1.本技术涉及一种机械手下料装置。


背景技术：

2.金属帽状元件的装板工艺包括送料、称重、翻转、移载、装入模板、下料等工序。送料工序是将金属帽状元件从料仓中装入，通过料仓出料口直接落入称重工位。称重工序后，所述金属帽状元件落入在所述翻转工位，翻转工位使金属帽的帽顶朝下并装入临时料板。移栽工序是吸附经过翻转后的金属帽并移栽至金属帽装板工位。装板工位提供模板并将模板推送至装板位后承载移载过来的金属帽，使金属帽落入模板中。下料工序是当模板装板后，将装满金属帽的模板移载至下料位置，继而进入下一工艺。传统的方法是金属帽装板后，人工将装满金属帽的模板一一移至对应位置以供下一工艺使用。人工移载方式效率低，花费时间长，成本高，并且容易打翻模板，金属帽易脱模。


技术实现要素：

3.针对上述现有技术的不足，本技术所要解决的技术问题是：提供一种自动地、高效地、稳定地机械手下料装置。
4.为解决上述技术问题，本技术提供了一种机械手下料装置，包括一移载架，其第一端位于第一金属帽装板工位上方，第二端位于下料位置处；还包括一沿所述移载架纵向置于所述移载架横向一侧的第一移载机构以及一置于所述第一移载机构上以能够沿所述移载架纵向往复移动的第一模板抓取机构；所述第一模板抓取机构包括置于所述第一移载机构上的第一安装座、置于所述第一安装座上的第一竖向驱动部、置于所述第一竖向驱动部的下端以在其驱动下竖向移动的第一夹爪组件。
5.进一步的，所述第一夹爪组件包括与所述第一竖向驱动部的下端连接的第一安装板、置于所述第一安装板上的具有双向水平驱动轴的第一夹爪驱动部以及与所述第一夹爪驱动部的两水平驱动轴连接的两第一夹爪。
6.进一步的，所述第一夹爪组件还包括一置于所述第一安装板下方以贴压于所述模板上的第一吻合压板，所述第一吻合压板所在水平位与所述两第一夹爪所在水平位相适配。
7.进一步的，所述第一安装板枢接于所述第一竖向驱动部的下端；所述第一夹爪组件还包括一第一模板角度调节部，所述第一模板角度调节部包括置于所述第一安装板的第一端的第一枢接部以及一下端与所述第一枢接部枢接、上端与所述第一竖向驱动部的下端连接的第二竖向驱动部，所述第二竖向驱动部驱动所述第一安装板上下翻转以调节所述第一安装板的倾斜角度，从而调节被所述两第一夹爪夹持的模板的倾斜角度。
8.进一步的，所述第一夹爪组件还包括一第一限位柱，所述第一限位柱的上端与所述第一竖向驱动部上远离所述第二竖向驱动部的一端连接，所述第一限位柱的下端在所述第一安装板呈水平状时与其相抵。
9.进一步的，还包括与所述第一竖向驱动部的下端连接的第二安装板，所述第一安装板枢接于所述第二安装板的下表面，所述第二竖向驱动部的上端与所述第二安装板上对应于所述第一枢接部的第一端连接，所述第一限位柱的上端与所述第二安装板上远离所述第二竖向驱动部的第二端连接。
10.进一步的，所述第一移载机构包括沿所述移载架纵向置于所述移载架横向一侧的第三安装板、平行置于所述第三安装板上的两第一导轨以及平行置于所述两第一导轨之间的第一无缸气缸，所述第一安装座与所述第一无缸气缸以及两第一导轨的滑块均连接。
11.进一步的，还包括一沿所述移载架纵向置于所述移载架横向另一侧的第二移载机构以及一置于所述第二移载机构上以能够沿所述移载架纵向往复移动的第二模板抓取机构；所述第二模板抓取机构包括置于所述第二移载机构上的第二安装座、置于所述第二安装座上的第二竖向驱动部、置于所述第二竖向驱动部的下端以在其驱动下竖向移动的第二夹爪组件；所述第二移载机构及所述第二模板抓取机构均与所述第一移载机构及第一模板抓取机构对称设置。
12.进一步的，还包括一用于驱动所述第二模板抓取机构转动的转动机构，所述转动机构包括一置于所述第二移载机构上且高于第一安装座的第三安装座以及置于所述第三安装座顶端的转动驱动部，所述第二安装座与所述转动驱动部的驱动轴连接，所述第二竖向驱动部置于所述第二安装座上且与所述第一竖向驱动部位于同一水平位。.
