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1.本发明涉及面料的取料装置领域，尤其是一种用于内衣自动化缝制设备的薄软面料裁片叠放装置。


背景技术：

2.在服装加工缝制的过程中，由供给布料至最终服装加工成型，在这个流程中，将取得面料进行整齐且平整的叠放现有的技术难题，尤其是用于内衣制作的面料，主要都是轻薄面料，在叠放放置面料的过程中，轻薄面料的状态很容易发生变化，由于轻薄面料质地很软，在取料完成同时放置在叠放位置的过程中，会出现面料不是展平状态，轻则面料上出现在褶皱，重则会导致面料发生折叠，不利于后续加工，同时，由于薄软面料编织所使用的线比较细，常用的取料装置会在叠放面料时导致薄软面料出现损坏，不利于后续加工。


技术实现要素：

3.为解决上述技术问题，本发明公开了一种用于内衣自动化缝制设备的薄软面料裁片叠放装置，它包括：置物台、拾取机构以及拾取位移机构，拾取机构安装在拾取位移机构上，由拾取位移机构带动位移，所述置物台设置在拾取机构位移路线上的竖直下方的一处位置，所述拾取位移机构包括：所述拾取位移机构包括机械手和周向翻转机构，所述机械手通过周向翻转机构连接拾取机构，所述周向翻转机构带动拾取机构进行轴向旋转。
4.进一步的，所述拾取机构数量为多个，沿周向翻转机构的轴向垂直方向均匀设置，且所述拾取机构之间所夹圆心角为30
°‑
180
°
。
5.进一步的，所述拾取机构之间所夹圆心角为90
°
。
6.进一步的，所述拾取机构包括安装件和取料件，所述取料件通过安装件安装在拾取位移机构上，所述安装件在周向翻转机构和拾取位移机构的带动下相对于置物台进行位移和转动，转动角度中包括朝向置物台的角度。
7.进一步的，所述取料件为非接触式负压吸盘或带有负压针的机构，所述负压针为中空连通负压的针，且所述负压针端部为曲面或球面。
8.进一步的，所述取料件朝向置物台方向为基准方向，所述负压针与基准方向之间呈30
°‑
48
°
夹角，且负压针针头呈聚拢状设置。
9.进一步的，所述安装件为曲形板、折角板或朝向置物台投影为曲或折形边缘的面的形状体，安装件朝向置物台一侧安装取料件。
10.进一步的，所述周向翻转机构与安装件之间还包括转动轴，所述转动轴轴向与周向翻转机构的轴向垂直，转动轴带动安装件沿取料件的安装面进行同面转动。
11.进一步的，所述转动轴安装在安装件非曲线位置或是折角位置的非端部的位置。
12.进一步的，所述周向翻转机构至少包括一个能够进行安装的定子与能够进行与定子同心周向转动的转子，定子与转子之间进行相对转动。
13.优点效果
14.本发明通过曲形板、折角板或朝向物料承托件投影为曲或折形边缘的面形状体的安装件，保证取料完成后进行叠放工作时保持布料状态，减少褶皱或出现折叠的情况；
15.通过负压针进行取料，防止将薄软的面料扎散，并且通过设置负压针的角度，保证取料的精准性；
16.通过设置可以翻转的拾取位移机构，可以使拾取机构携带多片面料，并完成依次叠放，同时保持面料的平整。
附图说明
17.图1为本发明薄软面料裁片叠放装置的结构示意图；
18.图2为本发明的取料件的结构示意图之一；
19.图3为本发明的取料件的结构示意图之二；
20.图4为本发明的周向翻转机构的剖面图。
21.图例：1.置物台；2.光源；3.压料件；4.气缸；5.位移拾取机构；51.机械手；52.周向翻转机构；521.定子；522.转子；6拾取机构；61安装件；62.取料件；621.负压针。
具体实施方式
22.下面结合实施例对本发明做进一步说明，但不局限于说明书上的内容。
