1.本技术涉及列车控制技术领域，具体而言，涉及一种列车控制方法、装置、车载设备和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.传统列车的运行模式cbtc(communication based train control system，基于通信的列车控制)架构中，列车的运营计划管理是由ats(automatic train supervision，自动列车监控系统)系统实现的，ats在对列车的运营管理需要接收列车的位置和状态，决定列车的进路目的地以及停站时间等，因此从列车发送状态到ats再接收到ats的下一站或者停站时间等命令，至少需要两个时间周期。因此，传统的列车运营控制方式所需要的花费的时间较多，而且控制列车的运行过程中需要较多的数据交互，导致列车控制的稳定性不足。


技术实现要素：

3.本技术的目的在于提供一种列车控制方法、装置、车载设备和计算机可读存储介质，能够缓解列车控制的稳定性不足的问题。
4.第一方面，本发明提供一种列车控制方法，应用于车载设备，所述车载设备安装在目标列车上，包括：
5.接收列车监控系统发送的列车行驶计划数据，所述行驶计划数据包括班次数据以及运行线数据；
6.判断所述列车行驶计划数据是否完整；
7.若所述列车行驶计划数据为完整数据，根据所述班次数据和所述运行线数据控制所述目标列车行驶。
8.在可选的实施方式中，所述方法还包括：
9.接收所述列车监控系统发送的数据生效命令；
10.在接收到所述数据生效命令后，执行所述根据所述班次数据和所述运行线数据控制所述目标列车行驶的步骤。
11.在可选的实施方式中，所述根据所述班次数据和所述运行线数据控制所述目标列车行驶，包括：
12.根据所述班次数据和所述运行线数据构建所述目标列车的目标行车计划；
13.根据所述目标行车计划控制所述目标列车的行驶。
14.在可选的实施方式中，所述方法还包括：
15.根据接收到的列车行驶计划数据中的标识码，判断接收到的列车行驶计划数据是否为新的行驶计划；
16.若所述列车行驶计划数据对应的行车计划为新的行驶计划，则根据当前接收到的列车行驶计划数据对当前的目标行车计划进行更新。
17.在可选的实施方式中，所述目标行车计划包括：停靠站、停靠站对应的时间，所述根据所述目标行车计划控制所述目标列车的行驶，包括：
18.控制所述目标列车在轨道上的行驶速度，以使所述目标列车在停靠站对应的时间停靠至停靠站；
19.根据所述停靠站对应的时间控制所述目标列车驶离各个停靠站。
20.在可选的实施方式中，所述根据所述停靠站对应的时间控制所述目标列车驶离各个停靠站，包括：
21.当所述目标列车停靠至一目标停靠站时，根据所述目标停靠站对应的时间计算出所述目标列车的驶离时间；
22.判断当前时间是否到达所述驶离时间；
23.若到达所述驶离时间，控制所述目标列车驶离目标停靠站。
24.在可选的实施方式中，在所述根据所述目标停靠站对应的时间计算出所述目标列车的驶离时间之前，还包括：
25.判断所述目标列车是否在当前的停靠站台的限定区间内；
26.判断所述目标列车脱落所述目标行车计划所在的行驶路径；
27.若当前目标列车未在当前的停靠站台的限定区间内，且所述目标列车未脱落所述目标行车计划所在的行驶路径，则调整目标列车的位置，以使所述目标列车在所述当前的停靠站台的限定区间内。
28.第二方面，本发明提供一种列车控制装置，应用于车载设备，所述车载设备安装在目标列车上，包括：
29.第一接收模块，用于接收列车监控系统发送的列车行驶计划数据，所述行驶计划数据包括班次数据以及运行线数据；
30.第一判断模块，用于判断所述列车行驶计划数据是否完整；
31.控制模块，用于若所述列车行驶计划数据为完整数据，根据所述班次数据和所述运行线数据控制所述目标列车行驶。
32.第三方面，本发明提供一种车载设备，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当车载设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如前述实施方式任一所述的方法的步骤。
33.第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如前述实施方式任一所述的方法的步骤。
