1.本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种列车自动试拉方法及装置。


背景技术：

2.列车在联挂作业过程中，需要对列车进行试拉作业。试拉作业具体包括：在两辆进行联挂作业的列车的车钩完成连接之后，其中一辆列车保持不动，另一辆列车向联挂反方向尝试运行，通过观察上述两辆列车的车钩是否脱开，确定试拉结果，并可以基于试拉结果判断上述列车的联挂作业是否妥当，从而确保列车在推进作业和解体作业过程中的安全性。
3.通过全自动运行系统(fully automatic operation，fao)可以实现列车的自动联挂。但是，现有的fao系统无法实现列车的自动试拉，仍需要人工操作完成列车的试拉，试拉的效率较低。因此，如何对列车进行更高效的自动试拉是本领域亟待解决的课题。


技术实现要素：

4.本发明提供一种列车自动试拉方法及装置，用以解决现有技术中列车试拉的效率较低的缺陷，实现更高效的列车自动试拉。
5.本发明提供一种列车试拉方法，包括：
6.接收ats系统发送的试拉命令；
7.响应于所述试拉命令，向目标区域控制器发送试拉申请锁闭信息，以使得所述目标区域控制器在满足试拉条件的情况下，向第一列车的车载控制器发送表示允许试拉的第一信息；
8.接收所述目标区域控制器发送的所述第一信息之后，控制所述第一列车进行试拉；
9.基于所述第一列车在所述试拉过程中的状态信息，确定所述试拉的结果。
10.根据本发明提供的一种列车试拉方法，所述接收ats系统发送的试拉命令之前，还包括：
11.向所述ats系统发送所述第一列车的联挂状态，以使得所述ats系统确定所述第一列车的目标车钩和第二列车的目标车钩处于联挂状态的情况下，向所述第一列车的车载控制器发送所述试拉命令。
12.本发明还提供一种列车试拉方法，包括：
13.接收第一列车的车载控制器发送的试拉申请锁闭信息；
14.在确定当前已满足试拉条件的情况下，向所述第一列车的车载控制器发送表示允许试拉的第一信息，以使得所述第一列车的车载控制器接收所述第一信息之后，控制所述第一列车进行试拉，并基于所述第一列车在所述试拉过程中的状态信息，确定所述试拉的结果。
15.根据本发明提供的一种列车试拉方法，满足试拉条件，具体包括：
16.在基于所述试拉申请锁闭信息确定所述第一列车满足第一条件的情况下，向计算机联锁子系统发送试拉锁闭请求；
17.接收到所述计算机联锁子系统返回的第二信息。
18.根据本发明提供的一种列车试拉方法，所述第二信息，是所述计算机联锁子系统接收所述试拉锁闭请求，在基于所述试拉申请锁闭信息确定目标试拉区域满足第二条件的情况下，对基于所述目标试拉区域确定的试拉锁闭区域进行锁闭之后，向目标区域控制器返回的表示所述试拉区域锁闭成功的消息；
19.其中，所述试拉是在所述目标试拉区域内进行。
20.根据本发明提供的一种列车试拉方法，所述第一条件，包括：
21.所述第一列车在试拉方向上的目标行驶区间内无其他列车，且所述第一列车对应的列车区域位于所述目标试拉区域内。
22.本发明还提供一种列车自动试拉装置，包括：
23.接收命令模块，用于接收ats系统发送的试拉命令；
24.发送信息模块，用于响应于所述试拉命令，向目标区域控制器发送试拉申请锁闭信息，以使得所述目标区域控制器在满足试拉条件的情况下，向第一列车的车载控制器发送表示允许试拉的第一信息；
25.执行试拉模块，用于接收所述目标区域控制器发送的所述第一信息之后，控制所述第一列车进行试拉；
26.确定结果模块，用于基于所述第一列车在所述试拉过程中的状态信息，确定所述试拉的结果。
27.本发明还提供一种列车自动试拉装置，包括：
28.接收信息模块，用于接收第一列车的车载控制器发送的试拉申请锁闭信息；
29.条件确定模块，用于在确定当前已满足试拉条件的情况下，向所述第一列车的车载控制器发送表示允许试拉的第一信息，以使得所述第一列车的车载控制器接收目标区域控制器发送的所述第一信息之后，控制所述第一列车进行试拉，并基于所述第一列车在所述试拉过程中的状态信息，确定所述试拉的结果。