23.如图1所示，本发明及一种用于内衣自动化缝制设备的薄软面料裁片叠放装置，它包括置物台1、拾取机构6以及拾取位移机构5，拾取机构6安装在拾取位移机构5上，由拾取位移机构5带动位移，置物台1设置在拾取机构6位移路线上的竖直下方的一处位置，拾取位移机构5包括：拾取位移机构5包括机械手51和周向翻转机构52，机械手51通过周向翻转机构52连接拾取机构6，周向翻转机构52带动拾取机构6进行轴向旋转，工作时，拾取机构6将面料拾取后，通过机械手51带动拾取机构6位移，并移动到叠放位置，将面料放置在置物台1的指定位置后完成叠放工作，同时通过周向翻转机构52，可以使拾取机构6能够旋转，从而使多个拾取机构6可以通过旋转依次将面料进行叠放，增加工作效率。
24.同时为了便于后续加工工位在叠放装置上将面料取走用于后续加工，同时可以精准取料，置物台1所在位置还设置有视觉识别系统，用于后续的工位在取料时可以精准抓取，并且置物台1的台面可以是透明的，在透明台面下方设有光源2，且为多色光源，这样视觉识别装置可以通过高色差精准识别物料的边角位置，在这里，物料设置在光源与视觉识别之间，由于光散射，面料的毛边在逆光条件下不会被视觉识别所捕捉到，此时视觉识别的误识别率会非常低。
25.为了进一步增加裁片叠放装置的工作效率，拾取机构6数量为多个，沿周向翻转机构52的轴向垂直方向均匀设置，且拾取机构6之间所夹圆心角为30
°‑
180
°
，通过设置多个拾取机构6，可以增加拾取机构6取料的数量，并通过周向翻转机构52将取得的薄软面料依次进行叠放，同时，通过设置的相邻拾取机构之间的圆心角夹角，可以保证工作时，其中一个拾取机构6在进行叠料工作，将薄软面料放置在置物台1时，相邻的拾取机构6不会在此时与置物台1发生接触或碰撞，避免与置物台1的接触或碰撞导致处在被拾取状态的薄软面料发生掉落或位置偏移，影响后续加工效果。
26.同时为了保证在拾取后薄软面料后，以及之后的叠放至置物台1的过程中，保持布
料的平整度，拾取机构6之间所夹圆心角为90
°
，首先，将圆心角设置为90
°
可以使相邻的拾取机构6之间不会发生碰撞，同时，在拾取机构6的工作过程中，薄软面料被拾取机构6拾取后，面料与面料之间可以保持不会发生接触，从而保证薄软面料从被拾取到被叠放到置物台1过程中，面料的状态可以保持不变，并且以拾取时平整状态被叠放在置物台1之上。
27.拾取机构6包括安装件61和取料件62，取料件62通过安装件61安装在拾取位移机构5上，安装件61在周向翻转机构52和拾取位移机构6的带动下相对于置物台1进行位移和转动，转动角度中包括朝向置物台1的角度，工作时，取料件62将薄软面料拾取，再通过机械手51将面料位移至置物台1的叠放面料位置，并通过周向翻转机构52的转动，将安装在安装件61上的取料件62，连同被拾取的薄软面料朝向置物台1的面料叠放位置，在机械手51的带动下，放置面料完成叠放工作。
28.如图2和图3所示，为了保证取料件62取料过程中的精准和稳定性，取料件62为非接触式负压吸盘或带有负压针621的机构，负压针621为中空连通负压的针，且负压针621端部为曲面或球面，由于拾取以及叠放面料为薄软面料，取料时，首先非接触式负压吸盘可以将薄软面料进行吸附，但由于薄软面料的透气性能好，仅由非接触式负压吸盘吸附，固定效果不够稳定，导致取料过程中出现面料滑落，增加负压针621，可以在吸附时穿过薄软面料，增加吸附过程中的固定效果，同时在机械臂51将取料件62位移的过程中，保证面料不会滑落，在将面料放置在叠放位置后，负压针621从面料中抽出，完成叠放工作，将负压针621端部设置为曲面或球面，可以保证针体与面料接触时，不会由于锋利的尖端刺断薄软面料纤细的编织线，保证吸附完成放下后薄软面料不会被扎散。
29.为了进一步保证吸附薄软面料时的稳定性，取料件62朝向置物台1方向为基准方向，负压针621与基准方向之间呈30
°‑
48
°
夹角，且负压针621针头呈聚拢状设置。在将面料吸附住后，向基准方向呈角度设置的负压针621会呈一个闭合的抓手状，穿过薄软面料可以将面料卡住，不会产生滑落，且在设置的角度范围内吸附效果和对面料的保护效果最佳，超过该角度范围会导致负压针621对面料卡住的效果不佳，会发生滑落，小于该角度范围会导致负压针621斜度较大，在穿过薄软面料时容易导致面料刮丝，对面料造成损伤。
