1.本实用新型涉及自动化技术领域，尤其涉及一种自动机械手。


背景技术：

2.现有技术中的自动机械手通常利用两个夹持臂线性的靠近或远离而对物件进行夹持或释放，这使得自动机械手多设置于物件的上方，在一些自动化运输或生产线中，物件上方需要设置其他设备(如，扫描设备)，进而导致现有技术中的自动机械手不适于上述工况。
3.另外，现有技术中的自动机械手对物件进行剔除或分拣的功能。


技术实现要素：

4.针对现有技术中存在的上述技术问题，本实用新型的实施例提供了一种自动机械手。
5.为解决上述技术问题，本实用新型的实施例采用的技术方案是：
6.一种自动机械手，包括：
7.固定板架；
8.活动框架，其位于所述固定板架的下方；
9.第一气缸，其缸体安装于所述固定板架的上方，所述第一气缸的活塞杆位于所述固定板架的下方并连接至所述活动框架；
10.转轴，其包括两个，两个所述转轴竖直的安装于所述活动框架，两个所述转轴的下端位于所述活动框架的下方；
11.夹持臂，其包括两个，两个所述夹持臂分别安装于两个所述转轴的下方；
12.第二气缸，其水平的安装于所述活动框架；
13.传动机构，其包括分别设置于两个所述转轴上端的齿轮、以及具有分别与两个所述齿轮啮合的两个齿条的齿部件；所述第二气缸的活塞杆连接至所述齿部件；所述第二气缸伸缩以借助所述传动机构驱动所述两个转轴转动以带动两个所述夹持臂扭转。
14.优选地，所述活动框架具有上板体和下板体；所述第一气缸的活塞杆连接至所述活动框架的上板体；所述转轴安装于所述活动框架的下板体；其中：
15.所述齿部件介于所述上板体与所述下板体之间。
16.优选地，所述齿部件呈u形状，两个所述齿条形成于所述齿部件的外侧；其中：
17.所述齿部件位于两个所述转轴上端的齿轮之间。
18.优选地，所述下板体的上表面装设有滑轨，所述滑轨上设置有滑块，所述第二气缸的活塞杆的端部连接至所述滑块；所述齿部件固定于所述滑块上。
19.优选地，所述滑块的前侧的所述上板体上固定有前限位部件，所述滑块的后侧的所述上板体上固定有后限位部件；所述前限位部件与所述后限位部件限制所述滑块的滑动行程。
20.优选地，所述前限位部件包括前立板以及穿设所述前立板的前螺栓，所述后限位部件包括后立板以及穿设所述后立板的后螺栓。
21.优选地，所述第一气缸的两侧均设置有导向部件，所述导向部件包括固定于所述固定板架上的导向套以及穿设所述导向套且下端连接至所述活动框架上的导向柱。
22.优选地，所述转轴的下端装设有调整块，所述夹持臂固定于所述调整块的底部。
23.优选地，所述夹持臂在端部连接至所述调整块。
24.与现有技术相比，本实用新型公开的自动机械手的有益效果是：
25.1、该自动机械手利用夹持臂的扭转夹持物件，进而使得该自动机械手可设置于物件的前侧上方或者后侧上方，进而为物件的正上方腾出空间以用于布置其他设备(如扫描设备)。
26.2、使夹持臂通过扭转夹持物件，在夹持过程中，对物件的冲击更小。
27.3、可利用两个夹持臂的同步扭转而将两个并排运送的物件分离以作为分拣工序的一部分。
28.本实用新型中描述的技术的各种实现或示例的概述，并不是所公开技术的全部范围或所有特征的全面公开。
附图说明
29.在不一定按比例绘制的附图中，相同的附图标记可以在不同的视图中描述相似的部件。具有字母后缀或不同字母后缀的相同附图标记可以表示相似部件的不同实例。附图大体上通过举例而不是限制的方式示出各种实施例，并且与说明书以及权利要求书一起用于对所实用新型的实施例进行说明。在适当的时候，在所有附图中使用相同的附图标记指代同一或相似的部分。这样的实施例是例证性的，而并非旨在作为本装置或方法的穷尽或排他实施例。
30.图1为本实用新型的实施例所提供的自动机械手的一个视角的立体结构示意图。
31.图2为本实用新型的实施例所提供的自动机械手的另一个视角的立体结构示意图。
32.图3为本实用新型的实施例所提供的自动机械手的立体结构示意图(夹持臂处于夹持状态)。
33.附图标记：
34.10-固定板架；20-活动框架；21-上板体；22-下板体；30-第一气缸；31-活塞杆；40-第二气缸；41-活塞杆；51-齿部件；511-齿条；52-齿轮；60-转轴；61-调整块；70-夹持臂；811-前立板；812-前螺栓；821-后立板；822-后螺栓；911-滑轨；912-滑块；92-导向部件；921-导向套；922-导向柱。
具体实施方式
35.除非另外定义，本实用新型使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的
元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
36.为了保持本实用新型实施例的以下说明清楚且简明，本实用新型省略了已知功能和已知部件的详细说明。
