音大、震动强烈，每次处理吸附力不够的问题时劳动强度大耗时长，每次处理都会降低机械手的使用寿命，烟箱的搬运效率运行效率低、物流运行成本上升。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种机械手对托盘上的烟箱搬运的过程中，机械手不容易出现故障，即对烟箱的吸附力足够、能适用于表面不平整的烟箱、吸附面积大、吸附噪音小、不会造成过大震动，无需经常处理吸附力不够的问题，大大降低劳动强度、节约处理时长，大大提高机械手的使用寿命，烟箱的搬运效率运行效率大大提高、物流运行成本降低的一种用于托盘上的烟箱进行搬运的柔性自动拆盘机械手。
5.为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案是：
6.一种用于托盘上的烟箱进行搬运的柔性自动拆盘机械手，包括可转动设置于地面上的直角坐标式机械手主体、设置于所述直角坐标式机械手主体上用于对托盘上的烟箱进行搬运的搬运装置，所述搬运装置包括搬运壳体、与外部压缩空气源连通用于对输入的外部压缩空气进行分流的分流接头、与所述分流接头连通的内置消声器的真空发生器、连通于所述分流接头与真空发生器之间用于控制所述真空发生器产生真空和破坏真空的电磁阀、连通于所述电磁阀与所述真空发生器之间用于与托盘上的烟箱表面配合的海绵吸盘，所述海绵吸盘设置于所述搬运壳体上，所述真空发生器设置于所述海绵吸盘上位于所述搬运壳体内，所述电磁阀设置于所述真空发生器上，所述分流接头设置于所述搬运壳体上，所述搬运壳体设置于所述直角坐标式机械手主体上。
7.进一步改进的是：所述海绵吸盘上连通设置有数字压力开关，所述海绵吸盘与所述数字压力开关通过聚氨酯软管连接，所述聚氨酯软管与所述海绵吸盘通过快换接头连接。
8.进一步改进的是：所述海绵吸盘、所述电磁阀、所述真空发生器通过三通管接头连接，所述海绵吸盘与所述三通管接头通过钢丝气管连接。
9.进一步改进的是：所述电磁阀为二位五通电磁阀，所述二位五通电磁阀的ea、eb端均设置有消声器。
10.进一步改进的是：所述分流接头与所述电磁阀通过快插接头连接。
11.进一步改进的是：所述压缩空气源包括设置于所述直角坐标式机械手主体一侧的空气压缩泵、连通所述空气压缩泵与所述分流接头的气管。
12.进一步改进的是：所述分流接头为四通接头。
13.进一步改进的是：所述海绵吸盘上设置有在所述海绵吸盘与托盘上的烟箱表面配合时防止所述海绵吸盘表面受刮划的pet弹性层。
14.进一步改进的是：所述海绵吸盘与所述pet弹性层之间设置有在所述真空发生器产生真空时防止昆虫或烟箱表面的灰尘通过所述海绵吸盘进入所述真空发生器的滤网。
15.进一步改进的是：所述直角坐标式机械手主体上分别设置有控制器、与控制器电性连接用于检测托盘上的烟箱的位置并将位置关系传递给所述控制器的位置检测装置，所述搬运装置与所述控制器电性连接。
16.采用上述技术方案后，本实用新型有益效果为：由于直角坐标式机械手主体可转动设置在地面上，机械手可到达三维空间内的任意位置，在机械手对托盘上的烟箱进行搬运时，直角坐标式机械手主体带动搬运壳体移动到托盘上的烟箱表面，外部压缩空气源输入压缩空气，压缩空气经过分流接头进行分流，电磁阀控制真空发生器产生真空，真空发生器控制海绵吸盘吸附烟箱表面，直角坐标式机械手主体再带动搬运壳体移动到预定位置，电磁阀破坏真空，海绵吸盘不再吸附烟箱表面，烟箱得到释放，完成对烟箱的搬运。
17.通过外部压缩空气源、分流接头、电磁阀、真空发生器、海绵吸盘的设置，整体结构紧凑轻巧、安装方便、环保经济、大大降低维护次数，对烟箱的吸附力足够、能适用于表面不平整的烟箱、吸附面积大、吸附噪音小、不会造成过大震动，无需经常处理吸附力不够的问题，大大降低劳动强度、节约处理时长，大大提高机械手的使用寿命，烟箱的搬运效率运行效率大大提高、物流运行成本降低，即使分流后的任意一路气路损坏，也不影响其他气路的使用，整体安全性高，大大降低搬运时烟箱脱离机械手的情况。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是本实用新型的结构示意图；
20.图2是本实用新型的气路连接原理图。
具体实施方式
21.现结合附图和具体实施例对本实用新型进一步说明。
22.参看图1至图2所示，本具体实施方式采用的技术方案是：
23.一种用于托盘上的烟箱进行搬运的柔性自动拆盘机械手，包括可转动设置于地面上的直角坐标式机械手主体1、设置于所述直角坐标式机械手主体1上用于对托盘上的烟箱
