1.本发明涉及行驶车系统及行驶车的控制方法。


背景技术：

2.在半导体制造工厂等制造工厂中，例如，使用通过行驶车对收容半导体晶圆或标线片的搬送容器(foup、标线片盒)等物品进行搬送的行驶车系统。作为该行驶车系统，已知一种具备在轨道行驶的多台行驶车和控制多台行驶车的控制器的系统。多台行驶车分别通过无线通信等将自身的当前位置等的信息发送到控制器。控制器基于行驶车的位置等，决定负责物品搬送的行驶车并发送搬送指令。
3.上述行驶车系统中使用的轨道一般具有多个交叉点。在交叉点设定有进行在被多台行驶车中的某一台占据的情况下不允许其他行驶车进入的排他控制的封锁区间。行驶车在从控制器得到了封锁区间的占据许可的情况下占据该封锁区间而能够通过。行驶车被控制为在未从控制器得到占据许可的情况下不进入该封锁区间。
4.作为上述排他控制，已知一种控制器通过检查行驶车的行驶路径而对行驶车给予至行驶车应要通过的多个封锁区间中的能够许可的区间为止的占据许可的结构(例如参照下述专利文献1)。另外，作为上述排他控制，已知一种行驶车对控制器请求封锁区间的占据许可、且控制器针对该占据许可的请求而对行驶车给予许可的结构。
5.现有技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本特开昭63
‑
163608号公报


技术实现要素：

8.在专利文献1的结构中，对于至行驶车不会立即通过的前方为止的封锁区间也会不必要地许可占据。该情况下，无论是否是被许可占据封锁区间的行驶车不通过该封锁区间的期间，均成为在该期间其他行驶车无法从该封锁区间通过的状态，有时会阻碍其他行驶车的行驶。另外，在行驶车对控制器请求封锁区间的占据许可且控制器对行驶车给予许可的结构中，虽然可抑制上述的行驶车的行驶阻碍，但控制器与行驶车的通信次数变多，因此对控制器产生负荷。
9.本发明的目的在于，在通过排他控制防止行驶车彼此的干涉的行驶车系统中，抑制控制器与行驶车之间的通信次数，且极力避免因排他控制导致的行驶车的行驶阻碍。
10.本发明的方案的行驶车系统具备多台行驶车、和能够与多台行驶车通信且控制多台行驶车的控制器，在行驶车的行驶区域中设定有多个进行排他控制的封锁区间，该排他控制为，在被多台行驶车中的某一台占据的情况下不使其他行驶车进入，行驶车被控制为，在从控制器得到封锁区间的占据许可的情况下占据该封锁区间而能够通过，在未从控制器得到占据许可的情况下不进入该封锁区间，在行驶车系统中，行驶车将针对根据指令确定的自身应要占据的多个封锁区间的占据许可，汇总为一个信息并利用一次通信对控制器进
行请求，控制器遵照预先设定的规定基准，对被由行驶车请求了占据许可的多个封锁区间中的、从基于该行驶车的行驶方向首先应要占据的一侧起连续且能够许可的一个或多个封锁区间进行判断，对行驶车给予判断成能够许可的一个或多个封锁区间的占据许可。
11.另外，可以构成为，行驶车对控制器请求的占据许可中的多个封锁区间，是根据指令确定的自身应要占据的全部封锁区间中的一部分。另外，可以构成为，行驶车对控制器请求的占据许可中的多个封锁区间的数量基于行驶车的速度及行驶车与控制器的通信周期中的一方或双方而确定。另外，可以构成为，在行驶车完成了封锁区间中的动作后，控制器解除在该封锁区间中的占据。另外，可以构成为，规定基准包括，在针对封锁区间从多台行驶车收到了占据许可的请求的情况下，对先进行了占据许可的请求的行驶车给予针对该封锁区间的占据许可。另外，可以构成为，规定基准包括，在针对封锁区间从多台行驶车收到了占据许可的请求的情况下，基于多台行驶车的优先级，对多台行驶车中的优先级高的行驶车给予针对该封锁区间的占据许可。另外，可以构成为，具备格子状轨道，该格子状轨道具有沿着第1方向延伸的多个第1轨道、和沿着与第1方向不同的第2方向延伸的多个第2轨道，且通过多个第1轨道和多个第2轨道形成多个格子，多台行驶车沿着格子状轨道在第1轨道或第2轨道行驶，按格子状轨道中的作为一个格子的网格单元设定封锁区间。另外，可以构成为，行驶车对控制器请求的占据许可中的多个封锁区间，是沿着第1方向及第2方向中的一个方向连续的多个网格单元。
12.本发明的方案的行驶车的控制方法是行驶车系统中的行驶车的控制方法，行驶车系统具有多台行驶车、和能够与多台行驶车通信且控制多台行驶车的控制器，在行驶车的行驶区域中设定有多个进行排他控制的封锁区间，该排他控制为，在被多台行驶车中的某一台占据的情况下不使其他行驶车进入，行驶车被控制为，在从控制器得到封锁区间的占据许可的情况下占据该封锁区间而能够通过，在未从控制器得到占据许可的情况下不进入该封锁区间，行驶车的控制方法包括：通过行驶车，将针对根据指令确定的自身应要占据的多个封锁区间的占据许可，汇总为一个信息并利用一次通信对控制器进行请求；和通过控制器，遵照预先设定的规定基准，对被由行驶车请求了占据许可的多个封锁区间中的、从基于该行驶车的行驶方向首先应要占据的一侧起连续且能够许可的一个或多个封锁区间进行判断，对行驶车给予判断成能够许可的一个或多个封锁区间的占据许可。
13.发明效果
14.根据上述方案的行驶车系统及行驶车的控制方法，在通过排他控制防止行驶车彼此的干涉的行驶车系统中，与需要针对各封锁区间的每一个单独地发送占据许可的请求的结构相比，能够减少控制器与行驶车之间的通信次数，并且，与控制器若不能对被请求的多个封锁区间的全部区间许可则不给予占据许可的结构相比，能够迅速地对行驶车v给予合适的封锁区间b的占据许可，因此能够避免因排他控制导致的行驶车的行驶阻碍。
15.另外，在行驶车对控制器请求的占据许可中的多个封锁区间为行驶车根据指令确定的自身应要占据的全部封锁区间中的一部分的结构中，与行驶车对应要占据的全部区间进行占据许可的请求的结构相比，能够缩短行驶车暂时占据的封锁区间。另外，在行驶车对控制器请求的占据许可中的多个封锁区间的数量基于行驶车的速度及行驶车与控制器的通信周期中的一方或双方而确定的结构中，能够抑制对行驶车给予针对考虑了行驶车的速度或通信周期时配置于行驶车无法行驶到的位置的封锁区间的占据许可。另外，在控制器
在行驶车完成了封锁区间中的动作后解除该封锁区间中的占据的结构中，由于对于通过等行驶车动作已完成的封锁区间，对每个封锁区间解除占据许可，所以能够极力避免因排他控制导致的行驶车的行驶阻碍。
16.另外，在规定基准包括在针对封锁区间从多台行驶车收到了占据许可的请求的情况下、对先进行了占据许可的请求的行驶车给予针对该封锁区间的占据许可的结构中，能够避免先进行了占据许可的请求的行驶车的行驶被后进行了占据许可的请求的行驶车阻碍。另外，在规定基准包括在针对封锁区间从多台行驶车收到了占据许可的请求的情况下、基于多台行驶车的优先级对多台行驶车中的优先级高的行驶车给予针对该封锁区间的占据许可的结构中，能够避免优先级高的行驶车的行驶被优先级低的行驶车阻碍。
17.另外，具备具有沿着第1方向延伸的多个第1轨道和沿着与第1方向不同的第2方向延伸的多个第2轨道、且通过多个第1轨道和多个第2轨道形成多个格子的格子状轨道，多台行驶车沿着格子状轨道在第1轨道或第2轨道行驶，按格子状轨道中的作为一个格子的网格单元设定封锁区间，在这样的结构中，由于格子状轨道的各网格单元全部为交叉点，所以无论行驶车在哪个网格单元停车都会影响其他行驶车的通行。因此，在格子状轨道的情况下，与具有格子状轨道以外的轨道的行驶车系统的结构相比，容易阻碍其他行驶车的行驶而导致行驶效率降低，但根据上述结构，能够抑制上述的行驶效率降低。另外，在行驶车对控制器请求的占据许可中的多个封锁区间是沿着第1方向及第2方向中的一个方向连续的多个网格单元的结构中，不对行驶车给予行驶车在方向转换后行驶的封锁区间的占据许可，因此与给予包含行驶车的方向转换前及方向转换后的行驶路径的封锁区间的占据许可的结构相比，能够抑制因包含方向转换后的行驶路径的封锁区间的排他控制导致的行驶车的行驶阻碍。