34.本技术实施例的有益效果是：通过由列车上的车载设备实现对列车的运行进行控制，可以减少列车控制过程中与其它设备的交互，可以提高列车的稳定性。进一步地，由于减少了列车与ats的交互，也可以减少控制列车前所需的时间周期，从而可以提高列车控制的效率。
附图说明
35.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对
范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
36.图1为本技术实施例提供的车载设备与其它终端进行交互的示意图。
37.图2为本技术实施例提供的电子设备的方框示意图。
38.图3为本技术实施例提供的列车控制方法的流程图。
39.图4为本技术实施例提供的列车控制方法的另一流程图。
40.图5为本技术实施例提供的列车控制方法的步骤205的详细流程图。
41.图6为本技术实施例提供的列车控制方法的部分流程图。
42.图7为本技术实施例提供的列车控制方法的部分流程图。
43.图8为本技术实施例提供的列车控制装置的功能模块示意图。
具体实施方式
44.下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。
45.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
46.列车需要进路时，进路的授权状态，因为需要ats先发进路命令到轨旁zc(zone controller，区域控制器)，然后zc再将授权状态发送到列车，导致控制所需的时间周期比较多。
47.进一步地，当列车需要跨线运营时，由于ats一般只管理其线路控制区域的计划，列车到达区域边界时，需要在接车站台等待另一个ats的接车进路，因此两个线路控制区域的ats还需要增加通信接口，相互通信以达到复视站台的目的。
48.基于上述现状，本技术实施例提供的列车控制方法，将进路办理主体由轨旁zc切换至列车的车载设备上，使得计划管理由车载执行，减少列车控制中所需的时间周期。下面通过几个实施例进行描述。
49.实施例一
50.为便于对本实施例进行理解，首先对执行本技术实施例所公开的一种列车控制方法的电子设备或运行环境进行详细介绍。
51.如图1所示，是本技术实施例提供的车载设备100与其他终端进行交互的示意图。
52.本实施例中的车载设备100与一个或多个其他终端进行通信连接，以进行数据通信或交互。示例性地，其他终端可以是列车运行过程中所涉及的终端。例如，该其他终端可以是轨旁系统200中的其它设备。示例性地，其他终端还可以是后台为列车提供服务器的后台服务系统300。
53.示例性地，该车载设备100为安装在列车上，用于实现列车的行驶过程中，或停车所需的操作。
54.如图2所示，是电子设备的方框示意图。电子设备可以包括存储器111、存储控制器112、处理器113。本领域普通技术人员可以理解，图2所示的结构仅为示意，其并不对电子设备的结构造成限定。例如，电子设备还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。
55.图1所示车载设备100可以被实施为图2所示的电子设备。也就是，车载设备100可以包括图2所示的存储器、存储控制器、处理器等组件。当然，车载设备100还可以包括比图2所示更多或更少的结构。
56.上述的存储器111、存储控制器112、处理器113各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。上述的处理器113用于执行存储器中存储的可执行模块。
57.其中，存储器111可以是，但不限于，随机存取存储器(random access memory，简称ram)，只读存储器(read only memory，简称rom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，简称eeprom)等。其中，存储器111用于存储程序，所述处理器113在接收到执行指令后，执行所述程序，本技术实施例任一实施例揭示的过程定义的电子设备所执行的方法可以应用于处理器113中，或者由处理器113实现。