30.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述列车试拉方法的步骤。
31.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述列车试拉方法的步骤。
32.本发明提供的列车自动试拉方法及装置，通过第一列车的车载控制器接收ats发送的试拉命令，向目标区域控制器发送试拉申请锁闭信息，并在接收到目标区域控制器在确定当前已满足试拉条件的情况下发送的表示允许试拉的第一消息之后，控制第一列车进行试拉，并确定上述试拉的结果，能对列车进行更高效的自动试拉，在自动试拉的过程中未增加设备成本，能提高列车的运营效率，能提高fao系统和/或cbtc系统的可用性。
附图说明
33.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术
描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1是本发明提供的列车自动试拉方法的流程示意图之一；
35.图2是本发明提供的列车自动试拉方法中进行试拉的列车的示意图；
36.图3是本发明提供的列车自动试拉方法中目标区域控制器的处理流程图；
37.图4是本发明提供的列车自动试拉方法中计算机联锁子系统的处理流程示意图；
38.图5是本发明提供的列车自动试拉方法中第一列车的车载控制器确定试拉的结果的流程图；
39.图6是本发明提供的列车自动试拉方法中第一列车的车载控制器的处理流程示意图；
40.图7是本发明提供的列车自动试拉方法的流程示意图之二；
41.图8是本发明提供的列车自动试拉装置的结构示意图之一；
42.图9是本发明提供的列车自动试拉装置的结构示意图之二；
43.图10是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
44.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
45.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
46.图1是本发明提供的列车自动试拉方法的流程示意图之一。下面结合图1描述本发明的列车自动试拉方法。如图1所示，该方法包括：步骤101、接收ats系统发送的试拉命令。
47.需要说明的是，本发明实施例的执行主体为列车自动试拉装置。本发明实施例中列车自动试拉装置可以为第一列车的车载控制器。
48.车载控制器(vehicle on
‑
board controller，vobc)，可以实现对列车的监督和控制。通常情况下，一辆列车搭载有一个或多个车载控制器。
49.图2是本发明提供的列车自动试拉方法中进行试拉的列车的示意图。如图2所示，第一列车201与第二列车202进行联挂之后，可以对第一列车201和第二列车202进行试拉。
50.第二列车202为被联挂列车，在第一列车201与第二列车202进行联挂之前，第二列车202首先停于预设位置，等待第一列车201与其进行联挂。其中，第一列车201与第二列车202进行联挂的车钩分别称为第一列车的目标车钩203和第二列车的目标车钩204。
51.第二列车202停于预设位置之后，第一列车201驶向第二列车202，与第二列车202前行碰撞，实现第一列车的目标车钩203与第二列车的目标车钩204的连接，从而完成第一
列车201与第二列车202的联挂。第一列车201与第二列车202通过车钩连接的一端，可以分别称为第一列车201的联挂端和第二列车202的联挂端。第一列车201与第二列车202未通过车钩连接的一端，可以分别称为第一列车201的非联挂端和第二列车202的非联挂端。
52.第一列车201和第二列车202可以分别搭载一个或多个车载控制器。以下以第一列车201和第二列车202各搭载一个车载控制器为例，说明本发明的自动试拉方法。将第一列车201的车载控制器记为vobc1，将第二列车202的车载控制器记为vobc2。
