1.一种水下充电装置，属于海参捕获设备技术领域。
背景技术：
2.随着人们对健康生活的追求，我国市场每年都对海参有大量需求且呈增长趋势，市面上存在着海参供应不足的问题，而海参市场的供求关系会极大影响海参的价格。如何高效率、大面积捕捞海参是目前海参养殖产业急需解决的问题。采用水下机器人捕捞海参效率低下的主要原因是不能实现大面积捕捞，机器人在水下工作时间短，导致目前海参捕捞仍以人工为主。目前导致机器人在水下工作时间短的原因主要有两个：1）机器人主要依靠电能驱动，为了保证机器人的灵活性，机器人的体积不能太大，这导致机器人储存的电能有限，无法支撑机器人长时间工作；2）机器人在捕获海参时需要暂存，由于机器人的体积不大，机器人需要频繁的将暂存的海参送回。
技术实现要素：
3.本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种既能够实现为机器人充电，又能够对机器人收集的海参进行储存，延长了机器人工作时间的水下充电装置。
4.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：该水下充电装置，其特征在于：包括储能装置、控制器、连接臂以及存储装置，存储装置的顶部设置有用于夹紧机器人的夹紧部，连接臂安装在储能装置上，连接臂上安装有充电头，充电头通过电缆与储能装置相连，控制器同时与连接臂和储能装置相连。
5.优选的，所述的存储装置环绕储能装置设置有若干个，连接臂与存储装置一一对应。存储装置有若干个，能够同时为多个机器人充电，使多个机器人能够同时作业，进一步增大了海参捕获的面积。
6.优选的，所述的存储装置包括收集框、平台以及夹紧装置，收集框的顶部敞口设置，平台安装在收集框的顶部并将收集框的顶部封闭，平台上设置有用于与机器人对接的对接装置，夹紧装置设置在平台的上侧。夹紧装置能够将机器人夹紧在平台上，方便机器人的充电和海参的释放，对接装置方便与机器人的暂存装置对接，机器人暂存的海参通过对接装置进入到存储装置内存储。
7.优选的，所述的夹紧装置有设置在平台两侧的两个，对接装置设置在两夹紧装置之间。夹紧装置有设置在平台两侧的两个，既能够保证对机器人夹紧可靠，又能够在夹紧时实现了对机器人的定位，保证机器人与对接装置和充电头对接准确。
8.优选的，所述的夹紧装置包括夹板、压板、夹板推杆以及压板推杆，夹板垂直于平台设置，夹板推杆与夹板相连，并推动其向靠近或远离平台的中部的方向往复运动，压板与夹板的顶部相连，压板推杆与压板相连，并推动其向靠近或远离压板的方向摆动。两个夹紧装置的夹板相配合，能够对机器人的侧部进行夹紧，压板能够将机器人压紧在平台上，保证
机器人夹紧可靠，还能够保证机器人的位置精确。
9.优选的，所述的对接装置包括封闭板以及推动装置，平台上设置有对接口，对接口贯穿平台设置，封闭板设置在平台的下侧，推动装置与封闭板相连，并推动其将对接口封闭或打开。机器人暂存的海参通过对接口进入到收集框内收集，推动装置推动封闭板将对接口打开或关闭，既方便捕获的海参进入到收集框内，又能够避免收集框内的海参通过对接口自由离开。
10.优选的，所述的连接臂包括连杆机构以及驱动装置，连杆机构的一端安装在储能装置或控制器上，另一端安装充电头驱动装置与连杆机构相连。驱动装置通过连杆机构带动充电头运动，方便调节充电头的位置。
11.优选的，所述的连杆机构包括摆动杆以及柔性杆，摆动杆可摆动的安装在储能装置或控制器上，摆动杆为沿远离储能装置的方向逐渐向下的倾斜状，柔性杆的一端与摆动杆的端部固定连接，另一端安装充电头，柔性杆设置在摆动杆远离储能装置的一端，柔性杆为沿远离储能装置的方向逐渐向上的倾斜状，驱动装置与摆动杆相连，并推动其在竖直面内摆动。驱动装置带动摆动杆摆动，摆动杆带动柔性杆运动，在充电头与机器人的充电部对接后，柔性杆发生形变，使充电头与充电部对接可靠。
12.与现有技术相比，本实用新型所具有的有益效果是：
13.本水下充电装置的连接臂带动充电头运动，以调节充电头的位置，使充电头与存储装置上的机器人对接，从而实现了对机器人的充电，夹紧部能够将机器人夹紧在存储装置上，使机器人位置固定，保证充电稳定，且机器人内暂存的海参能够进入到存储装置内存储，既解决了机器人由于储能不足而存在的续航不足的问题，又解决了机器人无法存储过多的海参的问题，大大延长了机器人在水下的工作时间，方便实现大面积的海参的捕捞。
附图说明
14.图1为水下充电装置的立体示意图。
15.图2为图1中a处的局部放大图。
16.图3为存储装置的立体示意图。
17.图4为图3中b处的局部放大图。
18.图5为对接板的立体示意图。