58.上述的处理器113可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器113可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
59.本实施例中的车载设备100可以用于执行本技术实施例提供的各个方法中的各个步骤。下面通过几个实施例详细描述列车控制方法的实现过程。
60.实施例二
61.请参阅图3，是本技术实施例提供的列车控制方法的流程图。本实施例提供的列车控制方法可以应用于车载设备，该车载设备安装在目标列车上。下面将对图3所示的具体流程进行详细阐述。
62.步骤201，接收列车监控系统发送的列车行驶计划数据。
63.本实施例中，该列车行驶计划数据包括班次数据以及运行线数据。
64.其中，班次数据中包括目标列车一天的行车计划。示例性地，该班次数据包括目标列车需要停站的站台，和一天所有的到站时间和离站时间，以及该目标列车所走的路径。
65.运行线数据可以包括需要停站的站台和所走的路径。
66.本实施例中，目标列车在实现一天的运行计划之前，可以先接收ats发来的班次数据、运行线数据，并将其存储在本地。
67.可选地，车载设备在接收到列车监控系统发送的完整的列车行驶计划数据后，可以向列车监控系统发送接收到的列车行驶计划数据对应的班次和/或运行线的标识信息。该标识信息可以包括id((identity document，身份标识号)、版本号等信息。
68.步骤203，判断所述列车行驶计划数据是否完整。
69.若所述列车行驶计划数据为完整数据，则执行步骤203。
70.可选地，列车行驶计划数据为完整数据，也可以先存储在车载设备中，等待数据生
效命令。示例性地，如图4所示，列车控制方法还可以包括：步骤204，接收所述列车监控系统发送的数据生效命令。
71.在接收到所述数据生效命令后，且列车行驶计划数据为完整数据，则可以执行步骤205。
72.步骤205，根据所述班次数据和所述运行线数据控制所述目标列车行驶。
73.在一种实施方式中，如图5所示，步骤205可以包括步骤2051和步骤2052。
74.步骤2051，根据所述班次数据和所述运行线数据构建所述目标列车的目标行车计划。
75.示例性地，该目标行车计划可以包括：停靠站、停靠站对应的时间。停靠站对应的时间可以包括目标列车到达停靠点的时间、目标列车驶离停靠点的时间以及目标列车在停靠点的停靠时长等。
76.步骤2052，根据所述目标行车计划控制所述目标列车的行驶。
77.可选地，该车载设备可以在目标列车驶离停靠点的时间启动目标列车驶离。可选地，该车载设备可以在目标列车到达停靠点的时间控制目标列车停靠在停靠点。
78.步骤2052可以包括：控制所述目标列车在轨道上的行驶速度，以使所述目标列车在停靠站对应的时间停靠至停靠站；根据所述停靠站对应的时间控制所述目标列车驶离各个停靠站。
79.在一实施方式中，上述的根据所述停靠站对应的时间控制所述目标列车驶离各个停靠站可以包括以下步骤。
80.步骤a，当所述目标列车停靠至一目标停靠站时，根据所述目标停靠站对应的时间计算出所述目标列车的驶离时间。
81.示例性地，可以根据目标列车停靠至一目标停靠站的时间，以及目标停靠站所需停靠时长计算出目标列车的驶离时间。
82.当列车到达对准停车站台时，车载设备可以根据班次数据中的目标停靠站对应的时间计算实际驶离时间。
83.在一实施方式中，若目标列车到达目标停靠站的实际到达时间晚于班次数据中到达该目标停靠站的到达时间，则且该实际达到时间至计划驶离该目标停靠站的计划驶离时间大于或等于最小停站时间，则该目标列车的驶离时间可以是该目标列车在该目标停靠站的计划驶离时间。例如，该目标列车在该目标停靠站的计划驶离时间为te，则目标列车的驶离时间可以是te。
84.在另一实施方式中，若目标列车到达目标停靠站的实际到达时间晚于班次数据中到达该目标停靠站的到达时间，则且该实际达到时间至计划驶离该目标停靠站的计划驶离时间小于最小停站时间，则该目标列车的驶离时间可以是该实际到达时间与该最小停站时间之和。例如，该实际到达时间可以是t1时间点，该最小停站时间为t1，则目标列车的驶离时间可以是t1+t1。
85.在另一实施方式中，若目标列车到达目标停靠站的实际到达时间早于班次数据中到达该目标停靠站的到达时间，则且该实际达到时间至计划驶离该目标停靠站的计划驶离时间大于最大停站时间，则该目标列车的驶离时间可以是该实际到达时间与该最小停站时间之和。例如，该实际到达时间可以是t1时间点，该最大停站时间为t2，则目标列车的驶离
