1.本技术涉及铁路运输领域，具体而言，涉及一种列车连挂状态检测方法及装置。


背景技术：

2.智慧铁水运输系统是以无人列车和鱼雷罐车为铁水运输设备，设备自动将铁水从高炉运输到炼钢厂的智能化集成系统。在生产中，由于作业无人列车少、鱼雷罐车多，无人列车在作业过程中会频繁的与不同鱼雷罐车进行连挂、摘挂，为保障无人列车安全作业，检测列车连挂状态尤为重要。现有的列车连挂状态的检测方法，通常依靠人工去实地检查，并汇集各个列车和鱼雷罐车的连挂状态，工作量大且耗费人力物力。在实际使用中，有部分铁水运输系统无法实现人工采集列车和鱼雷罐车的连挂状态，从而无法完整、真实地监控列车和鱼雷罐车的连挂状态，更不能保证无人列车安全作业。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的在于提供一种列车连挂状态检测方法及装置，能够完整、真实地检测列车和罐车的连挂状态，节省人力物力，从而保证无人列车安全作业。
4.本技术实施例第一方面提供了一种列车连挂状态检测方法，包括：
5.当目标列车后面存在有目标罐车时，判断所述目标列车和所述目标罐车是否均处于行驶状态；
6.如果均处于行驶状态，则判断所述目标罐车和所述目标列车之间的距离是否在预设距离范围内；
7.如果在所述预设距离范围内，则判断所述目标罐车和所述目标列车之间的摘挂钩状态是否为闭合状态；
8.如果为所述闭合状态，则确定所述目标列车与所述目标罐车之间的连挂状态为连挂成功；
9.输出包括所述连挂状态的连挂正常提示信息。
10.在上述实现过程中，当目标列车后面存在有目标罐车时，判断目标列车和目标罐车是否均处于行驶状态；如果均处于行驶状态，则判断目标罐车和目标列车之间的距离是否在预设距离范围内；如果在预设距离范围内，则判断目标罐车和目标列车之间的摘挂钩状态是否为闭合状态；如果为闭合状态，则确定目标列车与目标罐车之间的连挂状态为连挂成功；最后输出包括连挂状态的连挂正常提示信息，能够完整、真实地检测列车和罐车的连挂状态，节省人力物力，从而保证无人列车安全作业。
11.进一步地，所述方法还包括：
12.获取用于检测目标列车连挂状态的识别码采集数据；
13.根据所述识别码采集数据判断所述目标列车后面是否存在有目标罐车；
14.如果是，获取所述目标列车的运动状态以及所述目标罐车的运动状态；
15.所述判断所述目标列车和所述目标罐车是否均处于行驶状态，包括：
16.根据所述目标列车的运动状态以及所述目标罐车的运动状态判断所述目标列车和所述目标罐车是否均处于行驶状态。
17.进一步地，所述识别码采集数据包括唯一识别码罐号数据以及电子标签罐号数据；
18.所述根据所述识别码采集数据判断所述目标列车后面是否存在有目标罐车，包括：
19.根据所述唯一识别码罐号数据以及电子标签罐号数据判断是否能够识别到目标罐车的罐号数据；
20.如果是，则确定所述目标列车后面存在所述目标罐车；
21.如果否，则确定所述目标列车后面不存在所述目标罐车。
22.进一步地，所述方法还包括：
23.当判断出所述目标列车和所述目标罐车不都处于行驶状态时，控制所述目标列车进行试拉操作；
24.判断所述目标罐车是否根据所述试拉操作进行相应运动；
25.如果是，则执行所述的判断所述目标罐车和所述目标列车之间的距离是否在预设距离范围内。
26.进一步地，所述方法还包括：
27.当判断出所述目标罐车没有根据所述试拉操作进行相应运动时，则确定所述目标列车与所述目标罐车之间的连挂状态为挂钩异常；
28.输出包括所述连挂状态的连挂异常提示信息。
29.本技术实施例第二方面提供了一种列车连挂状态检测装置，所述列车连挂状态检测装置包括：
30.第一判断单元，用于当目标列车后面存在有目标罐车时，判断所述目标列车和所述目标罐车是否均处于行驶状态；
31.第二判断单元，用于当判断出所述目标列车和所述目标罐车均处于行驶状态，则判断所述目标罐车和所述目标列车之间的距离是否在预设距离范围内；
32.第三判断单元，用于当判断出在所述预设距离范围内，则判断所述目标罐车和所述目标列车之间的摘挂钩状态是否为闭合状态；