附图说明
18.图1是表示第1实施方式的行驶车系统的一例的立体图。
19.图2是表示行驶车的一例的立体图。
20.图3是表示行驶车的一例的侧视图。
21.图4是表示行驶车、上级控制器及封锁控制器的一例的框图。
22.图5是表示行驶车系统的动作的一例的顺序图。
23.图6是表示行驶车系统的动作的一例的图。
24.图7是表示行驶车系统的动作的一例的图。
25.图8是表示占据请求的一例的图。
26.图9是表示行驶车系统中的关于解除请求的动作的一例的图。
27.图10是表示请求管理信息的一例的图。
28.图11是表示占据请求的判断的一例的流程图。
29.图12是表示占据管理信息的一例的图。
30.图13是表示基于占据请求判断部进行的判断的一例的图。
31.图14是表示基于占据请求判断部进行的判断的一例的图。
32.图15是表示响应信息的一例的图。
33.图16是表示封锁控制器的动作的一例的图。
34.图17是表示第2实施方式的行驶车系统的一例的图。
具体实施方式
35.以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。但是，本发明不限定于以下说明的方式。另外，在附图中，为了说明实施方式，将一部分放大或强调记载等、适当变更比例尺而表现。在以下的各图中，利用xyz坐标系说明图中的方向。在该xyz坐标系中，将与水平面平行的平面设为xy平面。将沿着该xy平面的一个方向标记为x方向，将与x方向正交的方向标记为y方向。此外，行驶车v的行驶方向能够从以下图示的状态变化为其他方向，也存在例如沿曲线方向行驶的情况。另外，将与xy平面垂直的方向标记为z方向。对于x方向、y方向及z方向各自，将图中箭头所指的方向设为+方向、将箭头所指的方向的相反方向设为
‑
方向进行说明。另外，将绕垂直轴或绕z轴的旋转方向标记为θz方向。
36.[第1实施方式]
[0037]
图1是表示第1实施方式的行驶车系统sys的一例的立体图。
[0038]
图2是图1所示的行驶车系统sys中使用的行驶车v的立体图。图3是表示行驶车v的一例的侧视图。图4是表示行驶车v、上级控制器hc及封锁控制器bc的一例的框图。
[0039]
行驶车系统sys是在例如半导体制造工厂的洁净室中用于利用行驶车v搬送物品m的系统。行驶车系统sys具备第1行驶车v1～第n行驶车vn(以下也存在总称为行驶车v的情况)(参照图4)、和控制多台行驶车v的控制器(上级控制器hc、封锁控制器bc)。在本实施方式中，说明行驶车v为空中行驶车的例子。行驶车v沿着行驶车系统sys的轨道r移动。轨道r是行驶车v的行驶区域。行驶车v沿着行驶车系统sys的轨道r移动，搬送收容半导体晶圆的foup或收容标线片的标线片盒等物品m。行驶车v由于搬送物品m，所以存在称为搬送车的情况。
[0040]
轨道r铺设于洁净室等建筑物的顶棚或顶棚附近。轨道r与处理装置(未图示)、仓储装置(自动仓库，未图示)、缓冲部(未图示)等相邻地设置。上述处理装置是例如曝光装置、涂布显影装置、制膜装置、蚀刻装置等，对行驶车v搬送的容器内的半导体晶圆实施各种处理。上述仓储装置保管行驶车v搬送的物品m。上述缓冲部暂时保管行驶车v搬送的物品m。
[0041]
轨道r是轨道的形态的一例。轨道r是具有多个第1轨道r1、多个第2轨道r2和多个交叉部r3的格子状轨道。以下，将轨道r称为格子状轨道r。多个第1轨道r1分别沿着x方向(第1方向dr1)延伸。多个第2轨道r2分别沿着y方向(第2方向dr2)延伸。格子状轨道r通过多个第1轨道r1和多个第2轨道r2而在俯视下形成为格子状。格子状轨道r通过多个第1轨道r1和多个第2轨道r2形成多个格子。在本实施方式中，第1方向dr1与第2方向dr2正交，多个第1轨道r1和多个第2轨道r2沿着彼此正交的方向设置，但也可以设为彼此不直接交叉。交叉部r3配置于第1轨道r1与第2轨道r2相交叉的部分。交叉部r3相对于第1轨道r1在第1方向dr1上相邻，并且相对于第2轨道r2在第2方向dr2上相邻。交叉部r3是进行第1轨道r1与第2轨道r2的连接、第1轨道r1彼此的连接、第2轨道r2彼此的连接的连接轨道。交叉部r3是在行驶车v沿着第1轨道r1行驶时、行驶车v沿着第2轨道r2行驶时、行驶车v从第1轨道r1向第2轨道r2行驶或从第2轨道r2向第1轨道r1行驶时中的任意情况下均使用的轨道。对于格子状轨道r，通过将多个第1轨道r1和多个第2轨道r2设于正交的方向，在俯视下为多个网格单元(grid cell)c(单元)相邻的状态。一个网格单元c相当于一个格子，在俯视下，是在第2方向dr2上
相邻的两个第1轨道r1和在第1方向dr1上相邻的两个第2轨道r2所围成的部分。此外，在图1中示出了格子状轨道r的一部分，格子状轨道r从图示的结构起在第1方向dr1(x方向)及第2方向dr2(y方向)上连续形成相同的结构。
[0042]
第1轨道r1、第2轨道r2及交叉部r3利用悬吊部件h(参照图1)而悬吊于未图示的顶棚。悬吊部件h具有用于悬吊第1轨道r1的第1部分h1、用于悬吊第2轨道r2的第2部分h2、和用于悬吊交叉部r3的第3部分h3。第1部分h1及第2部分h2分别设于隔着第3部分h3的两处。
[0043]
第1轨道r1、第2轨道r2及交叉部r3分别具有供行驶车v的后述的行驶车轮21行驶的行驶面r1a、r2a、r3a。在第1轨道r1与交叉部r3之间、第2轨道r2与交叉部r3之间，分别形成有间隙d。间隙d是在行驶车v在第1轨道r1行驶并横穿第2轨道r2时或在第2轨道r2行驶并横穿第1轨道r1时，供作为行驶车v的一部分的后述的连结部30通过的部分。因此，间隙d设为连结部30能够通过的宽度。第1轨道r1、第2轨道r2及交叉部r3沿着相同或大致相同的水平面设置。在本实施方式中，第1轨道r1、第2轨道r2及交叉部r3的行驶面r1a、r2a、r3a配置在相同或大致相同的水平面上。
[0044]
行驶车系统sys具备通信系统(未图示)。通信系统用于行驶车v、上级控制器hc及封锁控制器bc的通信。行驶车v、上级控制器hc及封锁控制器bc分别经由通信系统能够通信地连接。
[0045]
在行驶车v的行驶区域中，设定有多个进行在被多台行驶车v中的某一台占据的情况下不使其他行驶车v进入的排他控制的封锁区间b(参照图1等)。在本实施方式中，封锁区间b按各网格单元c设置。行驶车v被控制为在从封锁控制器bc得到封锁区间b的占据许可的情况下占据该封锁区间b而能够通过，在未从封锁控制器bc得到占据许可的情况下不进入该封锁区间b。能够通过排他控制防止行驶车v彼此的干涉。关于排他控制，在后进一步说明。
[0046]
对行驶车v的结构进行说明。如图2至图4所示，行驶车v具有主体部10、行驶部20、连结部30和控制部50(参照图3、图4)。
[0047]
主体部10配置在格子状轨道r的下方(
‑
z侧)。主体部10在俯视下形成为例如矩形状。主体部10形成为在俯视下收于格子状轨道r中的一个网格单元c(参照图1)内的尺寸。因此，确保了与在相邻的第1轨道r1或第2轨道r2行驶的其他行驶车v交错的空间。主体部10具备上部单元17和移载装置18。上部单元17经由连结部30从行驶部20悬吊。上部单元17例如在俯视下为矩形状，在上表面17a具有四个角部。
[0048]
主体部10在四个角部分别具有行驶车轮21、连结部30、方向转换机构34。在该结构中，通过配置于主体部10的四个角部的行驶车轮21，能够稳定地悬吊主体部10，并且能够使主体部10稳定地行驶。
[0049]