时间可以是t1+t2。
86.在另一实施方式中，若目标列车到达目标停靠站的实际到达时间早于班次数据中到达该目标停靠站的到达时间，则且该实际达到时间至计划驶离该目标停靠站的计划驶离时间小于或等于最大停站时间，则该目标列车的驶离时间可以是该目标列车在该目标停靠站的计划驶离时间。例如，该目标列车在该目标停靠站的计划驶离时间为te，则目标列车的驶离时间可以是te。
87.通过上述几种方式可以使确定出的目标列车的驶离时间在满足列车的停车需求的情况下，能够更接近计划的驶离时间。
88.步骤b，判断当前时间是否到达所述驶离时间。
89.若到达所述驶离时间，则执行步骤c。
90.步骤c，控制所述目标列车驶离目标停靠站。
91.为了方便列车的乘车用户能够更方便上车，可以在停至停靠点之前，或者目标列车在开门之前可以对目标列车的停车位置进行校准。
92.可选地，如图6所示，列车控制方法还可以包括步骤206至步骤208。
93.步骤206，判断所述目标列车是否在当前的停靠站台的限定区间内。
94.该限定区间可以是目标列车所在区间。例如，该限定区间的长度可以是目标列车的长度。
95.步骤207，判断所述目标列车脱落所述目标行车计划所在的行驶路径。
96.若当前目标列车未在当前的停靠站台的限定区间内，且所述目标列车未脱落所述目标行车计划所在的行驶路径，则执行步骤208。
97.步骤208，调整目标列车的位置，以使所述目标列车在所述当前的停靠站台的限定区间内。
98.为了适应不同列车控制的各种变化情况，也可以定时刷新列车行驶计划数据，以确定是否有更新的行驶计划，示例性地，如图7所示，列车控制方法还可以包括步骤209和步骤210。
99.步骤209，根据接收到的列车行驶计划数据中的标识码，判断接收到的列车行驶计划数据是否为新的行驶计划。
100.若所述列车行驶计划数据对应的行车计划为新的行驶计划，则执行步骤207。
101.示例性地，该标识码可以是接收到的列车行驶计划数据的版本号。该版本号用于唯一表示一列车行驶计划。
102.可选地，可以按照设定时间规律检查是否接收到了新的列车行驶计划数据，如果接收到新的列车行驶计划数据可以对目标列车的目标行车计划进行更新，以适应目标列车在不同时段的行驶需求。
103.可选地，设定时间规律可以是每天检查一次、每周检查一次或者每十二小时检查一次等。
104.步骤210，根据当前接收到的列车行驶计划数据对当前的目标行车计划进行更新。
105.示例性地，可以根据当前接收到的列车行驶计划数据构建新的目标行车计划。
106.本实施例中，为了使列车能够更准确地达到各个停靠站，在对目标列车的行驶的控制可以优先调整目标列车的到站时间。可选地，目标列车经过一站或者多站停靠站的调
整，未能够实现准点到达停靠站或准点驶离停靠站，则可以向列车监控系统报警。
107.可选地，在列车监控系统接收到车载设备的报警后，可以由列车监控系统控制目标列车的行驶。
108.本实施例的方法通过上述停靠时间的监控，在目标列车的车载设备控制不满足停车时间时，可以由列车监控系统控制，从而可以减少目标列车的停车失误，提高列车控制的准确性。
109.可选地，若目标列车采用人工进路，车载设备可以根据进路的路径和目的地，通过中间经过的站台，单段触发短进路，并对中间站台执行跳停。
110.可选地，当目标列车需要跨线运营时，车载设备接收到任意一个ats发送的全线场数据后，车载设备可自主完成全部的运营计划。
111.进一步地，目标列车跨线运营时，车载设备和ats的通信，并执行车头所在线路控制区域的ats的命令。车载设备判断列车最小安全后端越过ats边界点后，目标列车的车载设备与该ats断开通信。车载设备需要与目标列车的车头所在的ats正常通信。当列车即将进入某个ats线路控制区域内并且车头已经进入该ats外部边界定义的通信范围，车载设备需要与该ats建立通信来保证列车进入时能够正常通信。
112.本技术实施例提供的列车控制方法，通过由列车上的车载设备实现对列车的运行进行控制，可以减少列车控制过程中与其它设备的交互，可以提高列车的稳定性。进一步地，由于减少了列车与ats的交互，也可以减少控制列车前所需的时间周期，从而可以提高列车控制的效率。