53.列车自动监控系统(automatic train supervision，ats)是列车自动控制系统(automatic train control，atc)的一个子系统，ats系统同与atc系统中的其他子系统的协调配合，可以实现对列车以及信号设备的管理和控制。
54.在需要对第一列车201和第二列车202进行自动试拉的情况下，ats系统可以向vobc1发送试拉命令。例如：在基于fao对列车进行自动联挂的过程中，ats系统可以向vobc1发送试拉命令；或者，根据实际需求对第一列车201和第二列车202进行自动试拉时，操作人员可以输入表示开始自动试拉的指令，ats系统接收的上述表示开始自动试拉的指令后，可以向vobc1发送试拉命令。
55.vobc1可以接收ats系统发送的试拉命令。
56.需要说明的是，如图2所示，第一列车201的试拉方向，为第二列车202所在方向的相反方向。第一列车201与第二列车202联挂后，可以组成一辆新的列车，称为第三列车。第三列车的运行方向可以是第一列车201的试拉方向的相反方向，还可以是与第一列车201的试拉方向的相同方向。
57.步骤102、响应于试拉命令，向目标区域控制器发送试拉申请锁闭信息，以使得目标区域控制器在满足试拉条件的情况下，向第一列车的车载控制器发送表示允许试拉的第一信息。
58.区域控制器(zone controller，zc)属于地面设备的一部分。每一区域控制器分别对应一个控制区域，可以在对应的控制区域实现给列车提供移动授权等功能。
59.目标区域控制器，可以指第一列车201和第二列车202进行自动试拉所需占用的轨道对应的区域控制器。目标区域控制器可以为一个或多个。
60.需要说明的是，第一列车201和第二列车202进行自动试拉所需占用的区段是预先设定的。可以将上述第一列车201和第二列车202进行自动试拉所需占用的区段成为目标试拉区域。
61.为了确保第一列车201和第二列车202在自动试拉过程中的安全，在对第一列车201和第二列车202进行自动试拉之前，可以基于目标试拉区域确定需要进行锁闭的区域，并对需要进行锁闭区域进行锁闭。可以将上述需要进行锁闭的区段称为试拉锁闭区域。
62.vobc1接收ats系统发送的试拉命令之后，可以响应于上述试拉命令，向目标区域控制器发送携带有上述目标试拉区域的信息的试拉申请锁闭信息。其中，上述目标试拉区域的信息，可以包括上述目标试拉区域的位置信息等。
63.目标试拉区域的信息，可以是根据实际情况预先确定的。在通过本发明的自动试拉方法进行自动试拉之前，可以将目标试拉区域的信息预先配置至vobc1中，从而vobc1可以根据预先配置，向目标区域控制器发送携带有目标试拉区域的信息的试拉申请锁闭信息。
64.需要说明的是，vobc1是周期性的向目标区域控制器发送试拉申请锁闭信息的，因此，目标区域控制器也是周期性的向vobc1返回表示允许试拉的第一信息，或表示禁止试拉的信息。
65.对于任一周期发送的试拉申请锁闭信息，目标区域控制器接收vobc1发送的试拉申请锁闭信息之后，可以判断是否已满足试拉条件。若确定当前已满足试拉条件，则可以说明当前进行自动试拉不存在安全隐患，目标区域控制器可以向vobc1返回表示允许试拉的第一信息。
66.目标区域控制器判断当前是否满足试拉条件的具体过程可以包括：在基于试拉申请锁闭信息确定第一列车201满足第一条件的情况下，向计算机联锁子系统(computer interlocking，ci)发送试拉锁闭请求，以使得计算机联锁子系统接收试拉锁闭请求，并在基于试拉申请锁闭信息确定目标试拉区域满足第二条件的情况下，对基于目标试拉区域确定的试拉锁闭区域进行锁闭之后，向目标区域控制器返回表示试拉锁闭区域锁闭成功的第二信息。
67.图3是本发明提供的列车自动试拉方法中目标区域控制器的处理流程图。如图3所示，目标区域控制器接收vobc1发送的试拉申请锁闭信息之后，可以获取目标试拉区域的信息。
68.基于上述目标试拉区域的信息，目标区域控制器可以开始判断第一列车201是否满足第一条件。其中，第一条件可以包括，第一列车201在试拉方向上的目标行驶区间内无其他列车，且第一列车201对应的列车区域位于目标试拉区域内。