37.如图1至图3所示，本实用新型的实施例公开了一种自动机械手，该自动机械手设置于待被夹持物件的前侧的上方或者后侧的上方。该自动机械手包括：固定板架10、活动板架、第一气缸30、第二气缸40、传动机构、两个转轴60、两个夹持臂70、前限位部件、后限位部件。
38.第一气缸30的缸体装设于固定板架10的上方，第一气缸30的活塞杆31穿过固定板架10而位于固定板架10的下方。
39.活动框架20位于固定板架10的下方，该活动框架20包括位于上部的上板体21以及位于下部的下板体22；第一气缸30的活塞杆31的端部连接至活动框架20的上板体21上；在第一气缸30的两侧均布置有导向部件92，每个导向部件92均包括装设于固定板架10上的导向套921以及穿设导向套921且下端连接至活动框架20的上板体21上的导向柱922。第一气缸30的活塞杆31伸缩以使得活动框架20竖直移动以靠近或远离待被夹持物件。
40.两个转轴60竖直的安装于活动框架20的下板体22上，两个转轴60的上端向上伸出下板体22的上方，向下伸出下板体22的下方；每个转轴60的下端均固定有调整块61，每个夹持臂70均连接固定于调整块61的下端，通过滑动配合以及紧固件锁定，夹持臂70可在调整块61上进行位置调整，调整后并可进行固定。
41.传动机构包括齿轮52以及齿部件51；两个转轴60的上端均装设有该齿轮52，齿部件51大致呈u形，该齿部件51的两个外侧均形成有齿条511，该齿部件51的主体部分介于两个转轴60的两个齿轮52之间并借由两个齿条511分别与两个齿轮52啮合。
42.在活动框架20的下板体22的上表面装设有滑轨911，在滑轨911上装设有滑块912，滑轨911的延伸方向与齿条511一致；齿部件51的尾部固定在滑块912上；前限位部件设置于滑块912的前侧的下板体22上，具体地，该前限位部件包括设置于下板体22上的前立板811以及穿设前立板811并朝向滑块912的前螺栓812；后限位部件设置于滑块912的后侧的下板体22上，具体地，该后限位部件包括设置于下板体22上的后立板821以及穿设后立板821并朝向滑块912的后螺栓822，前螺栓812与后螺栓822的端部限定了滑块912的滑动行程，进而限定了齿部件51的移动行程，进而限定了转轴60以及夹持臂70的扭转角度，以避免夹持臂70扭转过度。
43.第二气缸40的缸体装设于后立板821的后侧，第二气缸40的活塞杆41穿设后立板821而连接至滑块912，第二气缸40的活塞杆41的伸缩驱动滑块912以带动齿部件51前后移动，进而带动两个夹持臂70通过扭转靠近或者远离。
44.当将上述的自动机械手用作夹持物件时，首先使第一气缸30的活塞杆31伸出，两个处于打开状态的夹持臂70下移，然后，使第二气缸40的活塞杆41伸出而使两个夹持臂70通过扭转靠近以夹持物件，最后，使第一气缸30的活塞杆31回缩进而使物件上提，完成夹持动作。
45.当将上述的自动机械手用作分拣物件时，使处于关闭状态的夹持臂70下移，使第二气缸40的活塞杆41回缩，两个夹持臂70通过扭转而张开，进而将被并列运送的两个物件向两侧分离以实施分拣。
46.本实用新型所提供的自动机械手的优势在于：
47.1、该自动机械手利用夹持臂70的扭转夹持物件，进而使得该自动机械手可设置于物件的前侧上方或者后侧上方，进而为物件的正上方腾出空间以用于布置其他设备(如扫描设备)。
48.2、使夹持臂70通过扭转夹持物件，在夹持过程中，对物件的冲击更小。
49.3、可利用两个夹持臂70的同步扭转而将两个并排运送的物件分离以作为分拣工序的一部分。
50.此外，尽管已经在本实用新型中描述了示例性实施例，其范围包括任何和所有基于本实用新型的具有等同元件、修改、省略、组合(例如，各种实施例交叉的方案)、改编或改变的实施例。权利要求书中的元件将被基于权利要求中采用的语言宽泛地解释，并不限于在本说明书中或本技术的实施期间所描述的示例，其示例将被解释为非排他性的。因此，本说明书和示例旨在仅被认为是示例，真正的范围和精神由以下权利要求以及其等同物的全部范围所指示。
51.以上描述旨在是说明性的而不是限制性的。例如，上述示例(或其一个或更多方案)可以彼此组合使用。例如本领域普通技术人员在阅读上述描述时可以使用其它实施例。另外，在上述具体实施方式中，各种特征可以被分组在一起以简单化本实用新型。这不应解释为一种不要求保护的公开的特征对于任一权利要求是必要的意图。相反，本实用新型的主题可以少于特定的公开的实施例的全部特征。从而，以下权利要求书作为示例或实施例在此并入具体实施方式中，其中每个权利要求独立地作为单独的实施例，并且考虑这些实施例可以以各种组合或排列彼此组合。本实用新型的范围应参照所附权利要求以及这些权利要求赋权的等同形式的全部范围来确定。
52.以上实施例仅为本实用新型的示例性实施例，不用于限制本实用新型，本实用新型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型的保护范围内。