33.确定单元，用于当判断出所述摘挂钩状态为所述闭合状态时，则确定所述目标列车与所述目标罐车之间的连挂状态为连挂成功；
34.输出单元，用于输出包括所述连挂状态的连挂正常提示信息。
35.在上述实现过程中，第一判断单元当目标列车后面存在有目标罐车时，判断目标列车和目标罐车是否均处于行驶状态；第一判断单元在第一判断单元判断出目标列车和目标罐车均处于行驶状态时，则判断目标罐车和目标列车之间的距离是否在预设距离范围内；第三判断单元在第二判断单元判断出在预设距离范围内时，则判断目标罐车和目标列车之间的摘挂钩状态是否为闭合状态；如果为闭合状态，则确定单元确定目标列车与目标罐车之间的连挂状态为连挂成功；最后输出单元输出包括连挂状态的连挂正常提示信息，能够完整、真实地检测列车和罐车的连挂状态，节省人力物力，从而保证无人列车安全作业。
36.进一步地，所述列车连挂状态检测装置还包括：
37.获取单元，用于获取用于检测目标列车连挂状态的识别码采集数据；
38.第四判断单元，用于根据所述识别码采集数据判断所述目标列车后面是否存在有目标罐车；
39.所述获取单元，还用于当判断出所述目标列车后面存在有所述目标罐车时，获取所述目标列车的运动状态以及所述目标罐车的运动状态；
40.所述第一判断单元，具体用于根据所述目标列车的运动状态以及所述目标罐车的运动状态判断所述目标列车和所述目标罐车是否均处于行驶状态。
41.进一步地，所述识别码采集数据包括唯一识别码罐号数据以及电子标签罐号数据；
42.所述第四判断单元包括：
43.第一子单元，用于根据所述唯一识别码罐号数据以及电子标签罐号数据判断是否能够识别到目标罐车的罐号数据；
44.第二子单元，用于当判断出能够识别到所述目标罐车的所述罐号数据时，则确定所述目标列车后面存在所述目标罐车；以及当判断出未能识别到所述目标罐车的所述罐号数据时，则确定所述目标列车后面不存在所述目标罐车。
45.本技术实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本技术实施例第一方面中任一项所述的列车连挂状态检测方法。
46.本技术实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本技术实施例第一方面中任一项所述的列车连挂状态检测方法。
附图说明
47.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
48.图1为本技术实施例提供的一种列车连挂状态检测方法的流程示意图；
49.图2为本技术实施例提供的另一种列车连挂状态检测方法的流程示意图；
50.图3为本技术实施例提供的一种列车连挂状态检测装置的结构示意图；
51.图4为本技术实施例提供的另一种列车连挂状态检测装置的结构示意图；
52.图5为本技术实施例提供的一种列车连挂状态检测装置的结构图；
53.图6为本技术实施例提供的一种列车连挂状态检测的软件流程图。
具体实施方式
54.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。
55.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的
描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
56.实施例1
57.请参看图1，图1为本技术实施例提供了一种列车连挂状态检测方法的流程示意图。其中，该列车连挂状态检测方法包括：
58.s101、当目标列车后面存在有目标罐车时，判断目标列车和目标罐车是否均处于行驶状态，如果是，则执行步骤s102；如果否，结束本流程。
59.本技术实施例中，该方法执行主体可以为列车连挂状态检测装置，具体的，该列车连挂状态检测装置可以运行于计算机、服务器等计算装置上，对此本实施例中不作任何限定。
60.在本技术实施例中，该列车连挂状态检测装置还可以运行于智能手机、平板电脑等智能设备上，对此本实施例中不作任何限定。