30.用于内衣缝制的薄软面料，在后续缝制成产品的过程中需要将两片面料相对设置，即一片面料为正面放置，另一片面料为反面设置，为了薄软面料在置物台1上叠放时可以直接翻面放置，减少后续缝制将面料翻面的繁琐程序，安装件61上的取料件62在取料时，仅靠近两端的取料件62中的一个进行工作，在取得面料后，薄软面料处于一端被提起，另一端为自然下垂的状态，在保持这个状态经过机械臂51位移至叠放位置后，将薄软面料放下过程中，首先机械臂51的高度逐渐下降，使薄软面料自然垂下的一端先与置物台1叠放位置的平面接触，并且由机械臂51继续带动取料件62在竖直和水平方向同时保持运动，即取料件62做斜向下降动作，在下降放下薄软面料的过程中，面料原表面(即正面)会先与置物台1叠放位置的平面接触，并逐渐完成将面料向下铺的动作，此时通过这个过程，面料变为反面朝上，实现面料两面的对调，便于后续缝制加工，而且该面料叠放过程可以减少薄软面料上褶皱的产生，保证薄软面料平整。
31.为了进一步减少单一取料件62工作时，叠放薄软面料产生的褶皱，安装件61为曲形板、折角板或朝向置物台1投影为曲或折形边缘的面的形状体，安装件61朝向置物台1一侧安装取料件62，将安装件62设置为曲形板、折角板或朝向置物台1投影为曲或折形边缘的
面的形状体，在工作时，取料件62的取料位置在面料的边角位置，在取料后，由于被提起的是薄软面料的边角位置，面料此时是斜向的状态，在被取料件62提至置物台1上的叠放位置放下时，薄软面料的边角先与置物台1平面接触，并后续通过机械臂51以向下铺的动作放下面料，相比直条或板的安装件61使面料平整的一端先与放置台面接触，由边角位置开始放下并向下铺可以有效保证薄软面料的平整，减少褶皱的产生，同时放置后薄软面料不会发生方向或角度的改变，便于后续薄软面料的加工处理。
32.为了便于后续加工，周向翻转机构52与安装件61之间还包括转动轴53，转动轴53轴向与周向翻转机构52的轴向垂直，转动轴53带动安装件61沿取料件62的安装面进行同面转动，当后续加工的面料需要一定的角度进行缝制等加工工作时，转动轴53可以根据后续加工的角度需要，带动安装件61在水平面内旋转需要的角度，然后叠放在置物台1上，用于后续有角度加工需求的面料叠放工作，提升后续加工效率。
33.当叠放的面料需要只有一端调整角度时，转动轴53安装在安装件61非曲线位置或是折角位置的非端部的位置，此时工作状态下，转动轴53可以根据后续加工的角度需要，带动安装件61在水平面内旋转需要的角度，并且转动时，以安装件61的一端为旋转中心，在平面内进行转动，方便叠放面料时，仅面料一端需要调整角度用于后续加工的工作需求。
34.如图4所示，周向翻转机构52至少包括一个能够进行安装的定子521与能够进行与定子521同心周向转动的转子522，定子521与转子522之间进行相对转动，周转翻转机构52通过定子521和转子522的相对转动，实现带动安装件61进行翻转，实现薄软面料的叠放工作。
35.同时为了保证薄软面料叠放到置物台1上后不会移动，增设气缸4以及压料件3，气缸4设置在置物台1上，压料件3与气缸的伸缩端固接，气缸4带动压料件3在垂直于置物台1台面的方向上做伸缩动作，并在缩回时压料件3的底面与置物台1台面的表面接触，工作时，薄软面料被放置在置物台1上后，压料件3通过气缸4的带动，将面料压在置物台1上进行固定。
36.显然，本发明的上述实施方式仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属本领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无法对所有的实施方式予以穷举。凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。