移载装置18设于上部单元17的下方。移载装置18能够绕z方向(铅垂方向)的旋转轴ax1旋转。移载装置18具有保持物品m的物品保持部13、使物品保持部13沿铅垂方向升降的升降驱动部14、使升降驱动部14沿水平方向滑动移动的横向送出机构11、和保持横向送出机构11的转动部12。物品保持部13通过把持物品m的凸缘部ma，从而悬吊并保持物品m。物品保持部13例如是具有能够沿水平方向移动的爪部13a的夹头，通过使爪部13a进入物品m的凸缘部ma的下方并使物品保持部13上升来保持物品m。物品保持部13与线材或带等悬吊部件13b连接。
[0050]
升降驱动部14是例如卷扬机，通过放出悬吊部件13b而使物品保持部13下降，通过卷绕悬吊部件13b而使物品保持部13上升。升降驱动部14由控制部50控制，以使物品保持部13以规定的速度下降或上升。另外，升降驱动部14由控制部50控制，以将物品保持部13保持在目标高度。
[0051]
横向送出机构11例如具有沿z方向重叠地配置的多个可动板。可动板能够在y方向上相对移动。在最下层的可动板上安装有升降驱动部14。横向送出机构11能够通过未图示的驱动装置使可动板移动，从而使安装于最下层的可动板上的升降驱动部14及物品保持部13例如向与行驶车v的行驶方向正交的水平方向横向送出(滑动移动)。
[0052]
转动部12设于横向送出机构11与上部单元17之间。转动部12具有转动部件12a和转动驱动部12b。转动部件12a能够在铅垂方向的绕轴方向上转动地设置。转动部件12a支承横向送出机构11。转动驱动部12b使用例如电动马达等，使转动部件12a在旋转轴ax1的绕轴方向上转动。转动部12能够利用来自转动驱动部12b的驱动力使转动部件12a转动，使横向送出机构11(升降驱动部14及物品保持部13)在旋转轴ax1的绕轴方向上旋转。行驶车v通过使用移载装置18，能够相对于规定位置进行物品m的交接。
[0053]
另外，如图2及图3所示，也可以以将移载装置18及保持于移载装置18的物品m包围的方式设有护罩w。护罩w为下端开放的筒状，并且具有将供横向送出机构11的可动板突出的部分切除的形状。护罩w的上端安装于转动部12的转动部件12a，护罩w随着转动部件12a的转动而绕旋转轴ax1转动。
[0054]
行驶部20具有行驶车轮21和辅助车轮22。行驶车轮21分别配置于上部单元17(主体部10)的上表面17a的四个角部。行驶车轮21分别安装在设于连结部30的车轴上。车轴沿着xy平面平行或大致平行地设置。行驶车轮21分别利用后述的行驶驱动部33的驱动力而旋转驱动。行驶车轮21分别在轨道r中在第1轨道r1、第2轨道r2及交叉部r3的行驶面r1a、r2a、r3a上滚动，使行驶车v行驶。此外，不限定于四个行驶车轮21全部利用行驶驱动部33的驱动力而旋转驱动的情况，也可以是使四个行驶车轮21中的一部分旋转驱动的结构。
[0055]
行驶车轮21设为能够以旋转轴ax2为中心向θz方向旋转。行驶车轮21通过后述的方向转换机构34向θz方向旋转，其结果为能够变更行驶车v的行驶方向。辅助车轮22在行驶车轮21的行驶方向的前后分别各配置有一个。辅助车轮22分别与行驶车轮21同样地，能够沿着xy平面绕平行或大致平行的车轴旋转。辅助车轮22的下端设定为比行驶车轮21的下端高。因此，在行驶车轮21在行驶面r1a、r2a、r3a行驶时，辅助车轮22不与行驶面r1a、r2a、r3a接触。另外，在行驶车轮21通过间隙d(参照图1)时，辅助车轮22与行驶面r1a、r2a、r3a接触，抑制行驶车轮21的掉入。此外，不限定于对一个行驶车轮21设置两个辅助车轮22，例如，也可以对一个行驶车轮21设置一个辅助车轮22，还可以不设置辅助车轮22。
[0056]
如图2所示，连结部30将主体部10的上部单元17与行驶部20连结。连结部30分别设于上部单元17(主体部10)的上表面17a的四个角部。通过该连结部30，主体部10成为从行驶部20悬吊的状态，与格子状轨道r相比配置于下方。连结部30具有支承部件31和连接部件32。支承部件31将行驶车轮21的旋转轴及辅助车轮22的旋转轴以能够旋转的方式支承。通过支承部件31，保持行驶车轮21与辅助车轮22的相对位置。支承部件31形成为例如板状，形成为能够通过间隙d(参照图1)的厚度。
[0057]
连接部件32从支承部件31向下方延伸并与上部单元17的上表面17a连结，保持上
部单元17。连接部件32在内部具备将后述的行驶驱动部33的驱动力传递到行驶车轮21的传递机构。该传递机构可以是使用链或带的结构，也可以是使用齿轮列的结构。连接部件32设为能够以旋转轴ax2为中心在θz方向上旋转。通过该连接部件32以旋转轴ax2为中心旋转，能够经由支承部件31使行驶车轮21在绕旋转轴ax2的θz方向上旋转。
[0058]
在连结部30(参照图2)设有行驶驱动部33和方向转换机构34。行驶驱动部33安装于连接部件32。行驶驱动部33是驱动行驶车轮21的驱动源，使用例如电动马达等。四个行驶车轮21是分别通过行驶驱动部33而驱动的驱动轮。四个行驶车轮21被控制部50控制成为相同或大致相同的转速。此外，在将四个行驶车轮21中的某一个不用作驱动轮的情况下，不在其连接部件32安装行驶驱动部33。
[0059]
方向转换机构34通过使连结部30的连接部件32以旋转轴ax2为中心旋转，从而使行驶车轮21在绕旋转轴ax2的θz方向上旋转。通过使行驶车轮21在θz方向上旋转，能够从将行驶车v的行驶方向设为第1方向dr1的第1状态切换成将行驶方向设为第2方向dr2的第2状态，或者从将行驶方向设为第2方向dr2的第2状态切换成将行驶方向设为第1方向dr1的第1状态。
[0060]
方向转换机构34具有驱动源35、齿轮36和齿条37。驱动源35安装于行驶驱动部33中远离旋转轴ax2的侧面。驱动源35使用例如电动马达等。齿轮36安装于驱动源35的下表面侧，通过驱动源35所产生的驱动力而在θz方向上旋转驱动。齿轮36在俯视下为圆形，在外周的周向具有多个齿。齿条37固定于上部单元17的上表面17a。齿条37分别设于上部单元17的上表面17a的四个角部，设为以行驶车轮21的旋转轴ax2为中心的圆弧状(扇形)。齿条37在外周的周向具有与齿轮36的齿啮合的多个齿。
[0061]
齿轮36及齿条37以彼此的齿啮合的状态配置。通过齿轮36在θz方向上旋转，齿轮36以沿着齿条37的外周的方式在以旋转轴ax2为中心的圆周方向上移动。通过该齿轮36的移动，连接部件32旋转，行驶驱动部33及方向转换机构34与齿轮36一起在以旋转轴ax2为中心的圆周方向上旋转。
[0062]
通过方向转换机构34的旋转，配置于上表面17a的四个角部的行驶车轮21及辅助车轮22分别以旋转轴ax2为中心在θz方向上在90度的范围内旋转。方向转换机构34的驱动由控制部50控制。控制部50可以以在同一定时进行四个行驶车轮21的旋转动作的方式进行指示，也可以以在不同定时进行四个行驶车轮21的旋转动作的方式进行指示。通过使行驶车轮21及辅助车轮22旋转，行驶车轮21从与第1轨道r1及第2轨道r2中的一方接触的状态转变为与另一方接触的状态。换言之，行驶车轮21的旋转轴的方向从设为第1方向dr1及第2方向dr2中的一方的状态转变成设为另一方的状态。因此，能够切换将行驶车v的行驶方向设为第1方向dr1(x方向)的第1状态和将行驶方向设为第2方向dr2(y方向)的第2状态。
[0063]
行驶车v具备检测位置信息的位置检测部38(参照图4)。位置检测部38通过检测表示位置信息的位置标志(未图示)，来检测行驶车v的当前位置。位置检测部38以非接触的方式检测位置标志。位置标志针对格子状轨道r的各网格单元c的每一个设置。
