一种适用于麦轮的agv底盘结构及其制成的移动机器人
技术领域
1.本实用新型涉及agv底盘技术，尤其涉及一种适用于麦轮的agv底盘结构及其制成的移动机器人。


背景技术：

2.为提高agv（automated guided vehicle自动导引运输车）的移动灵活性，发明人曾考虑以麦克纳姆轮（以下简称麦轮）来替换传统轮胎，以设计出一种万向移动的agv结构。
3.然而经过调研发现，传统采用麦轮的移动设备，通常其悬挂机构都是采用弹簧悬挂机构。因此此类结构直接应用在agv上时，若agv驶入地面稍有不平的路况环境下，各个麦轮难免有一个会产生不着地或着地力不够的现象，从而造成agv车体打滑，进而破坏了车体位姿，因此容易影响导航定位产生误差。而当此类误差积聚后，将会严重导致此类麦轮结构的agv无法形成正常的自动工作。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的在于提供一种适用于麦轮的agv底盘结构及其制成的移动机器人，以解决背景技术中现有技术的缺陷，以在一定程度上消除麦轮悬空问题，有利于agv车体的平稳运行。
5.为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种适用于麦轮的agv底盘结构，包括底盘，麦轮，其中还包括：调节驱动单元，固定驱动单元，所述调节驱动单元设置在底盘的第一驱动位，所述固定驱动单元设置在底盘的第二驱动位，其中所述调节驱动单元包括：调节机构，第一驱动装置，所述固定驱动单元包括：固定机构，第二驱动装置，其中所述第二驱动装置经固定机构以连接在底盘的第二驱动位处，而所述调节机构与底盘呈杠杆连接，所述第一驱动装置与所述调节机构的调节端连接，其中当第一驱动装置及第二驱动装置的驱动端与麦轮连接时，麦轮可经调节单元在底盘第一驱动位处翘动，使其与底盘处于非水平位置。
6.优选地，所述调节机构包括：调节架，底座，其中所述调节架与底座配接形成杠杆连接，所述底座固定在底盘的第一驱动位处，所述调节架内设有第一容纳区，所述第一驱动装置收纳至第一容纳区内，并与调节架的调节端固定连接。
7.优选地，所述调节架包括：横梁杆，第一固定件，其中所述横梁杆的支点部两侧分别设有减震窗，且各所述横梁杆两端分别与各第一固定件连接，以形成合围状，并定义出第一容纳区。
8.优选地，所述底座包括：底板，支点架，其中所述支点架柱立在底板上，所述支点架与横梁杆的支点部转轴连接，所述支点架抬升所述横梁杆，使其与所述底板水平间隔小于10mm。
9.优选地，所述固定机构包括：支撑筋，第二固定件，其中各支撑筋在底盘的第二驱动位处相间布设，以定义出第二容纳区，所述第二驱动装置固定在第二固定件上，经第二固
定件与所述支撑筋固定连接，并使第二驱动装置至少部分容纳在第二容纳区内。
10.优选地，所述第一驱动装置及第二驱动装置包括：驱动电机，减速器，连接轴，转轴固定件，其中所述驱动电机与减速器配接，所述连接轴通过转轴固定件与所述减速器驱动端连接，而麦轮经连接轴与减速器连接，所述调节机构及固定机构分别与所述减速器连接，以使第一驱动装置及第二驱动装置设置在底盘的第一驱动位及第二驱动位。
11.为了实现上述目的，根据本实用新型的另一方面，还提供了一种移动机器人，包括：底盘单元，导航单元，控制单元，电源单元，其中所述底盘单元采用如上所述任一适用于麦轮的agv底盘结构制成。
12.本实用新型提供的该适用于麦轮的agv底盘结构及其制成的移动机器人，通过采用杠杆式悬挂结构，能在地面不平环境中，只要在国家规定的仓库地坪平整度要求范围内，就可以保证各麦轮都能着地，使得agv车体载重和驱动轮摩擦力成正比，以在电机驱动力足够的情况下防止麦轮打滑，进而避免影响车体位姿，防止车体的导航定位产生误差，以确保agv车体能够正常运行自动工作。
附图说明
13.构成本技术的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
14.图1为本实用新型的适用于麦轮的agv底盘结构的立体结构示意图；
15.图2为本实用新型的适用于麦轮的agv底盘结构的俯视示意图；
16.图3为本实用新型的适用于麦轮的agv底盘结构的侧视示意图；
17.图4为本实用新型的适用于麦轮的agv底盘结构在脱困状态下的示意图；
18.图5为本实用新型的适用于麦轮的agv底盘结构的装配示意图；
19.附图标记说明
20.调节驱动单元1，固定驱动单元2，底盘3，麦轮4，驱动电机5，减速器6，连接轴7，转轴固定件8，调节机构11，第一驱动装置12，固定机构21，第二驱动装置22，调节架111，底座112，横梁杆1111，第一固定件1112，底板1121，支点架1122，支撑筋211，第二固定件212。
具体实施方式
21.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
22.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
24.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。而术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