13.进一步的，所述第三安装座包括一置于所述第二移载机构上的竖向连接板以及自所述竖向连接板上端水平向外延伸形成的水平安装板，所述转动机构固定于所述水平安装板下表面。
14.本技术机械手下料装置，所述移载架第一端位于所述第一金属帽装板工位旁侧，第二端位于金属帽下料位置，所述移载架上置有沿其长度方向的第一移载机构，能够有效根据金属帽的不同工艺将经装板完成后的金属帽移至下一工艺位置处。所述第一夹爪组件通过设置的第一竖向驱动部有效下降至取件及放件位置；通过第一吻合压板能够在夹取前一刻、夹取、移载过程均有效贴压金属帽，保证金属帽不掉落、移位；通过使第一夹爪与所述第一竖向驱动部的下端枢接，使得第一夹爪呈与金属帽装板工位上的模板相适配的倾斜度，并通过第一模板角度调节部使得第一夹爪的倾斜度可调，进而使得夹取的模板倾斜度可调，还通过第一模板角度调节部使得所述夹取的模板调节到水平位置，从而能够水平放置于所述下料位置。综上，本技术机械手下料装置能够自动地、高效地、稳定地将装有金属帽的模板移至下一工艺对应位置处。
附图说明
15.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
16.图1是本技术机械手下料装置第一实施例的结构示意图。
17.图2是图1中第一夹爪组件的结构示意图。
18.图3是本技术机械手下料装置第二实施例的结构示意图。
具体实施方式
19.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
20.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
21.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。
22.请参阅图1及图2，本技术机械手下料装置用于将装满了金属帽的模板移至下料位置，以供下一工艺使用。所述机械手下料装置包括一移载架100、沿所述移载架100纵向置于所述移载架100横向一侧的第一移载机构200以及一置于所述第一移载机构200上以能够沿所述移载架100纵向往复移动的第一模板抓取机构300。所述移载架100的第一端位于第一金属帽装板工位上方，第二端位于下料位置处。本技术机械手下料装置的原理如下：一、当金属帽装入所述模板上后，所述第一模板抓取机构300在所述金属帽装板工位处依次执行以下动作：下移至所述金属帽装板工位上的模板位置处、抓取所述模板、上移回位。二、所述第一移载机构200驱动所述第一模板抓取机构300以使其移至所述下料位置。三、所述第一模板抓取机构300在所述下料位置处依次执行以下动作：下移至放料位置、放开所述模板、上移回位。四、所述第一移载机构200驱动所述第一模板抓取机构300以使其回位至所述金属帽装板工位进行下一次动作。
23.所述移载架100整体呈l形状，其包括一立架110以及一垂直连接于所述立架110顶端的顶横架120，所述立架110可固定于所述第一金属帽装板工位的旁侧，所述顶横架120靠近所述立架110的一端为上述移载架100的第一端，远离所述立架110的一端为所述移载架100的第二端。上述第一移载机构200沿所述顶横架120纵向设置于所述顶横架120的横向一侧位置。可理解的，所述移载架100的结构并不限于上述实施例之结构，在一些实施例中，所述移载架100可以仅包括一通过任何固定方式悬空固定于所述第一金属帽装板工位及下料位置之间的顶横架120。在另一些实施例中，所述移载架100还可采用门形架结构等等，此处不再一一赘述。
24.所述第一移载机构200包括沿所述移载架100纵向置于所述移载架100横向一侧的第三安装板210、平行置于所述第三安装板210上的两第一导轨220以及平行置于所述两第一导轨220之间的第一无缸气缸230。所述第三安装板210、两第一导轨220及第一无缸气缸230的长度均与所述顶横架120的长度相适配(一致或趋近一致)，所述第一模板抓取机构300与所述第一无缸气缸230以及两第一导轨220的滑块均连接，所述第一无缸气缸230带动所述第一模板抓取机构300在所述两第一导轨220上往复滑动，从而使得所述第一模板抓取机构300能够在所述第一金属帽装板工位及下料位置之间移动。所述第三安装板210的两端均设置有第一行程开关240以及第一缓冲器250，所述第一行程开关240与控制器电连接，用于对所述第一模板抓取机构300行至两端处的位置进行感应限位，所述第一缓冲器250用于