[0064]
控制部50统括地控制行驶车v。控制部50具备存储(保存)各种数据的存储部51、通信部52、行驶控制部53、移载控制部54、占据请求部55、解除请求部56和状态信息处理部57。控制部50为计算机。在本实施方式中示出了控制部50设于主体部10的例子(参照图3)，但控制部50也可以设于主体部10的外部。
[0065]
通信部52在与外部的装置之间进行通信。通信部52以无线方式与通信系统(未图示)连接。通信部52经由通信系统与上级控制器hc及封锁控制器bc分别进行通信。
[0066]
行驶控制部53控制行驶车v的行驶。行驶控制部53通过控制行驶驱动部33、方向转换机构34等来控制行驶。行驶控制部53例如控制行驶速度、与停止相关的动作、与方向转换相关的动作。行驶控制部53基于后述的搬送指令cm1来控制行驶。行驶控制部53基于后述的搬送指令cm1来控制行驶。
[0067]
另外，行驶控制部53以使行驶车v遵照从封锁控制器bc给予的针对封锁区间b的占据许可而行驶的方式控制行驶。从封锁控制器bc接收到的占据许可作为占据许可信息t1而存储于存储部51。占据许可信息t1包含表示给予了占据许可的封锁区间b的信息。例如，在封锁区间b43～b49被许可占据的情况下，占据许可信息t1表示为封锁区间b43～b49：许可。占据许可信息t1基于后述的响应信息t6而更新为最新信息。行驶控制部53基于占据许可信息t1控制行驶车v的行驶。行驶控制部53以使行驶车v进入给予了占据许可的封锁区间b且不进入未给予占据许可的封锁区间b的方式控制行驶车v的行驶。在存在未给予占据许可的封锁区间b的情况下，行驶控制部53以使行驶车v在该封锁区间b的近前待机且不侵入封锁区间b的方式控制行驶车v的行驶。
[0068]
移载控制部54基于搬送指令cm1控制行驶车v的移载动作。移载控制部54通过控制移载装置18等来控制行驶车v的移载动作。移载控制部54控制把持配置于规定场所的物品m的物品抓持动作、将所保持的物品m放到规定场所的物品放下动作。
[0069]
状态信息处理部57周期性地生成并更新状态信息(未图示)。状态信息被保存于存储部51。状态信息处理部57将状态信息经由通信部52发送到上级控制器hc及封锁控制器bc。状态信息是例如行驶车v的当前位置的信息、正常或异常等表示行驶车v的当前状态的信息、搬送指令cm1等各种指令的与基于行驶车v的执行状态(执行中、执行完成、执行失败)相关的信息。
[0070]
占据请求部55请求针对根据搬送指令cm1等指令确定的自身应要占据的多个封锁区间b的占据许可。关于占据请求部55将在后叙述。
[0071]
解除请求部56对封锁控制器bc请求给予了占据许可的封锁区间b的占据解除。关于解除请求部56将在后叙述。
[0072]
接下来，对基于上级控制器hc及封锁控制器bc进行的行驶车v的控制进行说明。图5是表示行驶车系统sys的动作的一例的顺序图。图6及图7是表示行驶车系统sys的动作的一例的图。此外，图示的格子状轨道r示出了格子状轨道r的整体的一部分。另外，在图6等的画面中，设为数字“1～60”所示的部分的网格单元c及封锁区间b分别为网格单元c1～c60、封锁区间b1～b60。
[0073]
上级控制器hc通过对行驶车v分配搬送指令cm1来控制该行驶车v的搬送(行驶)(图5的步骤s1)。上级控制器hc基于系统信息，选择作为搬送指令cm1的对象的能够搬送物品m的行驶车v，并对所选择的行驶车v分配搬送指令cm1。搬送指令cm1是使行驶车v执行沿着规定路径的行驶的行驶指令、使行驶车v执行抓持配置于规定位置的物品m的物品抓持的物品抓持指令、使行驶车v执行将所保持的物品m放到规定位置的物品放下的物品放下指令等。系统信息是各行驶车v的状态信息、表示与行驶车系统sys相关联的各部分(例如处理装置、保管装置、缓冲部)的位置的地图信息、物品m的位置信息等。上级控制器hc通过在与行
驶车v(v1～vn)、封锁控制器bc各自之间进行通信来更新系统信息。
[0074]
例如，上级控制器hc如图6所示，作为搬送指令cm1而对行驶车v发送使其沿着从网格单元c42到c19的以双点划线示出的行驶路径行驶的指令。
[0075]
行驶车v若接收到搬送指令cm1，则沿着搬送指令cm1中确定的行驶路径行驶。行驶车v在沿着搬送指令cm1中确定的行驶路径行驶的情况下，需要通过与该行驶路径对应的多个封锁区间b，因此将与行驶路径对应的多个封锁区间b设为自身应要占据的封锁区间b。在本实施方式中，行驶车v将根据搬送指令cm1确定的自身应要占据的多个封锁区间b的全部或一部分的占据许可汇总为一个信息并利用一次通信对封锁控制器bc进行请求(参照图6)。在行驶车v进行上述请求时，占据请求部55生成对封锁控制器bc请求封锁区间b的占据许可的占据请求rq1(占据许可请求)(图5的步骤s2)。占据请求rq1是将一个或多个封锁区间b的占据许可作为一个信息并利用一次通信对封锁控制器bc进行请求的信息。控制部50将接收到的搬送指令cm1等来自上级控制器hc的指令作为指令信息t3保存于存储部51。占据请求部55基于指令信息t3生成占据请求rq1(图7)。
[0076]
图8是表示占据请求rq1的一例的图。占据请求rq1包含行驶车信息d1、请求区间d2、请求类别d3、动作d4及时刻d5。行驶车信息d1是行驶车v的识别信息。请求区间d2是表示请求占据许可的一个或多个封锁区间b的信息。请求区间d2在例如表示连续的多个封锁区间b的情况下，由配置于区间两端的封锁区间b表示。例如，请求区间d2表示为示出行驶车v最先应要占据的封锁区间b和最后应要占据的封锁区间b。该情况下，与一个一个地示出连续的多个封锁区间b的结构相比，能够减少数据量。请求类别d3是表示针对封锁区间b的请求的种类的信息，为表示是占据请求rq1这一情况的信息。动作d4是表示行驶车v在请求占据许可的封锁区间b中实施的动作的种类的信息。动作d4是表示例如行驶、物品抓持、物品放下、方向转换、充电的动作的信息。时刻d5是生成占据请求rq1的时刻。此外，占据请求rq1不限定于上述例子，也可以由上述信息以外的信息构成。
[0077]
如上述那样，在占据请求部55针对应要占据的多个封锁区间b生成作为一个信息并能够利用一次通信进行请求的占据请求rq1的结构的情况下，与需要针对每个封锁区间b单独进行占据请求的发送(处理)的结构相比，能够减少封锁控制器bc与行驶车v之间的通信次数等的处理。
[0078]
在本实施方式中，如在后说明那样，占据请求部55生成将针对应要占据的全部封锁区间b中的一部分封锁区间b的占据许可汇总为一个信息得到的占据请求rq1。在该结构的情况下，与针对行驶车v应要占据的全部封锁区间b进行占据许可的请求的结构相比，能够缩短行驶车v暂时占据的封锁区间b。
[0079]
另外，在本实施方式中，占据请求部55生成将针对沿着第1方向dr1及第2方向dr2中的一个方向连续的多个封锁区间b的占据许可汇总为一个信息得到的占据请求rq1(图13)。与行驶车v的行驶动作相比，行驶车v的方向转换动作更花费时间。在上述结构的情况下，由于不对行驶车v给予行驶车v在方向转换后行驶的封锁区间b的占据许可，所以与给予包含行驶车v的方向转换前及方向转换后的行驶路径的封锁区间b的占据许可的结构相比，能够抑制因包含方向转换后的行驶路径的封锁区间b的排他控制导致的行驶车v的行驶阻碍。
[0080]
另外，上述连续的多个封锁区间b的数量基于行驶车v的速度及行驶车v与封锁控