19.图6为图5中c处的局部放大图。
20.图中：1、存储装置
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2、控制器
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3、蓄电池
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4、舵机
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5、摆动杆
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6、柔性杆
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7、充电头
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8、连接架
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9、定位柱
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10、平台
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11、立板
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12、安装板
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13、夹板
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14、压板
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15、对接装置
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16、夹板推杆
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17、压板推杆
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18、压紧连杆
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19、对接板
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1901、对接口
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20、封闭板
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21、齿条
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22、齿轮
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23、封闭电机
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24、外罩
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25、收集框。
具体实施方式
21.图1~6是本实用新型的最佳实施例，下面结合附图1~6对本实用新型做进一步说明。
22.一种水下充电装置，包括储能装置、控制器2、连接臂以及存储装置1，存储装置1的顶部设置有用于夹紧机器人的夹紧部，连接臂安装在储能装置或控制器2上，连接臂上安装
有充电头7，充电头7通过电缆与储能装置相连，控制器2同时与连接臂和储能装置相连。本水下充电装置的连接臂带动充电头7运动，以调节充电头7的位置，使充电头7与存储装置上的机器人对接，从而实现了对机器人的充电，夹紧部能够将机器人夹紧在存储装置1上，使机器人位置固定，保证充电稳定，且机器人内暂存的海参能够进入到存储装置1内存储，既解决了机器人由于储能不足而存在的续航不足的问题，又解决了机器人无法存储过多的海参的问题，大大延长了机器人在水下的工作时间，方便实现大面积的海参的捕捞。