69.如图3所示，基于目标试拉区域的位置信息，可以首先判断第一列车201在试拉方向上的目标行驶区间内是否有其他列车。其中，目标行驶区间可以根据第一列车201在试拉方向上可能行驶的距离预先确定的。确定第一列车201在试拉方向上的目标行驶区间内无其他列车可以防止第一列车201在试拉过程中与其他列车发生碰撞。
70.若判断获知第一列车201在试拉方向上的目标行驶区间内有其他列车，则目标区域控制器可以向vobc1返回表示禁止试拉的信息。
71.若判断获知第一列车201在试拉方向上的目标行驶区间内无其他列车，则可以基于目标试拉区域的位置信息，判断第一列车对应的列车区域205是否位于目标试拉区域内。其中，第一列车对应的列车区域205，可以指第一列车201安全包络，是基于获取到的第一列车201的位置信息确定的。
72.若判断获知第一列车对应的列车区域205不位于目标试拉区域内，则目标区域控制器可以向vobc1返回表示禁止试拉的信息。
73.在确定第一列车201对应的列车区域位于目标试拉区域内之后，目标区域控制器可以向计算机联锁子系统发送携带有目标试拉区域的信息的试拉锁闭请求。
74.需要说明的是，本发明实施例中对目标区域控制器判断第一列车201在试拉方向上的目标行驶区域内是否有其他列车，和判断第一列车201对应的列车区域是否位于目标试拉区域内的先后顺序不作具体限定，但需要同时满足上述两个条件，目标区域控制器才可以向计算机联锁子系统发送试拉锁闭请求。
75.目标区域控制器接收计算机联锁子系统返回的表示试拉锁闭结果的消息之后，可以根据上述试拉锁闭结果判断试拉锁闭区域是否锁闭成功。
76.若接收到的是表示试拉锁闭区域锁闭成功的第二信息，则可以确定试拉锁闭区域锁闭成功，并向vobc1发送表示允许试拉的第一消息。
77.若接收到的是表示试拉锁闭区域锁闭失败的消息，则可以确定试拉锁闭区域锁闭失败，并向vobc1发送表示禁止试拉的消息。
78.图4是本发明提供的列车自动试拉方法中计算机联锁子系统的处理流程示意图。如图4所示，计算机联锁子系统接收目标区域控制器发送的试拉锁闭请求之后，可以获取目标试拉区域的信息。
79.基于上述目标试拉区域的信息，计算机联锁子系统可以判断目标试拉区域是否满足第二条件。其中，第二条件可以包括，目标试拉区域为空闲状态，且目标试拉区域满足超限条件，且目标试拉区域对应的作业防护开关未激活，且目标试拉区域内的道岔开向与目标开向相同。
80.如图4所示，基于目标试拉区域的位置信息，可以首先判断目标试拉区域是否为空闲状态。
81.若判断获知目标试拉区域不为空闲状态，则计算机联锁子系统可以向目标区域控制器返回表示目标试拉区域锁闭失败的消息。目标区域控制器接收上述表示目标试拉区域锁闭失败的消息之后，可以向vobc1返回表示禁止试拉的信息。
82.若判断获知目标试拉区域为空闲状态，则可以判断目标试拉区域是否满足超限条件。其中，超限条件可以是根据实际情况预先确定的。判断目标试拉区域是否满足超限条件，可以防止第一列车201在自动试拉时因超限产生的安全隐患。
83.若判断获知目标试拉区域不满足超限条件，则计算机联锁子系统可以向目标区域控制器返回表示目标试拉区域锁闭失败的消息。
84.若判断获知目标试拉区域满足超限条件，则可以判断目标试拉区域对应的作业防护开关(spks)是否激活。
85.若判断获知目标试拉区域对应的作业防护开关激活，则计算机联锁子系统可以向目标区域控制器返回表示目标试拉区域锁闭失败的消息。
86.若判断获知目标试拉区域对应的作业防护开关未激活，则可以基于预先确定的目标试拉区域内道岔的目标开向，判断目标试拉区域内的道岔开向是否与目标开向相同。
87.若判断获知目标试拉区域内的道岔开向与目标开向相同，则计算机联锁子系统可以基于目标试拉区域确定试拉锁闭区域，并可以对试拉锁闭区域进行锁闭。试拉锁闭区域锁闭成功之后，可以向目标区域控制器返回表示试拉锁闭区域锁闭成功的第二信息。
88.需要说明的是，目标试拉区域内的道岔的目标开向可以是预先确定的。