制器bc的通信周期中的一方或双方而确定。在本实施方式中，上述连续的多个封锁区间b的数量将在行驶车v与封锁控制器bc的通信周期的1周期的期间内行驶车v能够行驶的封锁区间b的数量设为上限而设定。换言之，行驶车v对封锁控制器bc请求占据许可的上述连续的多个封锁区间b的数量设定为，不对封锁控制器bc请求在行驶车v与封锁控制器bc的通信周期的1周期的期间内行驶车v无法行驶到的位置的封锁区间b的占据许可。行驶车v与封锁控制器bc的通信周期为后述的图16所示的t1。在如上述那样连续的多个封锁区间b的数量基于行驶车v的速度及行驶车v与封锁控制器bc的通信周期中的一方或双方而确定的结构的情况下，能够抑制对行驶车v给予在考虑了行驶车v的速度或通信周期时行驶车v无法行驶到的位置的封锁区间b的占据许可，能够抑制因行驶车v无法行驶到的位置的封锁区间b的排他控制导致的行驶车v的行驶阻碍。
[0081]
对上述的基于占据请求部55生成占据请求rq1的例子进行说明。例如，在行驶车v接收到图6所示的搬送指令cm1的情况下，在从接收到搬送指令cm1起到完成基于搬送指令cm1的动作为止，需要占据封锁区间(b43～b49及b39～b19)，但在本实施方式中，占据请求部55生成将针对多个封锁区间b43～b49(其为应要占据的全部封锁区间(b43～b49及b39～b19)中的一部分、且是在上述通信周期的1周期的期间内行驶车v能够行驶的封锁区间、且是沿着第1方向dr1及第2方向dr2中的一个方向连续的封锁区间)的占据请求作为一个信息并利用一次通信对封锁控制器bc进行请求的占据请求rq1。该情况下的占据请求rq1表示为行驶车信息d1：v、请求区间d2：b43～b49、请求类别d3：占据许可请求、动作d4：行驶、时刻d5：生成占据请求rq1的时刻。此外，占据请求rq1也可以设定为不是针对沿着第1方向dr1及第2方向dr2中的一个方向连续的多个封锁区间b中的全部封锁区间b、而是针对其中一部分封锁区间b的占据请求。例如，占据请求rq1在上述例子的情况下，可以将请求区间d2设定为封锁区间b43～bn(n为44以上48以下的整数)。
[0082]
此外，在上述例子的情况下，对于封锁区间b39～b19也需要生成占据请求rq1。关于生成这样的占据请求rq1的定时，可以在行驶车v到达了封锁区间b49的时间点生成封锁区间b39～b19的占据请求rq1，也可以在到达请求占据请求rq1的封锁区间b49前、例如在接近至规定距离时生成封锁区间b39～b19的占据请求rq1。该定时例如基于自身的位置信息及存储于存储部51的地图信息t2而检测。地图信息t2是表示与行驶车系统sys相关联的各部分(例如处理装置、保管装置、缓冲部)的位置的信息。
[0083]
此外，行驶车v利用上述一次通信请求占据许可的多个封锁区间b不限定于上述例子。例如，占据请求部55也可以生成针对根据上述指令确定的自身应要占据的全部封锁区间b的占据请求rq1。另外，占据请求部55也可以不生成针对沿着上述一个方向连续的多个封锁区间b的占据请求rq1。另外，行驶车v利用上述一次通信请求占据许可的多个封锁区间b的数量也可以不基于行驶车v的速度及上述通信周期中的一方或双方而确定。
[0084]
由占据请求部55生成的占据请求rq1在图5的步骤s4中利用通信部52以一次通信发送到封锁控制器bc。占据请求rq1利用周期性的通信发送到封锁控制器bc。在步骤s4中，作为针对来自封锁控制器bc的发送请求(步骤s3)的响应被发送。关于周期性的通信将在后叙述。
[0085]
行驶车v若被从封锁控制器bc给予了封锁区间b的占据许可，则执行遵照搬送指令cm1的动作(图5的步骤s10)。行驶车v在完成给予了占据许可的封锁区间b中的动作后，对封
锁控制器bc请求针对该封锁区间b给予的占据许可的解除。上述动作的完成是例如从封锁区间b的脱离。从封锁区间b的脱离在行驶车v中能够基于地图信息t2及当前位置信息来检测。针对给予了占据许可的多个封锁区间b中的动作已完成的每个封锁区间b检测上述动作的完成。解除上述占据许可的请求通过由解除请求部56生成请求占据许可解除的解除请求rq2(步骤s11)并将解除请求rq2发送到封锁控制器bc(步骤s13)而进行。解除请求rq2是将针对给予了占据许可的一个或多个封锁区间b的占据许可解除作为一个信息并利用一次通信对封锁控制器bc进行请求的信息。解除请求部56在检测出动作已完成的封锁区间b的情况下，生成请求针对该封锁区间b的占据许可解除的解除请求rq2。解除请求部56以一个个封锁区间b为单位检测动作的完成，生成针对动作已完成的封锁区间b的解除请求rq2。解除请求部56在每个通信周期生成针对动作已完成的封锁区间b的解除请求rq2。解除请求rq2例如通过将上述占据请求rq1中的请求类别d3从占据许可请求替换为解除请求来表示。
[0086]
图9是表示行驶车系统sys中的关于解除请求rq2的动作的一例的图。在图9中，示出行驶车v被给予了封锁区间b43～b49的占据许可后、将行驶开始地点设为封锁区间b43并向一个方向(封锁区间b43～b49的排列方向)行驶至封锁区间b45的状态。
[0087]
在图9所示的例子的情况下，解除请求部56在给予了占据许可的封锁区间b43～b49中，生成请求针对已完成动作的封锁区间b43～b44的占据许可解除的解除请求rq2。此时，解除请求部56检测出已完成动作的封锁区间b43并生成请求封锁区间b43的占据许可解除的解除请求rq2。接着，解除请求部56检测出已完成动作的封锁区间b44，针对请求占据许可解除的封锁区间b43～b44生成汇总为一个信息的解除请求rq2。该情况下的解除请求rq2表示为行驶车信息d1：v、请求区间d2：b43～b44、请求类别d3：占据解除请求、动作d4：行驶、时刻d5：生成解除请求rq2的时刻。在如上述那样行驶车v将针对给予了占据许可的一个或多个封锁区间b的占据许可解除作为一个信息并利用一次通信对封锁控制器bc进行请求的结构的情况下，与针对每个封锁区间b需要单独地发送解除请求的结构相比，能够减少封锁控制器bc与行驶车v之间的通信次数。另外，在如上述那样以一个个封锁区间b为单位检测动作的完成并生成针对动作已完成的封锁区间b的解除请求rq2的结构的情况下，由于迅速解除封锁区间b的占据许可，所以其他行驶车v能够迅速得到该封锁区间的占据许可。
[0088]
由解除请求部56生成的解除请求rq2在图5的步骤s13中，利用通信部52以一次通信发送到封锁控制器bc。解除请求rq2利用后述的周期性的通信，作为针对来自封锁控制器bc的发送请求(步骤s12)的响应被发送到封锁控制器bc。此外，在存在应要对封锁控制器bc发送的占据请求rq1及解除请求rq2双方的情况下，也可以将占据请求rq1及解除请求rq2汇总为一个信息并利用一次通信发送。
[0089]
接下来，对封锁控制器bc进行过说明。封锁控制器bc针对被从行驶车v请求了占据许可的一个或多个封锁区间b判断是否给予占据许可，对行驶车v给予判断成能够许可的一个或多个封锁区间b的占据许可。
[0090]
封锁控制器bc具备存储(保存)各种数据的存储部61、通信部62、占据请求处理部63、占据请求判断部64、解除请求处理部65、解除请求判断部66和响应部67(参照图4)。封锁控制器bc为计算机。存储部61例如存储(保存)请求管理信息t4、占据管理信息t5等。
[0091]
通信部62进行与外部装置的通信。通信部62利用无线方式与通信系统连接。通信部62经由通信系统与多个行驶车v及上级控制器hc进行通信。
[0092]
占据请求处理部63进行与占据请求rq1相关的处理。占据请求处理部63每次从行驶车v接收到占据请求rq1时，都将占据请求rq1记录(追加)到请求管理信息t4。占据请求处理部63在每次对占据请求rq1进行判断后，都将其判断结果记录(追加)到请求管理信息t4。
[0093]