61.本技术实施例中，可以通过运动传感器、速度传感器来检测目标列车的运动状态和目标罐车的运动状态，然后根据目标列车的运动状态和目标罐车的运动状态判断目标列车和目标罐车是否均处于行驶状态。
62.本技术实施例中，当判断出目标列车和目标罐车不是均处于行驶状态时，则分为三种情况，第一种为目标列车处于行驶状态，而目标罐车不处于行驶状态；第二种为目标列车不处于行驶状态，而目标罐车处于行驶状态；第三种为目标列车不处于行驶状态，目标罐车也不处于行驶状态。
63.本技术实施例中，在判断目标列车和目标罐车是否均处于行驶状态时，如果判断为第一种或者第二种情况，可以直接输出告警提示，以提示目标列车和目标罐车的运动状态；如果判断为第三种情况时，则可以控制目标列车进行试拉操作，然后再判断目标罐车是否能够根据目标列车的试拉运动进行运动，如果是，则执行步骤s102。
64.本技术实施例中，该目标列车可以为人工驾驶的车辆、也可以为无人驾驶的车辆或者半自动驾驶的车辆等，对此本技术实施例不作限定。
65.本技术实施例中，该目标罐车具体可以为鱼雷罐车等，对此本技术实施例不作限定。
66.在步骤s102之后，还包括以下步骤：
67.s102、判断目标罐车和目标列车之间的距离是否在预设距离范围内，如果是，则执行步骤s103；如果否，执行步骤s106。
68.本技术实施例中，可以通过目标罐车和目标列车之间设置的激光测距模块以及挡光板，获取目标罐车和目标列车之间的距离，然后再判断列车和鱼雷罐车之间的距离是否在预设距离范围内，在实际使用中，目标列车和目标罐车一旦连挂上，两者的间隔距离就会保持不变。
69.本技术实施例中，单单通过距离判断连挂状态可靠性不足，可能激光射到不是目标物的挡光板，造成误识别，因此还需要执行步骤s103进行继续判断，进而有利于提升连挂状态检测的准确性。
70.s103、判断目标罐车和目标列车之间的摘挂钩状态是否为闭合状态，如果是，则执行步骤s104～步骤s105；如果否，执行步骤s106。
71.本技术实施例中，摘挂钩状态采集模块可以实时传回摘挂钩状态，目标列车和目
标罐车如果连挂成功，则她们的摘挂钩状态一定是闭口状态。
72.本技术实施例中，在实际使用中，摘挂钩状态只能表示挂钩闭口、挂钩开口，不能用来单独判断目标列车和目标罐车是否成功连挂上，因此，通过步骤s101～步骤s103，融合多个检测数据进行综合判断，就能够准确确定出目标罐车和目标列车的连挂状态，从而保证无人列车安全作业。
73.s104、确定目标列车与目标罐车之间的连挂状态为连挂成功。
74.s105、输出包括连挂状态的连挂正常提示信息，并结束本流程。
75.s106、输出连挂异常提示信息。
76.可见，实施本实施例所描述的列车连挂状态检测方法，能够完整、真实地检测列车和罐车的连挂状态，节省人力物力，从而保证无人列车安全作业。
77.实施例2
78.请参看图2，图2为本技术实施例提供的另一种列车连挂状态检测方法的流程示意图。如图2所示，其中，该列车连挂状态检测方法包括：
79.s201、获取用于检测目标列车连挂状态的识别码采集数据，识别码采集数据包括唯一识别码罐号数据以及电子标签罐号数据。
80.本技术实施例中，该唯一识别码罐号数据具体可以为二维码罐号数据、条形码罐号数据等，对此本技术实施例不作限定。
81.本技术实施例中，该电子标签罐号数据具体可以为rfid标签罐号数据等，对此本技术实施例不作限定。
82.本技术实施例中，可以通过唯一识别码罐号数据，判断目标罐车是否在识别范围内。
83.本技术实施例中，在实际使用中，单一使用唯一识别码罐号数据，其识别结果可能会受到环境影响，例如晚上光线不足、下雨天气视线受扰、机车走行过程中的抖动等影像，会造成识别准确性的下降，因此结合电子标签罐号数据，进行同步判断目标罐车是否在识别范围内，有利于提升目标罐车识别准确性。
84.本技术实施例中，在目标列车连挂目标罐车在自动驾驶状态下，当无法获取到目标罐车的识别码采集数据(可能是环境影响)时，此时应该持续检测目标罐车和目标列车之间的距离是否变大，如果变大超过预设距离范围，则出发安全联锁，同时发出目标列车和目标罐车解挂的告警信号。