减缓第一模板抓取机构300的速度，具有保护第一无缸气缸230、第一模板抓取机构300等作用。所述第一安装板的上端可选择地安装有第一拖链260，用于牵引、约束、保护电气部件的线缆。可理解的，所述第一移载机构200在一些实施例中，还可根据需求采用丝杠副、导轨等组合结构，其并不限于本实施例中所具体限定的结构。
25.所述第一模板抓取机构300包括置于所述第一移载机构200上的第一安装座310、置于所述第一安装座310上的第一竖向驱动部320、置于所述第一竖向驱动部320的下端以在其驱动下竖向移动的第一夹爪组件330。所述第一安装座310的一端与上述第一无缸气缸230以及两第一导轨220的滑块均连接，所述第一安装座310的另一端与所述第一竖向驱动部320连接。所述第一竖向驱动部320可为一第一升降气缸，所述第一升降气缸的驱动轴竖直向下与所述第一夹爪组件330连接。可理解的，在一些实施例中，所述第一竖向驱动部320还可以为液压升降驱动部、电动升降驱动部等等。
26.所述第一夹爪组件330包括与所述第一竖向驱动部320的下端连接的第一安装板331、置于所述第一安装板331上的具有双向水平驱动轴的第一夹爪驱动部332、与所述第一夹爪驱动部332的两水平驱动轴连接的两第一夹爪333以及一平行置于所述第一安装板331下方以贴压于所述模板上的第一吻合压板，所述第一吻合压板所在水平位与所述两第一夹爪333所在水平位相适配。所述第一竖向驱动部320下端可拆卸连接有一第二安装板321，所述第一安装板331通过一第二枢接部与所述第二安装板321的下表面枢接。所述第二枢接部包括形成于所述第二安装板321下表面的第二套筒341、形成于所述第一安装板331上对应于所述第二套筒341两端部的两第二枢接耳342以及穿设于所述第二套筒341及两第二枢接耳342上的第二枢轴，所述第二枢轴的纵向与所述移载架100的纵向一致，所述第一安装板331能够绕所述第二枢轴的轴心转动。所述第一夹爪333驱动部332为双向驱动气缸，所述双向驱动气缸具有向相反方向推出的两水平驱动轴，所述两水平驱动轴沿所述移载架100的纵向推出。所述两第一夹爪333分别与两水平驱动轴连接，在所述两水平驱动轴推出时张开，在所述两水平驱动轴收回时夹持。所述两第一夹爪333均具有向相对方向弯弧形成夹持槽333a，两夹持槽333a用于供所述模板的两侧边插入。
27.所述第一吻合压板与所述模板形状吻合，所述第一吻合压板用于在夹持、移载所述模板时与模板上表面结合压紧金属帽，保证金属帽在夹持前一时刻、夹持、移载过程中不掉落、移位。本实施例中，在所述第一安装板331的两端部设置两侧架，所述第一吻合压板的上表面与所述两侧架的下端连接，从而平行设置于所述第一安装板331的下方，并与所述第一夹爪333所在水平位相适配。
28.本技术中，由于所述金属帽装板工位上的模板呈倾斜状，因此所述机械手下料装置在将所述模板移至所述下料位置时需要将模板平置于所述下料位置处。因此所述第一夹爪组件330还包括一第一模板角度调节部以及一第一水平限位部。所述第一模板角度调节部用于在所述第一夹爪333夹取所述模板后，对所述模板的倾斜角度进行调节，所述第一水平限位部用于与所述第一模板角度调节部配合以限位模板，使之呈水平状态。
29.所述第一模板角度调节部包括置于所述第一安装板331的第一端的第一枢接部334以及一下端与所述第一枢接部334枢接、上端与所述第一竖向驱动部320的下端连接的第二竖向驱动部335，所述第二竖向驱动部335驱动所述第一安装板331上下翻转以调节所述第一安装板331的倾斜角度，从而调节被所述第一夹爪333夹持的模板的倾斜角度。所述
第一枢接部334包括置于第一安装板331第一端的两第一枢接耳334a以及枢接于所述两第一枢接耳334a中的第一枢轴334b，所述第一枢轴334b与所述第二枢轴平行，所述第二竖向驱动部335的驱动轴下端具有一穿设于所述第一枢轴334b上的枢孔。所述第二竖向驱动部335可以是竖向驱动气缸、液压缸、电动驱动机构等等。所述第二竖向驱动部335通过一安装立板3351固定于所述第一竖向驱动部320的下端。进一步的，所述安装立板3351的下端与所述第二安装板321上对应于所述第一枢接部334的第一端连接，上端用于供所述第二竖向驱动部335安装于其上。所述第一水平限位部为一第一限位柱336，所述第一限位柱336的上端与所述第一竖向驱动部320上远离所述第二竖向驱动部335的一端连接(具体与所述第二安装板321的第二端连接)，所述第一限位柱336的下端在所述第一安装板331呈水平状时与其相抵。