另外，解除请求处理部65进行与解除请求rq2相关的处理。解除请求处理部65在每次接收到解除请求rq2时，都将解除请求rq2记录(追加)到请求管理信息t4。解除请求处理部65在每次对解除请求rq2进行判断后，都将其判断结果记录(追加)到请求管理信息t4。
[0094]
图10是表示请求管理信息t4的一例的图。请求管理信息t4是管理占据请求rq1及解除请求rq2的信息。请求管理信息t4是将接收到的占据请求rq1或解除请求rq2与关于针对占据请求rq1或解除请求rq2的判断(响应)的信息建立了关联的表数据。请求管理信息t4包含例如行驶车信息d1、请求区间d2、请求类别d3、动作d4、时刻d5、区间d6、响应类别d7、动作d8及时刻d9。行驶车信息d1、请求区间d2、请求类别d3、动作d4及时刻d5分别是关于占据请求rq1或解除请求rq2的信息，与图8相同。
[0095]
区间d6、响应类别d7、动作d8及时刻d9分别是关于针对占据请求rq1或解除请求rq2的判断内容(响应内容)的信息。例如，区间d6、响应类别d7及动作d8分别是表示针对区间d2、请求类别d3、动作d4由封锁控制器bc给予许可或不许可的结果的信息。时刻d9是表示封锁控制器bc给予占据许可或解除许可的时刻的信息。此外，请求管理信息t4不限定于上述例子，例如，也可以由上述信息以外的信息构成。
[0096]
对占据请求rq1的判断进行说明。图11是表示占据许可请求的判断的一例的流程图。
[0097]
占据请求判断部64判断是否许可占据请求rq1(图5的步骤s6)。占据请求判断部64遵照预先设定的规定基准，对被从行驶车v利用占据请求rq1请求了占据许可的多个封锁区间b中的、从基于该行驶车v的行驶方向首先应要占据的一侧(距动作开始地点近的一侧)起连续且能够许可的一个或多个封锁区间b进行判断(图11的步骤s6a～s6c)。在该结构的情况下，由于对能够许可的一个或多个封锁区间b进行判断，所以与若不能针对被向封锁控制器bc请求的多个封锁区间b的全部区间许可则不给予占据许可的结构相比，能够迅速地对行驶车v给予合适的封锁区间b的占据许可。
[0098]
占据请求判断部64在图11的步骤s6a中，对于行驶车v最先要占据的封锁区间b的占据请求rq1，判断是否许可。例如，在如图7的例子那样从行驶车v有针对封锁区间b43～b49的占据请求rq1的情况下，占据请求判断部64对最先应要占据的封锁区间b43的占据请求rq1判断是否许可。
[0099]
占据请求判断部64在步骤s6b中，作为预先设定的规定基准，在作为判断对象的封锁区间b对其他行驶车v给予了占据许可的情况下，判断成不给予针对该封锁区间b的占据许可(步骤s6a：否)。
[0100]
占据请求判断部64在步骤s6a中，作为预先设定的规定基准，在判断对象的封锁区间b未对其他行驶车v给予占据许可的情况下，判断成给予针对该封锁区间b的占据许可(步骤s6a：是)。占据请求处理部63基于关于作为判断对象的封锁区间b的占据管理信息t5，进行步骤s6a的判断。
[0101]
另外，占据请求判断部64在步骤s6a中，针对封锁区间b从多台行驶车v接收到占据许可的请求的情况下，判断成对先进行了占据许可的请求的行驶车v给予针对该封锁区间b
的占据许可(步骤s6a：是)，并判断成对后进行了占据许可的请求的行驶车v不给予针对该封锁区间b的占据许可(步骤s6a：否)。在该结构中，能够避免先进行了占据许可的请求的行驶车v的行驶被后进行了占据许可的请求的行驶车v阻碍。
[0102]
在占据请求判断部64判断成不给予占据许可的情况下(步骤s6a：否)，判断成不给予针对比判断为不给予占据许可的封锁区间b靠后应要占据的封锁区间b、即包含该封锁区间b的动作结束地点侧的单个或多个封锁区间的占据许可，并结束判断。
[0103]
图12是表示占据管理信息t5的一例的图。占据管理信息t5是管理封锁区间b中的有无占据许可的信息。占据管理信息t5是例如将行驶车系统sys内的全部封锁区间b与其占据许可的状态建立了关联的表数据。
[0104]
占据管理信息t5例如是将封锁区间d11、行驶车信息d12、动作d13、时刻d14、控制器设定d15建立了关联的表数据。封锁区间d11是封锁区间b的识别信息。行驶车信息d12及动作d13分别是在对象封锁区间b中关于被给予了占据许可的行驶车v的识别信息、以及表示被许可的动作的信息。时刻d14是表示封锁控制器bc给予占据许可的时刻的信息。行驶车信息d12、动作d13及时刻d14在例如在对象封锁区间b中不存在被给予占据许可的行驶车v的情况，表示为空数据(null)。控制器设定d15表示关于封锁控制器bc的设定的信息。控制器设定d15例如在封锁区间b被设定为不可使用的情况，表示该主旨的信息。占据请求判断部64在被请求了针对在控制器设定d15中设定为不可使用的封锁区间b的占据许可的情况下，判断成不给予占据许可。此外，占据管理信息t5不限定于上述例子，例如也可以由上述信息以外的信息构成。
[0105]
在占据请求判断部64判断成给予占据许可的情况下(步骤s6a：是)，占据请求判断部64判断是否存在应要判断的占据请求rq1(步骤s6b)。
[0106]
占据请求判断部64在判断成没有应要判断的占据请求rq1的情况下(步骤s6b：否)，结束判断。在占据请求判断部64判断成存在应要判断的占据请求rq1的情况下(步骤s6b：是)，在步骤s6c中，针对给予了占据许可的封锁区间b的下一个要占据的封锁区间b判断是否给予占据许可。
[0107]
占据请求判断部64在步骤s6c中，进行与步骤s6a相同的判断。占据请求判断部64在作为判断对象的封锁区间b对其他行驶车v给予了占据许可的情况下，判断成不给予针对该封锁区间b的占据许可(步骤s6a：否)。而且，占据请求判断部64判断成不给予针对比判断为不给予占据许可的封锁区间b靠后应要占据的封锁区间b的占据许可，并结束判断。
[0108]
占据请求判断部64在步骤s6c中，在判断对象的封锁区间b中未对其他行驶车v给予占据许可的情况下，判断成给予针对该封锁区间b的占据许可(步骤s6c：是)。在占据请求判断部64判断成给予占据许可的情况下(步骤s6c：是)，返回步骤s6b重复进行上述处理。
[0109]
通过上述的步骤s6a～s6c，对被由行驶车v请求了占据许可的多个封锁区间b中的、从基于该行驶车v的行驶方向首先应要占据的一侧起能够许可的一个或多个封锁区间b进行判断。
[0110]
图13及图14是表示基于占据请求判断部64进行的判断的一例的图。图13表示行驶车v请求封锁区间b43～b49的占据许可、在封锁区间b43～b49中没有其他行驶车v的占据许可的状态的例子。在图13所示的例子的情况下，在占据管理信息t5中，封锁区间b43～b49成为表示未给予占据许可的null(空数据)。该情况下，占据请求判断部64在步骤s6a～s6c中，
基于占据管理信息t5，判断成对行驶车v给予针对封锁区间b43～b49的占据许可。
[0111]
图14表示行驶车v请求封锁区间b43～b49的占据许可、对行驶车v2给予了封锁区间b46～b49的占据许可的状态的例子。在图14所示的例子的情况下，在占据管理信息t5中，封锁区间b46～b49记录有表示对行驶车v2给予了占据许可的数据。另一方面，封锁区间b43～b45成为表示未给予占据许可的null(空数据)。该情况下，占据请求判断部64在步骤s6a～s6c中，判断成对行驶车v给予针对封锁区间b43～b45的占据许可，并判断成不给予针对封锁区间b46～b49的占据许可。
[0112]
若图5的步骤s6的判断结束，则在步骤s7中，封锁控制器bc基于步骤s6的判断结果，更新关于给予了占据许可的封锁区间b的占据管理信息t5(行驶车信息d12、动作d13、时刻d14)。占据请求处理部63基于步骤s6的判断结果，更新关于给予了占据许可的封锁区间b的占据管理信息t5。