89.需要说明的是，本发明实施例中对计算机联锁子系统判断目标试拉区域是否为空闲状态、目标试拉区域是否满足超限条件、目标试拉区域对应的作业防护开关是否激活和目标试拉区域内的道岔开向与目标开向是否相同的先后顺序不作具体限定，但需要同时满足上述四个条件，计算机联锁子系统才可以对试拉锁闭区域进行锁闭，并在锁闭成功之后，向目标区域控制器返回表示试拉锁闭区域锁闭成功的第二信息。
90.目标区域控制器接收到计算机联锁子系统发送的表示试拉锁闭区域锁闭成功的第二信息之后，可以确定当前已满足试拉条件。
91.步骤103、接收目标区域控制器发送的第一信息之后，控制第一列车进行试拉。
92.具体地，第一列车201可以接收目标区域控制器发送的表示允许试拉的第一信息，并在接收上述第一信息之后，控制第一列车201按照试拉方向运行，进行试拉。
93.需要说明的是，由于vobc1是周期性的向目标区域控制器发送试拉申请锁闭信息的，因此对于任一周期，目标区域控制器均在确定当前已满足试拉条件之后，向vobc1发送表示允许试拉的第一信息；或者，在确定当前未满足试拉条件之后，向vobc1发送表示禁止试拉的信息。
94.vobc1接收到表示禁止试拉的信息之后，可以控制第一列车201进行紧急制动，还可以退出自动联挂状态，并可以向ats系统发送表示自动试拉失败的信息。ats系统接收上述表示自动试拉失败的信息之后，可以根据上述信息发出告警，提示调度人员自动试拉失败。上述表示自动试拉失败的信息还可以携带导致自动试拉失败的原因，例如因为未满足某一条件导致的自动失败，便于调度人员根据上述信息分析原因。
95.步骤104、基于第一列车在试拉过程中的状态信息，确定试拉的结果。
96.具体地，vobc1控制第一列车201进行试拉之后，第一列车201可以向vobc1反馈第一列车201的联动信息反馈。
97.vobc1接收上述联动信息反馈之后，可以开始对试拉的结果进行判断。
98.vobc1可以通过判断第一列车201在试拉过程中的目标时段内是否满足第三条件，确定试拉的结果。其中，第三条件可以包括；在目标时段内，第一列车201联挂端的机械联挂状态为“联挂”，且第一列车201行驶速度低于速度阈值，且第一列车201的位移小于位移阈值。
99.图5是本发明提供的列车自动试拉方法中第一列车的车载控制器确定试拉的结果的流程图。如图5所示，vobc1接收到联动信息反馈之后，可以首先判断第一列车201联挂端的机械联挂状态是否为“联挂”。其中，列车联挂端的机械联挂状态为“联挂”，表示该列车联挂端的车钩与其他列车的车钩连接。
100.若判断获知第一列车201联挂端的机械联挂状态不为“联挂”，则可以确定试拉的结果为失败。若判断获知第一列车201联挂端的机械联挂状态为“联挂”，则可以判断第一列车201的行驶速度是否低于速度阈值。
101.若判断获知第一列车201的行驶速度高于速度阈值，则可以确定试拉的结果为失败。若判断获知第一列车201的行驶速度低于或等于速度阈值，则可以判断第一列车201自试拉开始之后的位移是否小于位移阈值。若判断获知第一列车201的位移大于或等于位移阈值，则可以确定试拉的结果为失败。若判断获知第一列车201的位移小于位移阈值，则可以判断是否达到目标时段。若判断获知尚未达到目标时段，则可以返回判断第一列车201联挂端的机械联挂状态是否为“联挂”，并按照上述判断流程依次进行判断。若判断获知达到目标时段，则可以确定试拉的结果为成功。
102.需要说明的是，目标时段可以指第一列车201自试拉开始之后的某一时段。目标时段可以根据实际情况确定，目标时段的具体取值在本发明实施例中不作具体限定。
103.需要说明的是，速度阈值和位移阈值可以根据实际情况确定。速度阈值和位移阈值的具体取值在本发明实施例中不作具体限定。
104.需要说明的是，本发明实施例中对vobc1对上述条件进行判断的先后顺序不作具体限定。但是，第一列车201需要同时满足上述条件，才可以确定试拉的结果为成功。
