1.本实用新型属于空调的技术领域，尤其涉及一种铜管自动夹取装置。


背景技术：

2.空调两器即蒸发器和冷凝器。换热器的性能直接影响到空调的制冷和制热效果，两器的重量大约占空调整机重量的50％-70％。空调两器的生产工序主要包括长u型铜管的加工、翅片的加工、铜管与翅片的组装以及后续的检验工序。
3.现有技术中空调内外机中涉及的铜管在长u弯管机弯管后，人工识别报废铜管，效率低下同时浪费人力。
4.因此，亟需设计一种铜管自动夹取装置，解决以上提到的人工识别报废铜管效率低下的问题。


技术实现要素：

5.为解决人工识别报废铜管效率低下的问题，本实用新型提供了一种铜管自动夹取装置以解决上述问题。
6.为实现上述目的，本实用新型的铜管自动夹取装置的具体技术方案如下：
7.一种铜管自动夹取装置，包括框架，框架上设置有驱动结构和沿y轴移动的第一移动结构，第一移动结构上设置有沿x轴和z轴移动的第二移动结构，第二移动结构上设置有夹取组件，驱动结构驱动第一移动结构以及第二移动结构的移动以使夹取组件将铜管移动至存放位置。
8.进一步，框架包括横梁，横梁的两端设置有纵梁，驱动结构设置在纵梁上，第一移动结构设置在相对设置的两纵梁之间。
9.进一步，第一移动结构包括第一导轨，第一导轨上设置有第一滑块，第一滑块和第二移动结构固定连接，第一滑块在第一导轨上沿x轴移动，以使第二移动结构在x轴向移动。
10.进一步，第一导轨两端设置有齿轮，两齿轮之间啮合有传送带，以使第一移动结构两端同步在相对设置的两纵梁上移动。
11.进一步，驱动结构包括第二导轨，第二导轨设置在纵梁上，第二导轨上设置有第二滑块，第二滑块和齿轮相啮合，以使第一移动结构沿y轴移动。
12.进一步，齿轮上设置有电机，电机驱动齿轮转动以带动传送带转动。
13.进一步，第二移动结构包括支撑杆和液压马达，支撑杆和第一滑块固定连接，夹取组件设置在支撑杆上，液压马达驱动夹取组件在支撑杆上沿z轴移动。
14.进一步，夹取组件包括安装架，安装架上设置有夹爪，夹爪上设置有垫块。
15.进一步，框架的一侧设置有接料车，夹取组件将铜管移动至接料车上。
16.进一步，接料车一侧设置有弃料车，夹取组件将废料移动至弃料车。
17.本实用新型提供的铜管自动夹取装置的具有以下优点：
18.本实用新型提供的铜管自动夹取装置通过设置移动结构以使夹取组件在三自由
度上移动，实现铜管自动夹取，提高生产效率，减少人员投入。
附图说明
19.图1为本实用新型铜管夹取装置的结构示意图；
20.图2为本实用新型铜管夹取装置的部分结构示意图；
21.图3为图2中a部的局部放大图；
22.图4为图2中b部的局部放大图；
23.图5为本实用新型铜管夹取装置中机械手的结构示意图。
24.图中标记说明：
25.1、框架；2、接料车；3、驱动结构；31、固定座；32、齿轮；33、电机；34、第一限位块；4、第一移动结构；41、第二滑块；42、安装板；43、传送带；44、第二限位块；45、滑轨；5、第二移动结构；51、支撑杆；52、液压马达；53、第一滑块；54、第三滑块；6、夹取组件；61、安装块；62、夹爪；621、垫块；63、安装架；7、弃料车。
具体实施方式
26.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
28.下面参照附图1至附图5描述本实用新型的铜管自动夹取装置。
29.空调中的冷凝器内设置长u型铜管，铜管在长u型弯管机弯折后，需要人工识别将废弃管料移动至指定位置，且弯折后的u型铜管需要人工进行操作，将物料放置指定位置。加工完成后的u型铜管需要热工放置，生产效率低。
30.本实用新型提供一种铜管自动夹取装置，包括框架1、移动结构、接料车2和弃料车7，框架1上设置有移动结构，移动结构上设置有夹取组件6，通过移动结构在框架1上的移动，实现夹取组件6在空间任意位置夹取铜管，将夹取后的铜管放置接料车2上，接料车2上设置有报警器，接料车2上即将装满时，报警器进行预警，操作人员将更换接料车2，铜管夹取装置代替了人工抱管，降低了劳动强度，释放部分劳动力，提高了工作效率。
31.进一步，接料车2的一侧设置有弃料车7，铜管夹取装置识别出铜管废料时，夹取组件6将废料移动至弃料车7上，以使人工将废料和铜管加以区分，自动识别废料，提高生产效率，避免人工识别造成遗漏废料的情况，提高生产质量。
32.如图1所示，本实用新型提供的铜管夹取装置，包括控制器，控制器驱动驱动结构3、第一移动结构4以及第二移动结构5的运动，以使夹取组件6在框架1上自由移动抓取铜管，将铜管放置在接料车2或弃料车7上，实现自动抱管。
33.下面对本实用新型提供的一种铜管夹取装置做具体的阐述。
34.如图2所示，框架1包括横梁，横梁的两端垂直设置有纵梁，纵梁的一端和横梁的一