[0113]
另外，若图5的步骤s6的判断结束，则在步骤s8中，响应部67对发送了占据请求rq1或解除请求rq2的行驶车v，作为响应信息t6而发送占据请求rq1的判断结果。
[0114]
图15是表示响应信息t6的一例的图。响应信息t6例如包含行驶车信息d1、区间d6、响应类别d7、动作d8、时刻d9。行驶车信息d1、区间d6、响应类别d7、动作d8及时刻d9与上述的图10所示的请求管理信息t4的行驶车信息d1、区间d6、响应类别d7、动作d8及时刻d9相同。
[0115]
若图5的步骤s8的响应结束，则在步骤s9中，封锁控制器bc基于上述判断的结果，更新请求管理信息t4。占据请求处理部63将步骤s6中判断出的针对占据请求rq1的判断结果(区间d6、响应类别d7、动作d8、时刻d9)记录(追加)到请求管理信息t4并更新。
[0116]
行驶车v若接收到响应信息t6，则控制部50基于响应信息t6，更新存储于存储部51的占据许可信息t1。行驶车v能够进入给予了占据许可的封锁区间b。行驶车v在步骤s10中，进入给予了占据许可的封锁区间b，执行基于搬送指令cm1的动作。
[0117]
行驶车v在完成给予了占据许可的封锁区间b中的动作后，生成请求解除针对该封锁区间b给予的占据许可的解除请求rq2(图5的步骤s11)。关于基于行驶车v执行的解除请求rq2的生成，如上述那样。
[0118]
行驶车v利用后述的周期性的通信，作为针对来自封锁控制器bc的发送请求(图5的步骤s12)的响应，将解除请求rq2发送到封锁控制器bc(步骤s13)。
[0119]
若封锁控制器bc接收到来自行驶车v的解除请求rq2，则解除请求判断部66遵照预先设定的规定基准，基于解除请求rq2判断是否解除封锁区间b的占据许可(图5的步骤s14)。解除请求判断部66从基于行驶车v的行驶方向首先应要解除的一侧起对能够许可解除的一个或多个封锁区间b进行判断。
[0120]
解除请求判断部66例如在基于行驶车v的状态信息，确认了行驶车v已完成在给予了该行驶车v占据许可的封锁区间b中的动作的情况下，判断成解除针对该封锁区间b的占据许可，给予解除许可。解除请求判断部66在无法进行上述确认的情况下，判断成不解除针对该封锁区间b的占据许可。
[0121]
解除请求处理部65基于步骤s14的判断结果，更新关于给予了解除许可的封锁区间b的占据管理信息t5(步骤s15)。解除请求处理部65将关于被解除了占据许可的封锁区间b的占据管理信息t5更新为表示未给予占据许可的null(空数据)。
[0122]
解除请求处理部65将步骤s14中判断出的针对解除请求rq2的判断结果(区间d6、响应类别d7、动作d8、时刻d9)记录(追加)到请求管理信息t4并更新(步骤s16)。
[0123]
若图5的步骤s14的判断结束，则在步骤s17中，响应部67对发送了解除请求rq2的行驶车v，作为响应信息t6而发送解除请求rq2的判断结果。
[0124]
本实施方式的行驶车系统sys通过对系统内的各行驶车v反复进行图5的步骤s1～步骤s17的动作，从而控制行驶车v。此外，上述步骤s1～s17的处理的执行顺序为一例，只要不是将在前处理的输出用于在后处理，就能够以任意顺序实现。另外，上述步骤s1～s17的处理的一部分也可以并行驶行。
[0125]
图16是表示封锁控制器bc的动作的一例的图。封锁控制器bc使用周期性的通信进行上述处理(步骤s3、s5～s9、s14～s17)。周期性的通信例如是轮询通信。
[0126]
封锁控制器bc在步骤s21中，对第1行驶车v1发送请求向封锁控制器bc发送占据请求rq1及解除请求rq2的发送请求。
[0127]
第1行驶车v1在步骤s22中，若接收到发送请求则立即作为针对发送请求的响应而向封锁控制器bc发送占据请求rq1及解除请求rq2。步骤s22与图5的步骤s4、s12相同。
[0128]
封锁控制器bc若从第1行驶车v1接收到占据请求rq1及解除请求rq2，则在步骤s21中，对接下来的第2行驶车v2发送请求向封锁控制器bc发送占据请求rq1及解除请求rq2的发送请求。
[0129]
行驶车系统sys重复步骤s21及步骤s22，对第1行驶车v1～vn轮流实施。通过该处理，从第1行驶车v1～第n行驶车vn各自向封锁控制器bc发送占据请求rq1及解除请求rq2。
[0130]
封锁控制器bc若从第1行驶车v1～第n行驶车vn各自接收到占据请求rq1及解除请求rq2，则在步骤23中，一并进行图5的步骤s5～s7、s14～s17的处理。通过该处理，由封锁控制器bc进行针对从第1行驶车v1～vn各自发送的占据请求rq1及解除请求rq2的判断等处理。
[0131]
封锁控制器bc在步骤s24中，对第1行驶车v1～vn，分别作为响应信息t6而发送针对占据请求rq1及解除请求rq2的判断结果。步骤s24与图5的步骤s9、s16相同。接收到响应信息t6的第1行驶车v1～vn基于所接收到的响应信息t6进行排他控制。
[0132]
行驶车系统sys将步骤s21至步骤s24设为1周期，以周期t周期性地重复进行步骤s21至步骤24，由此进行排他控制。
[0133]
如以上说明那样，本实施方式的行驶车系统sys具备多台行驶车v、和能够与多台行驶车v进行通信且控制多台行驶车v的封锁控制器bc，在行驶车v的行驶区域中，设定有多个进行在被多台行驶车v中的某一台占据的情况下不使其他行驶车v进入的排他控制的封锁区间b，行驶车v被控制为，在从封锁控制器bc得到封锁区间b的占据许可的情况下占据该封锁区间b而能够通过，在未从封锁控制器bc得到占据许可的情况下不进入该封锁区间b，在该行驶车系统中，行驶车v将针对根据指令确定的自身应要占据的多个封锁区间b的占据许可，汇总为一个信息并利用一次通信对封锁控制器bc进行请求，封锁控制器bc遵照预先设定的规定基准，对被从行驶车v请求了占据许可的多个封锁区间b中的、从基于该行驶车v的行驶方向首先应要占据的一侧起连续且能够许可的一个或多个封锁区间b进行判断，对行驶车v给予判断成能够许可的一个或多个封锁区间b的占据许可。根据上述结构，在利用排他控制防止行驶车v彼此的干涉的行驶车系统sys中，与需要针对各封锁区间b的每一个
单独地发送占据许可请求的结构相比，能够减少封锁控制器bc与行驶车v之间的通信次数，并且，与封锁控制器bc若不能对被请求的多个封锁区间b的全部区间许可则不给予占据许可的结构相比，能够迅速地对行驶车v给予合适的封锁区间b的占据许可，因此能够避免因排他控制导致的行驶车v的行驶阻碍。此外，行驶车系统sys中，上述以外的结构是任意结构，既可以存在上述以外的结构，也可以不存在。
[0134]
另外，本实施方式的行驶车系统sys具备格子状轨道r，该格子状轨道r具有沿着第1方向dr1延伸的多个第1轨道r1、和沿着与第1方向dr1不同的第2方向dr2延伸的多个第2轨道r2，且由多个第1轨道r1和多个第2轨道r2形成多个格子，多个行驶车v沿着格子状轨道r在第1轨道r1或第2轨道r2行驶，按格子状轨道r中的作为一个格子的网格单元c设定封锁区间b。在该结构中，由于格子状轨道r的各网格单元c全部为交叉点，所以行驶车v无论在哪个网格单元c停车均会影响其他行驶车v的通行。因此，在格子状轨道r的情况下，与具有格子状轨道r以外的轨道的行驶车系统的结构相比，容易阻碍其他行驶车v的行驶而导致行驶效率降低，但根据上述结构，能够抑制上述行驶效率的降低。
[0135]