进行搬运的搬运装置，所述搬运装置包括搬运壳体2、与外部压缩空气源连通用于对输入的外部压缩空气进行分流的分流接头3、与所述分流接头3连通的内置消声器的真空发生器4、连通于所述分流接头3与真空发生器4之间用于控制所述真空发生器4产生真空和破坏真空的电磁阀5、连通于所述电磁阀5与所述真空发生器4之间用于与托盘上的烟箱表面配合的海绵吸盘6，所述海绵吸盘6固定设置于所述搬运壳体2上，所述真空发生器4固定设置于所述海绵吸盘6上位于所述搬运壳体2内，所述电磁阀5固定设置于所述真空发生器4上，所述分流接头3固定设置于所述搬运壳体2上，所述搬运壳体2设置于所述直角坐标式机械手主体1上。
24.真空发生器4是利用正压气源产生负压的一种新型，高效，清洁，经济，小型的真空元器件，这使得在有压缩空气的地方，或在一个气动系统中同时需要正负压的地方获得负压变得十分容易和方便。
25.所述海绵吸盘6上连通设置有数字压力开关7，所述海绵吸盘6与所述数字压力开关7通过聚氨酯软管8连接，所述聚氨酯软管8与所述海绵吸盘6通过快换接头9连接。
26.所述海绵吸盘6、所述电磁阀5、所述真空发生器4通过三通管接头10连接，所述海绵吸盘6与所述三通管接头10通过钢丝气管11连接。
27.所述电磁阀5为二位五通电磁阀，所述二位五通电磁阀的ea、eb端均设置有消声器12。
28.所述分流接头3与所述电磁阀5通过快插接头13连接。
29.所述压缩空气源包括设置于所述直角坐标式机械手主体1一侧的空气压缩泵（图中未示出）、连通所述空气压缩泵（图中未示出）与所述分流接头的气管14。空气压缩泵（图中未示出）为物流中心压缩泵房内的空气压缩泵，无需额外耗电，减少直接供电的成本。
30.所述分流接头3为四通接头。
31.所述海绵吸盘6上设置有在所述海绵吸盘6与托盘上的烟箱表面配合时防止所述海绵吸盘6表面受刮划的pet弹性层15。
32.pet是乳白色或浅黄色高度结晶性的聚合物，表面平滑而有光泽。耐蠕变、耐抗疲劳性、耐磨擦和尺寸稳定性好，磨耗小而硬度高，具有热塑性塑料中最大的韧性：电绝缘性能好，受温度影响小，无毒、耐气候性、抗化学药品稳定性好，吸水率低，耐弱酸和有机溶剂。
33.所述海绵吸盘6与所述pet弹性层15之间设置有在所述真空发生器4产生真空时防止昆虫或烟箱表面的灰尘通过所述海绵吸盘6进入所述真空发生器4的滤网16。
34.所述直角坐标式机械手主体1上分别设置有控制器（图中未示出）、与控制器（图中未示出）电性连接用于检测托盘上的烟箱的位置并将位置关系传递给所述控制器（图中未示出）的位置检测装置（图中未示出），所述搬运装置与所述控制器（图中未示出）电性连接。
35.位置检测装置（图中未示出）为线性扫描器，线性扫描器发出红外线光线对托盘上的烟箱位置进行检测，并将位置关系传递给所述控制器，控制器对烟箱位置进行比较和判断，确认烟箱是否满足抓取条件。
36.本实用新型的工作原理：由于直角坐标式机械手主体1可转动设置在地面上，机械手可到达三维空间内的任意位置，在机械手对托盘上的烟箱进行搬运时，直角坐标式机械手主体1带动搬运壳体2移动到托盘上的烟箱表面，空气压缩泵（图中未示出）驱动将压缩空气通过气管14输入分流接头3，再经过分流接头3进行分流，电磁阀5阀芯在左位置p-a接通，
压缩空气由真空发生器4的入口进去并使得真空发生器4产生真空，接到真空口的海绵吸盘6能把要抓取的烟箱吸起，直角坐标式机械手主体1再带动搬运壳体2移动到预定位置，电磁阀5右线圈得电，电磁阀5的阀芯就会移到右位置p-b接通，压缩空气就可以进入三通管接头10破坏海绵吸盘6接口处的真空从而达到释放真空的目的，海绵吸盘6不再吸附烟箱表面，烟箱得到释放，完成对烟箱的搬运。
37.通过外部压缩空气源、分流接头3、电磁阀5、真空发生器4、海绵吸盘6的设置，整体结构紧凑轻巧、安装方便、环保经济、大大降低维护次数，对烟箱的吸附力足够、能适用于表面不平整的烟箱、吸附面积大、吸附噪音小、不会造成过大震动，无需经常处理吸附力不够的问题，大大降低劳动强度、节约处理时长，大大提高机械手的使用寿命，烟箱的搬运效率运行效率大大提高、物流运行成本降低，即使分流后的任意一路气路损坏，也不影响其他气路的使用，整体安全性高，大大降低搬运时烟箱脱离机械手的情况。
38.本实用新型要保护的是产品的结构，各元件的型号不是本实用新型保护的内容，也是公知技术，市面上只要能实现本实用新型上述功能的元件均可以做为一种选择应用。因此元件的型号等参数在本实用新型不做详细述说。本实用新型的贡献在于将各元件科学的组合在一起。
39.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征及其优点，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本实用新型未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。