23.下面结合具体实施例对本实用新型做进一步说明，然而熟悉本领域的人们应当了解，在这里结合附图给出的详细说明是为了更好的解释，本实用新型的结构必然超出了有限的这些实施例，而对于一些等同替换方案或常见手段，本文不再做详细叙述，但仍属于本技术的保护范围。
24.具体的：如图1~2所示：在本实施例中，储能装置为蓄电池3，控制器2设置在蓄电池3的上侧，蓄电池3的顶部设置有连接架8，连接架8设置在蓄电池3和控制器2之间，且蓄电池3和控制器2均与连接架8固定连接。控制器2可以为单片机或plc控制器。存储装置1设置在连接架8的下侧，并与连接架8固定连接，连接臂设置在蓄电池3的上侧，且连接臂与控制器2的底部相连，连接臂的端部设置有充电头7。
25.存储装置1环绕蓄电池3间隔设置有若干个，在本实施例中，存储装置1环绕蓄电池3间隔均布有三个，连接臂与存储装置1一一对应。
26.存储装置1的顶部设置有竖向的定位柱9，连接架8上设置有定位通孔，定位柱9的上端穿过对应的定位通孔并向上伸出，从而实现了对存储装置1的定位，从而方便机器人夹紧在存储装置1上时与充电头7的对接。充电头7内设置有充电感应线圈，能够对机器人进行无线充电。
27.连接臂包括驱动装置以及连杆机构，连杆机构包括摆动杆5以及柔性杆6，摆动杆5的上端铰接在控制器2的底部，摆动杆5为沿远离蓄电池3的方向逐渐向下的倾斜状，柔性杆6设置在摆动杆5远离蓄电池3的一端，柔性杆6的一端与摆动杆5固定连接，另一端安装充电头7，在本实施例中，驱动装置为舵机4，舵机4安装在控制器2的下侧，舵机4与摆动杆5的铰接端相连，并带动摆动杆5在竖直面内摆动。各摆动杆5均连接有两个舵机4，从而保证摆动杆5的动力充足，保证摆动杆5的摆动更加平稳，方便了充电头7与机器人之间对接。
28.如图3~4所示：存储装置1包括收集框25、平台10以及夹紧装置，平台10水平设置，平台10两侧均设置有竖向的立板11，立板11设置在平台10的上侧，立板11的下侧与平台10固定连接。各立板11的内侧均安装有夹紧装置，使两夹紧装置对称设置在平台10的两侧。平台10的中部设置有对接装置15，对接装置15设置在两夹紧装置之间。收集框25为下端封闭的圆筒状，收集框25的底部为中部下凸的半球形，收集框25的顶部与平台10固定连接，且平台10将收集框25的顶部封闭，收集框25外罩设有外罩24，从而对收集框25进行保护。
29.每个夹紧装置均包括夹板13、压板14、夹板推杆16以及压板推杆17，各立板11的内侧均可拆卸的安装有安装板12，安装板12与对应侧的立板11间隔设置。夹板13竖向设置在安装板12的内侧，夹板推杆16水平设置在夹板13和对应侧的安装板12之间，夹板推杆16安装在安装板12上，夹板推杆16与夹板13相连，并推动其向靠近或远离平台10的中部的方向往复运动，夹板推杆16沿夹板13的长度方向并排且间隔设置有若干个。压板14设置在夹板13的上侧，且压板14设置在夹板13远离对应的安装板12的一侧，压板14的侧部与对应侧的
夹板13的顶部之间可摆动的连接，在本实施例中，压板14与对应侧的夹板13之间通过合页相连，压板推杆17设置在压板14和对应侧的安装板12之间，压板推杆17设置在压板14的上侧，压板推杆17安装在安装板12上，压板推杆17通过压紧连杆18与对应侧的压板14相连，压板连杆18的一端与压板推杆17铰接，另一端与压板14铰接。
30.如图5~6所示：对接装置包括对接板19、封闭板20以及推动装置，平台10上设置有用于安装对接板19的安装部，对接板19安装在安装部内，对接板19上设置有竖向的对接口1901，对接口1901设置在平台10的中部。封闭板20设置在对接板19的下侧，推动装置与封闭板20相连，并推动其水平运动，以将对接口1901封闭或打开。推动装置有对称设置在封闭板20两侧的两个。
31.各推动装置均包括封闭电机23、齿条21以及齿轮22，齿条21安装在封闭板20的侧部，封闭电机23安装在对接板19上，封闭电机23的输出轴上安装齿轮22，齿轮22与对应侧的齿条21相啮合，从而依靠封闭电机23带动封闭板20运动，实现了对接口1901的封闭或打开。
32.当机器人能源不足时，连接臂带动充电头7摆动并与机器人对接，此时蓄电池3被激活而实现对机器人的充电，提高捕捞机器人的续航能力，减小海参重量对机器人工作的影响，实现了海参的无伤抓取、大范围捕捞，工作效率大大提高。
33.当机器人的暂存筐装满时，人操控机器人落在平台10上，此时机器人内部的传感器与控制器2进行信号交接，控制机器人与对接口1901对接，并使机器人释放海参，海参进入到收集框25内。
34.以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。