85.在步骤s201之后，还包括以下步骤：
86.s202、根据唯一识别码罐号数据以及电子标签罐号数据判断是否能够识别到目标罐车的罐号数据，如果否，则执行步骤s203；如果是，执行步骤s204～步骤s206。
87.本技术实施例中，电子标签罐号识别模块用来补充二维码异常情况下的目标罐车的罐号识别。
88.本技术实施例中，可以通过列车连挂状态检测装置的管理平台人工输入真实信息修改目标列车与目标罐车的连挂状态。
89.s203、确定目标列车后面不存在目标罐车，并结束本流程。
90.s204、确定目标列车后面存在目标罐车，并执行步骤s205～步骤s206。
91.本技术实施例中，实施上述步骤s202～步骤s204，能够根据识别码采集数据判断
目标列车后面是否存在有目标罐车。
92.s205、获取目标列车的运动状态以及目标罐车的运动状态。
93.s206、根据目标列车的运动状态以及目标罐车的运动状态判断目标列车和目标罐车是否均处于行驶状态，如果否，执行步骤s207～步骤s208；如果是，执行步骤s209。
94.本技术实施例中，实施上述步骤s206，能够判断目标列车和目标罐车是否均处于行驶状态。
95.s207、控制目标列车进行试拉操作。
96.s208、判断目标罐车是否根据试拉操作进行相应运动，如果是，执行步骤s209；如果否，结束本流程。
97.作为一种可选的实施方式，还可以包括以下步骤：
98.当判断出目标罐车没有根据试拉操作进行相应运动时，则确定目标列车与目标罐车之间的连挂状态为挂钩异常；
99.输出包括连挂状态的连挂异常提示信息。
100.s209、判断目标罐车和目标列车之间的距离是否在预设距离范围内，如果是，执行步骤s210；如果否，执行步骤s213。
101.s210、判断目标罐车和目标列车之间的摘挂钩状态是否为闭合状态，如果是，执行步骤s211～步骤s212；如果否，执行步骤s213。
102.s211、确定目标列车与目标罐车之间的连挂状态为连挂成功。
103.s212、输出包括连挂状态的连挂正常提示信息，并结束本流程。
104.在步骤s212之后，还包括以下步骤：
105.s213、输出连挂异常提示信息。
106.请一并参阅图5，图5是本技术实施例提供的一种列车连挂状态检测装置的结构图。如图5所示，列车连挂状态检测装置以软件计算模块为核心，采集融合摘挂钩状态采集模块、罐号标识码识别模块、电子标签罐号识别模块、激光测距模块和人工维护模块的数据，输出目标列车和目标罐车的连挂状态。
107.本技术实施例中，通过融合识别码采集数据、运动状态、目标罐车和目标列车之间的距离、目标罐车和目标列车之间的摘挂钩状态等数据，可以判断目标列车和目标罐车连挂状态。
108.请一并参阅图6，图6是本技术实施例提供的一种列车连挂状态检测的软件流程图，如图6所示，列车连挂状态检测装置可以完成识别、矫正目标列车和目标罐车的连挂、摘挂状态。融合了多种检测数据，相互校验，更加安全判断目标列车和目标罐车的连挂状态，避免了因目标列车和目标罐车的连挂、摘挂异常，造成目标列车本应带罐走行，但目标罐车却停在原地或目标列车本应独立走行，目标罐车驻车，但目标列车却带罐走行的危险情况的发生；同时，还有效减少了人工手动维护连挂状态的工作量。
109.可见，实施本实施例所描述的列车连挂状态检测方法，能够完整、真实地检测列车和罐车的连挂状态，节省人力物力，从而保证无人列车安全作业。
110.实施例3
111.请参看图3，图3为本技术实施例提供的一种列车连挂状态检测装置的结构示意图。如图3所示，该列车连挂状态检测装置包括：
112.第一判断单元310，用于当目标列车后面存在有目标罐车时，判断目标列车和目标罐车是否均处于行驶状态；
113.第二判断单元320，用于当判断出目标列车和目标罐车均处于行驶状态，则判断目标罐车和目标列车之间的距离是否在预设距离范围内；
114.第三判断单元330，用于当判断出在预设距离范围内，则判断目标罐车和目标列车之间的摘挂钩状态是否为闭合状态；
115.确定单元340，用于当判断出摘挂钩状态为闭合状态时，则确定目标列车与目标罐车之间的连挂状态为连挂成功；