30.本技术机械手下料装置，所述移载架100第一端位于所述第一金属帽装板工位旁侧，第二端位于金属帽下料位置，所述移载架100上置有沿其长度方向的第一移载机构200，能够有效根据金属帽的不同工艺将经装板完成后的金属帽移至下一工艺位置处。所述第一夹爪组件330通过设置的第一竖向驱动部320有效下降至取件及放件位置；通过第一吻合压板能够在夹取前一刻、夹取、移载过程均有效贴压金属帽，保证金属帽不掉落、移位；通过使第一夹爪333与所述第一竖向驱动部320的下端枢接，使得第一夹爪333呈与金属帽装板工位上的模板相适配的倾斜度，并通过第一模板角度调节部使得第一夹爪333的倾斜度可调，进而使得夹取的模板倾斜度可调，还通过第一模板角度调节部以及第一水平限位部使得所述夹取的模板调节到水平位置，从而能够水平放置于所述下料位置。综上，本技术机械手下料装置能够自动地、高效地、稳定地将装有金属帽的模板移至下一工艺对应位置处。
31.请参见图3，本技术机械手下料装置第二实施例可同时用于将第一金属帽装板工位及第二金属帽装板工位上的装满金属帽的模板移送至同一下料位置处。所述第一金属帽装板工位及第二金属帽装板工位相对设置，所述机械手下料装置的第一端置于所述第一金属帽装板工位及第二金属帽装板工位之间。具体地，所述机械手下料装置包括与第一实施例结构或功能相同或相似的移动架、第一移载机构以及第一模板抓取机构，所述机械手下料装置还包括以与所述第一移载机构相对的方式设置于所述移载架横向另一侧的第二移载机构400、以与所述第一模板抓取机构相对的方式设置于所述第二移载机构400上的第二板抓取机构。所述第二移载机构400及所述第二模板抓取机构500均与所述第一移载机构及第一模板抓取机构对称设置。所述第二模板抓取机构500包括置于所述第二移载机构400上的第二安装座510、置于所述第二安装座510上的第三竖向驱动部、置于所述第三竖向驱动部的下端以在其驱动下竖向移动的第二夹爪组件。所述第二安装座510、第三竖向驱动部、第二夹爪组件结构或功能分别与所述第一安装座、第一竖向驱动部、第一夹爪组件结构或功能相同或相似。所述第二夹爪组件包括结构或功能与第一安装板结构或功能相同或相似的第二安装板、与第一夹爪驱动部结构或功能相同或相似的第二夹爪驱动部、与两第一夹爪结构或功能相同或相似的第二夹爪、与第一吻合压板结构或功能相同或相似的第二吻合压板、与第一模板角度调节部结构或功能相似或相似的第二模板角度调节部、与第二竖向驱动部结构或功能相同或相似的第四竖向驱动部、第二限位柱等等，此处不再一一赘述。
32.本技术机械手下料装置第二实施例与第一实施例的区别在于：还包括一用于驱动所述第二模板抓取机构500转动的转动机构600，所述转动机构600包括一置于所述第二移
载机构400上且高于第一安装座的第三安装座610以及置于所述第三安装座610顶端的转动驱动部620，所述第二安装座510与所述转动驱动部620的驱动轴连接，所述第二竖向驱动部置于所述第二安装座510上且与所述第一竖向驱动部位于同一水平位。所述第三安装座610包括一置于所述第二移载机构400上的竖向连接板611以及自所述竖向连接板611上端水平向外延伸形成的水平安装板612，所述转动机构600固定于所述水平安装板612下表面。本实施例中，所述转动机构600为转动气缸。
33.本技术械手下料装置，设置两组模板抓取机构分别夹取两个金属帽装板工位上的模板，并分别向下料位置移动，使两组模板抓取机构同时或不同时将装满金属帽的模板移动至下料位置。通过对第二模板抓取机构500进行旋转180度，使得第二夹爪所夹取的模板方向旋转至与第一夹爪所夹取的模板同一方向，便于下一工艺对模板方向的统一要求。在第一实施例的基础上，效率成倍增加。
34.以上实施例仅表达了本实用新型的优选的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。