端垂直设置，以使横梁和纵梁搭建成方形框架1。驱动结构3设置在纵梁上，相对设置的纵梁上分别设置驱动结构3，驱动结构3驱动第一移动结构4在y轴上移动。相对设置的驱动结构3能够是得第一移动结构4两端同步运动，确保运动的平稳性，以使第一移动结构4的两端在纵梁上同步移动。
35.进一步，驱动结构3包括滑轨45，滑轨45设置在纵梁的上表面，滑轨45的长度和宽度和纵梁相同，以使滑轨45平稳的设置在纵梁上。
36.优选的，横梁和纵梁由铝型材制成，铝型材优点轻便、安装方便，作为整个夹取装置的本体，用来支撑各个自动化零部件，是此装置的基础。
37.如图3所示，滑轨45的一端设置有固定座31，固定座31上设置有齿轮32，齿轮32连接有伺服电机33，伺服电机33驱动齿轮32转动，齿轮32上设置有传送带43，齿轮32转动带动传送带43转动。
38.进一步，滑轨45的另一端设置有齿轮32，齿轮32上设置有传送带43，两端设置的齿轮32与传送带43相连，从而齿轮32转动的带动传送带43转动。
39.进一步，滑轨45的两端设置有第一限位块34，第一限位块34上设置有限位传感器，第一移动结构4在滑轨45上移动，通过限位结构限制第一移动结构4的移动位置，以使第一移动结构4在驱动结构3上沿y轴方向移动。
40.如图4所示，第二移动结构5包括滑轨45，滑轨45的两端好安装板42相连，安装板42上固定连接有第二滑块41，第二滑块41和滑轨45滑移连接，从而使得第二滑块41在滑轨45上移动。
41.进一步，安装板42的一侧设置有齿轮32，齿轮32上设置有传送带43，齿轮32和电机33相连，电机33驱动齿轮32转动以使传送带43转动，导轨的两侧设置有第二限位块44，第二限位块44上设置有限位传感器，第二一移动结构在导轨上移动，通过第二限位块44限制第二移动结构5的移动位置，以使第二移动结构5在驱动结构3上沿x轴方向移动。
42.进一步，第二移动结构5包括第一滑块53，第一滑块53和导轨滑移连接，从而使得第二移动结构5在第一移动结构4上沿x轴移动。
43.进一步，第一滑块53固定连接有支撑杆51，支撑杆51的材质也可以由铝型材制成，支撑杆51的顶端设置有液压马达52，液压马达52驱动支撑杆51沿z轴方向移动，以使夹取组件6沿z轴方向移动。
44.进一步，支撑杆51的外壁上套设有第三滑块54，液压马达52驱动支撑杆51在第三滑块54上移动，支撑杆51的一端设置夹取组件6，以使夹取组件6沿z轴移动。
45.如图5所示，夹取组件6包括安装块61，安装块61的一端设置有安装架63，安装架63的形状设置有u字形，u字形的开口向下，安装架63的两侧板分别设置有安装孔，安装孔配合有夹爪62，夹爪62上设置有凹槽，侧板设置在凹槽内，夹爪62和安装架63铰接，以使夹爪62可以打开闭合任意角度，能够夹取不同数量的铜管。
46.进一步，夹爪62上设置有垫块621，垫块621的设置为了防止夹爪62夹爪62铜管时割伤铜管，造成铜管的报废。
47.本实用新型提供的铜管自动夹取装置，实现铜管下料、夹取、存放自动化生产，下面具体阐述铜管自动夹取装置的工作过程。
48.开机准备，确认机台各部件的状态正常：电机33和液压马达52的运动部件在正负
极限内；确保气缸的位置不会发生干涉或撞机的情形；机台上的产品清理干净；相关夹具与生产的产品型号匹配，设备没有其它引发事故的状况。
49.如前端视觉装置检测到喷墨管(即残次管，有裂纹，空隙等不良问题)发送ng信号至夹取组件6控制端，物料进入工作平台后，夹取组件6抓取物料后放入弃料箱，待人工收集报废；检测铜管来料无质量问题发送ok信号至夹取组件6控制端，机夹取组件6械手抓取物料放入接料车2，接料车2所在护栏对角立柱装有与接料车2等高光电，设置连续遮挡时间超过20s，联动夹取组件6与弯管机自动停止。人工推出接料车2，取出喷墨管复位后开启设备。完成生产任务时确认产品取出后关闭气源，断电关机。
50.本实用新型提供的铜管夹取装置，x轴驱动y、z轴做前后运动；y轴驱动z轴做左右运动；z轴做上下运动。当伺服运动系统接收到铜管在待取管区域后，x、y轴按照设计好的最优线路做柔性运动至待取铜管区域，到达之后，z轴进行下降抓取，抓取完后做上升返回，x、y轴带着抓取铜管的z轴运动到接料车2上方，z轴按照设计好的码垛程序进行放置，一个取铜管、放置铜管的流程完毕，所有联动装置按照此步骤进行循环动作，直至接料车2即将装满前，进行预警，人员进行更换接料车2，此铜管夹取装置替代了人工抱管，降低了劳动强度，释放了部分人力做其他的工作，提高了工作效率。
51.另外，在本实用新型的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本实用新型的精神和范围。因此，本实用新型不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本技术的权利要求范围内的实施例都属于本实用新型所保护的范围内。