116.输出单元350，用于输出包括连挂状态的连挂正常提示信息。
117.本技术实施例中，对于列车连挂状态检测装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。
118.可见，实施本实施例所描述的列车连挂状态检测装置，能够完整、真实地检测列车和罐车的连挂状态，节省人力物力，从而保证无人列车安全作业。
119.实施例4
120.请一并参阅图4，图4是本技术实施例提供的另一种列车连挂状态检测装置的结构示意图。其中，图4所示的列车连挂状态检测装置是由图3所示的列车连挂状态检测装置进行优化得到的。如图4所示，列车连挂状态检测装置还包括：
121.获取单元360，用于获取用于检测目标列车连挂状态的识别码采集数据；
122.第四判断单元370，用于根据识别码采集数据判断目标列车后面是否存在有目标罐车；
123.获取单元360，还用于当判断出目标列车后面存在有目标罐车时，获取目标列车的运动状态以及目标罐车的运动状态；
124.第一判断单元310，具体用于根据目标列车的运动状态以及目标罐车的运动状态判断目标列车和目标罐车是否均处于行驶状态。
125.作为一种可选的实施方式，识别码采集数据包括唯一识别码罐号数据以及电子标签罐号数据等，对此本技术实施例不作限定。
126.作为一种可选的实施方式，第四判断单元370包括：
127.第一子单元371，用于根据唯一识别码罐号数据以及电子标签罐号数据判断是否能够识别到目标罐车的罐号数据；
128.第二子单元372，用于当判断出能够识别到目标罐车的罐号数据时，则确定目标列车后面存在目标罐车；以及当判断出未能识别到目标罐车的罐号数据时，则确定目标列车后面不存在目标罐车。
129.作为一种可选的实施方式，列车连挂状态检测装置还包括：
130.控制单元380，用于当第一判断单元310判断出目标列车和目标罐车不都处于行驶状态时，控制目标列车进行试拉操作；
131.第二判断单元320，还用于判断目标罐车是否根据试拉操作进行相应运动；如果是，则执行上述判断目标罐车和目标列车之间的距离是否在预设距离范围内。
132.作为一种可选的实施方式，列车连挂状态检测装置还包括：
133.确定单元340，还用于当第二判断单元320判断出目标罐车没有根据试拉操作进行
相应运动时，则确定目标列车与目标罐车之间的连挂状态为挂钩异常；
134.输出单元350，还用于输出包括连挂状态的连挂异常提示信息。
135.本技术实施例中，对于列车连挂状态检测装置的解释说明可以参照实施例1或实施例2中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。
136.可见，实施本实施例所描述的列车连挂状态检测装置，能够完整、真实地检测列车和罐车的连挂状态，节省人力物力，从而保证无人列车安全作业。
137.本技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本技术实施例1或实施例2中任一项列车连挂状态检测方法。
138.本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本技术实施例1或实施例2中任一项列车连挂状态检测方法。
139.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
140.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
141.所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
142.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
143.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
144.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。