113.本实施例中，在目标列车接收到列车行驶计划数据和数据生效命令后，目标列车的行驶控制可以无需ats的协助，ats只需显示车载设备发送的信息给调度员即可。从而可以提高列车行驶控制的稳定性，以及提高列车行驶控制的效率。
114.实施例三
115.基于同一申请构思，本技术实施例中还提供了与列车控制方法对应的列车控制装置，由于本技术实施例中的装置解决问题的原理与前述的列车控制方法实施例相似，因此本实施例中的装置的实施可以参见上述方法的实施例中的描述，重复之处不再赘述。
116.请参阅图8，是本技术实施例提供的列车控制装置的功能模块示意图。本实施例中的列车控制装置中的各个模块用于执行上述方法实施例中的各个步骤。列车控制装置包括：第一接收模块301、第一判断模块302以及控制模块303；其中上述各个模块可以如下所示。
117.第一接收模块301，用于接收列车监控系统发送的列车行驶计划数据，所述行驶计划数据包括班次数据以及运行线数据。
118.第一判断模块302，用于判断所述列车行驶计划数据是否完整。
119.控制模块303，用于若所述列车行驶计划数据为完整数据，根据所述班次数据和所述运行线数据控制所述目标列车行驶。
120.一种可能的实施方式中，本技术实施例提供的列车控制装置还包括：
121.第二接收模块，用于接收所述列车监控系统发送的数据生效命令。
122.本实施例中，控制模块303在第二接收模块之后被调用执行。
123.一种可能的实施方式中，控制模块303，用于：
124.根据所述班次数据和所述运行线数据构建所述目标列车的目标行车计划；
125.根据所述目标行车计划控制所述目标列车的行驶。
126.一种可能的实施方式中，本技术实施例提供的列车控制装置还包括：
127.第二判断模块，用于根据接收到的列车行驶计划数据中的标识码，判断接收到的列车行驶计划数据是否为新的行驶计划；
128.更新模块，用于若所述列车行驶计划数据对应的行车计划为新的行驶计划，则根据当前接收到的列车行驶计划数据对当前的目标行车计划进行更新。
129.一种可能的实施方式中，所述目标行车计划包括：停靠站、停靠站对应的时间，控制模块303，用于：
130.控制所述目标列车在轨道上的行驶速度，以使所述目标列车在停靠站对应的时间停靠至停靠站；
131.根据所述停靠站对应的时间控制所述目标列车驶离各个停靠站。
132.一种可能的实施方式中，控制模块303，用于：
133.当所述目标列车停靠至一目标停靠站时，根据所述目标停靠站对应的时间计算出所述目标列车的驶离时间；
134.判断当前时间是否到达所述驶离时间；
135.若到达所述驶离时间，控制所述目标列车驶离目标停靠站。
136.一种可能的实施方式中，本技术实施例提供的列车控制装置还包括：
137.第三判断模块，用于判断所述目标列车是否在当前的停靠站台的限定区间内；
138.第四判断模块，用于判断所述目标列车脱落所述目标行车计划所在的行驶路径；
139.调整模块，用于若当前目标列车未在当前的停靠站台的限定区间内，且所述目标列车未脱落所述目标行车计划所在的行驶路径，则调整目标列车的位置，以使所述目标列车在所述当前的停靠站台的限定区间内。
140.此外，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的列车控制方法的步骤。
141.本技术实施例所提供的列车控制方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的列车控制方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
142.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
143.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
144.所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
145.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
146.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。