25.此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
26.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“布设”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况，结合现有技术来理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。且图示中的部件中的一个或多个可以是必须的或非必须的，以及上述图示的各部件之间的相对位置关系可以根据实际需要进行调整。
27.请参阅图1至图5所示，为在一定程度上消除麦轮4悬空问题，有利于agv车体的平稳运行，本实用新型提供的该适用于麦轮的agv底盘结构，主要包括：调节驱动单元1，固定驱动单元2，所述调节驱动单元1设置在底盘3的第一驱动位，所述固定驱动单元2设置在底盘3的第二驱动位，其中本实施例下以四轮驱动方案来进行示例，因此该底盘3的第一驱动位位于底盘3的前端，而该第二驱动位位于底盘3的后端，其中所述调节驱动单元1包括：调节机构11，第一驱动装置12，所述固定驱动单元2包括：固定机构21，第二驱动装置22，其中所述第二驱动装置22经固定机构21以连接在底盘3的第二驱动位处，而所述调节机构11与底盘3呈杠杆连接，所述第一驱动装置12与所述调节机构11的调节端连接，其中当第一驱动装置12及第二驱动装置22的驱动端与麦轮4连接时，麦轮4可经调节单元在底盘3第一驱动位处翘动，使其与底盘3处于非水平位置。
28.具体来说，与传统agv结构不同，本案为了适用于麦轮的特殊移动方案，各个麦轮4都与独立的驱动装置连接，同时该底盘3后端的麦轮4经固定机构21而与底盘3的位置固定，因此当该后端一侧麦轮4陷落时，经底盘3前端的调节机构11带动与其连接的麦轮4翘动，则可使得调节驱动单元1的麦轮4与地面保持持续接触的同时，允许底盘3向陷落处麦轮4倾斜，进而使得该侧的固定驱动单元2的麦轮4，得以触底低洼处路面，从而形成脱困。之后底盘3经调节机构11得以恢复常态，使得各麦轮4处于同一地面水平位置，由此完成一次脱困动作，以避免车体打滑。
29.进一步的，在优选实施方式中，该调节机构11包括：调节架111，底座112，其中该调节架111与底座112配接形成杠杆连接，所述底座112固定在底盘3的第一驱动位处，其中所述调节架111包括：横梁杆1111，第一固定件1112，其中所述横梁杆1111的支点部两侧分别设有减震窗，且各所述横梁杆1111两端分别与各第一固定件1112连接，以形成合围状，并定
义出第一容纳区，所述第一驱动装置12收纳至第一容纳区内，并与调节架111的调节端固定连接。
30.其中所述底座112包括：底板1121，支点架1122，其中所述支点架1122柱立在底板1121上，所述支点架1122与横梁杆1111的支点部转轴连接，所述支点架1122抬升所述横梁杆1111，使其与所述底板1121水平间隔小于10mm。其中该水平间隔不能过大，否则当麦轮4陷落到较深坑陷处时，容易使得底盘3侧斜角度过大，导致两侧固定驱动单元2的麦轮4都悬空。
31.进一步的，所述固定机构21包括：支撑筋211，第二固定件212，其中各支撑筋211在底盘3的第二驱动位处相间布设，以定义出第二容纳区，所述第二驱动装置22固定在第二固定件212上，经第二固定件212与所述支撑筋211固定连接，并使第二驱动装置22至少部分容纳在第二容纳区内。
32.进一步的，所述第一驱动装置12及第二驱动装置22包括：驱动电机5，减速器6，连接轴7，转轴固定件8，其中所述驱动电机5与减速器6配接，所述连接轴7通过转轴固定件8与所述减速器6驱动端连接，而麦轮4经连接轴7与减速器6连接，所述调节机构11及固定机构21分别与所述减速器6连接，以使第一驱动装置12及第二驱动装置22连接在底盘3的第一驱动位及第二驱动位处，并使得各麦轮4在常态下保持与地面一致水平。
33.另一方面，本实用新型还提供了一种移动机器人，其包括：底盘3单元，导航单元，控制单元，电源单元，其中所述电源单元为控制单元，底盘3单元，及导航单元提供能源，而导航单元及底盘3单元与控制单元连接受控，其中所述底盘3单元采用如上所述任一适用于麦轮的agv底盘结构制成。
34.综上所述，本实用新型提供的该适用于麦轮的agv底盘结构及其制成的移动机器人，通过采用杠杆式悬挂结构，能在地面不平环境中，只要在国家规定的仓库地坪平整度要求范围内，就可以保证各麦轮4都能着地，使得agv车体载重和驱动轮摩擦力成正比，以在电机驱动力足够的情况下防止麦轮4打滑，进而避免影响车体位姿，防止车体的导航定位产生误差，以确保agv车体能够正常运行自动工作。
35.以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
36.此外，本实用新型实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型实施例的思想，其同样应当视为本实用新型实施例所公开的内容。