接下来，基于上述的本实施方式的行驶车系统sys，对本实施方式的行驶车的控制方法进行说明。此外，本实施方式的行驶车的控制方法的说明中，对于与上述行驶车系统sys相同的结构，标注相同的附图标记并适当省略或简化其说明。另外，在本说明书中说明的事项中的可适用的结构也能够适当在行驶车的控制方法中适用。另外，本实施方式的行驶车的控制方法不限定于以下的说明。
[0136]
本实施方式的行驶车的控制方法是行驶车系统sys中的行驶车的控制方法。行驶车的控制方法包括：通过行驶车v，将针对根据指令确定的自身应要占据的多个封锁区间b的占据许可汇总为一个信息并利用一次通信对封锁控制器bc进行请求；和通过封锁控制器bc，按照预先设定的规定基准，对被由行驶车v请求了占据许可的多个封锁区间b中的、从基于该行驶车v的行驶方向首先应要占据的一侧起连续且能够许可的一个或多个封锁区间b进行判断，对行驶车给予判断成能够许可的一个或多个封锁区间b的占据许可。
[0137]
在行驶车的控制方法中，对于上述汇总为一个信息并利用一次通信对封锁控制器bc进行请求，例如通过实施图5的步骤s2、s4而进行。在行驶车的控制方法中，对于上述对行驶车给予判断成能够许可的一个或多个封锁区间b的占据许可，例如通过图5的步骤s5～s9而进行。
[0138]
根据本实施方式的行驶车的控制方法，在通过排他控制防止行驶车v彼此的干涉的行驶车系统sys中，与需要针对各封锁区间b的每一个单独地发送占据许可请求的结构相比，能够减少封锁控制器bc与行驶车v之间的通信次数，并且，与封锁控制器bc若不能对被请求的多个封锁区间b的全部区间许可则不给予占据许可的结构相比，能够避免因排他控制导致的行驶车v的行驶阻碍。此外，行驶车的控制方法的上述以外的结构为任意结构，既可以存在上述以外的结构，也可以不存在。
[0139]
另外，本实施方式的行驶车系统sys及控制方法是通过排他控制实现防止行驶车v彼此的干涉的系统及方法，因此对于既存的行驶车系统，无需设置例如用于检测其他行驶车v的传感器等新的机械性机构及物理传感器就能够实施。因此，没有机械性机构及物理传感器的故障，也无需进行机械性机构及物理传感器的调整及维护。
[0140]
[第2实施方式]
[0141]
对第2实施方式进行说明。在本实施方式中，对于与上述实施方式相同的结构，标注相同的附图标记并适当省略或简化其说明。另外，在本说明书的实施方式中说明的事项中可适用于本实施方式的结构，也能够在本实施方式中适当适用。
[0142]
图17是表示第2实施方式的行驶车系统sys2的一例的图。
[0143]
在第1实施方式的行驶车系统sys中，轨道r、封锁区间b及行驶车v也可以是其他结构。例如，本实施方式的行驶车系统sys2与第1实施方式的行驶车系统sys的格子状轨道r、封锁区间b及行驶车v的结构不同，格子状起动r、封锁区间b及行驶车v以外的结构与第1实施方式的行驶车系统sys相同。
[0144]
行驶车系统sys2的轨道ra是环带状(长圆状)的环绕轨道多个相连而成的轨道。轨道ra从建筑物的顶棚悬吊而设置。轨道ra具有多个分支部及合流部。行驶车系统sys2的封锁区间ba设定于作为轨道ra的分支部或合流部的交叉点。行驶车系统sys2的行驶车va例如沿着轨道ra行驶，在轨道ra的大致正下方行驶。
[0145]
此外，本发明的技术范围不限定于上述实施方式等中说明的样态。有时可省略上述实施方式等中说明的一个以上的要件。另外，能够将上述实施方式等中说明的要件适当组合。另外，只要法令允许，则引用日本专利申请特愿2019
‑
095828及上述实施方式等中引用的全部文献的公开内容并使其成为本文记载的一部分。
[0146]
例如，上述封锁控制器bc的结构为一例，也可以是其他结构。例如，封锁控制器bc也可以具有上述上级控制器hc的一部分或全部的结构。
[0147]
另外，上述的基于占据请求判断部64进行的判断中使用的规定基准为一例，也可以是其他基准。例如，规定基准可以包括，在针对封锁区间b从多台行驶车v接收到占据许可的请求的情况下，基于多台行驶车v的优先级，对多台行驶车v中的优先级高的行驶车v判断成针对该封锁区间b给予占据许可，对优先级低的行驶车v判断成不给予占据许可。在该结构的情况下，能够避免优先级高的行驶车v的行驶被优先级低的行驶车v阻碍。构成为上述优先级能够由占据请求判断部64参照。此外，上述优先级可以预先设定，也可以是由上级控制器hc、封锁控制器bc及行驶车v中的某一个在系统运转过程中基于规定基准而设定的结构。
[0148]
另外，规定基准可以包括，在针对封锁区间b从多个行驶车v接收到占据许可的请求的情况下，基于作为占据许可的对象的封锁区间b与行驶车v之间的路线距离，对多个行驶车v中的到封锁区间b的路线距离短的行驶车v，判断成针对该封锁区间b给予占据许可，对到封锁区间b的路线距离长的行驶车v，判断成不给予占据许可。该结构的情况下，能够避免到封锁区间b的路线距离短的行驶车v的行驶被到封锁区间b的路线距离长的行驶车v阻碍。
[0149]
另外，基于封锁控制器bc进行的步骤s21～s24的处理为一例，也可以是其他方式。例如，封锁控制器bc也可以不在步骤s23、s24中将步骤s22的第1行驶车v1～第n行驶车vn的请求发送一并处理，而是按第1行驶车v1～第n行驶车vn的每次请求发送而实施步骤s5～s9或步骤s14～s17的处理。
[0150]
另外，基于封锁控制器bc进行的步骤s3～s9或步骤s14～s17的处理为一例，也可以是其他方式。例如，封锁控制器bc也可以不利用图16等中说明的周期性的通信对第1行驶车v1～第n行驶车vn的请求发送进行处理，而是按第1行驶车v1～第n行驶车vn的每次请求
发送而执行步骤s5～s9或步骤s14～s17的处理。
[0151]
另外，上述的行驶车的系统的控制方法可以利用计算机的程序而实现。例如，上述的程序包括：使行驶车v的计算机执行以下处理的程序，即通过行驶车v将针对根据指令确定的自身应要占据的多个封锁区间b的占据许可汇总为一个信息并利用一次通信对封锁控制器bc进行请求的处理的程序；和使封锁控制器的计算机执行以下处理的程序，即通过封锁控制器bc，遵照预先设定的规定基准，对被由行驶车v请求了占据许可的多个封锁区间b中的、从基于该行驶车v的行驶方向首先应要占据的一侧起连续且能够许可的一个或多个封锁区间b进行判断，对行驶车给予判断成能够许可的一个或多个封锁区间b的占据许可。另外，该程序可以记录于计算机可读的存储介质(例如非暂时性记录介质，non
‑
transitory tangible media)而提供，也可以利用执行上述程序的控制装置而提供。
[0152]
附图标记说明
[0153]
sys、sys2：行驶车系统
[0154]
r：格子状轨道(轨道)
[0155]
ra：轨道
[0156]
b、b1～b60、ba：封锁区间
[0157]
c、c1～c60：网格单元(单元)
[0158]
m：物品
[0159]
v、va、v1～vn：行驶车
[0160]
bc：封锁控制器
[0161]
hc：上级控制器
[0162]
10：主体部
[0163]
20：行驶部
[0164]
30：连结部
[0165]
50：控制部
[0166]
51：存储部
[0167]
55：占据请求部
[0168]
56：解除请求部
[0169]
61：存储部
[0170]
63：占据请求处理部64：占据请求判断部65：解除请求处理部66：解除请求判断部67：响应部
[0171]
dr1：第1方向dr2：第2方向ma：凸缘部
[0172]
r1：第1轨道
[0173]
r2：第2轨道
[0174]
r3：交叉部
[0175]
t1：占据许可信息t2：地图信息
[0176]
t3：指令信息
[0177]
t4：请求管理信息t5：占据管理信息t6：响应信息
[0178]
cm1：搬送指令rq1：占据请求rq2：解除请求。