105.本发明实施例通过第一列车的车载控制器接收ats发送的试拉命令，向目标区域控制器发送试拉申请锁闭信息，并在接收到目标区域控制器在确定当前已满足试拉条件的情况下发送的表示允许试拉的第一信息之后，控制第一列车进行试拉，并确定上述试拉的结果，能对列车进行更高效的自动试拉，在自动试拉的过程中未增加设备成本，能提高列车的运营效率，能提高fao系统和/或cbtc系统的可用性。
106.基于上述各实施例的内容，接收ats系统发送的试拉命令之前，还包括：向ats系统发送第一列车的联挂状态，以使得ats系统确定第一列车的目标车钩和第二列车的目标车钩处于联挂状态的情况下，向第一列车的车载控制器发送试拉命令。
107.具体地，第一列车201和第二列车202在通过本发明提供的自动试拉方法进行试拉之前，需要确定第一列车的目标车钩203和第二列车的目标车钩203处于联挂状态。
108.ats系统在确定第一列车201和第二列车202满足第四条件的情况下，可以确定第一列车的目标车钩203和第二列车的目标车钩204处于联挂状态。其中，第四条件可以包括：第一列车201和第二列车202处于被联挂过程中，且第一列车201联挂端的机械联挂状态为“联挂”，且第二列车202联挂端的机械联挂状态为“联挂”。
109.vobc1和vobc2，可以分别向ats系统发送第一列车201联挂端的机械联挂状态和第二列车202联挂端的机械联挂状态。
110.需要说明的是，在第一列车201和第二列车202搭载多个车载控制器的情况下，由设置于列车车头的车载控制器发送该列车联挂端的机械联挂状态。例如：第一列车201和第二列车202均搭载有2个车载控制器，分别位于车头和车尾。可以将位于第一列车201车头的车载控制器作为vobc1，将位于第一列车201车尾的车载控制器作为vobc3，将位于第二列车202车头的车载控制器作为vobc2，将位于第一列车202车尾的车载控制器作为vobc4。由vobc1和vobc2分别向ats系统发送第一列车201联挂端的机械联挂状态和第二列车202联挂端的机械联挂状态。
111.基于第一列车201联挂端的机械联挂状态和第二列车202联挂端的机械联挂状态，ats系统可以判断第一列车201和第二列车202是否同时满足第一列车201和第二列车202处于被联挂过程中，且第一列车201联挂端的机械联挂状态为“联挂”，且第二列车202联挂端的机械联挂状态为“联挂”。
112.若确定第一列车201和第二列车202同时满足第一列车201和第二列车202处于被联挂过程中，且第一列车201联挂端的机械联挂状态为“联挂”，且第二列车202联挂端的机械联挂状态为“联挂”，则ats系统可以确定第一列车的目标车钩203和第二列车的目标车钩203处于联挂状态。
113.需要说明的是，本发明实施例中对ats系统判断第一列车201和第二列车202是否处于被联挂过程中、第一列车201联挂端的机械联挂状态是否为“联挂”以及第二列车202联挂端的机械联挂状态为“联挂”不作具体限定。
114.ats系统确定第一列车的目标车钩203和第二列车的目标车钩203处于联挂状态之后，可以向vobc1发送试拉命令。
115.vobc1可以接收ats发送的试拉命令。
116.图6是本发明提供的列车自动试拉方法中第一列车的车载控制器的处理流程示意图。如图6所示，通过本发明提供的自动试拉方法对第一列车201和第二列车202进行试拉之
后，vobc1和vobc2可以分别向ats系统发送第一列车201联挂端的机械联挂状态和第二列车202联挂端的机械联挂状态。
117.vobc1接受ats系统发送的试拉命令之后，可以向目标区域控制器发送试拉申请锁闭信息。
118.vobc1收到目标区域控制器发送的表示允许试拉的第一信息之后，控制第一列车201进行试拉，并判断试拉的结果是否为成功。
119.在确定试拉的结果为成功之后，可以向ats系统发送表示试拉结束的信息以通知ats系统，并可以停止向目标区域控制器周期性发送的试拉申请锁闭信息，进行后续联挂操作。
120.在确定试拉的结果为失败之后，可以控制第一列车201进行紧急制动，并可以向ats系统发送表示试拉失败的信息。
121.需要说明的是，目标区域控制器确定不再周期性的接收vobc1发送的试拉申请锁闭信息之后，也不再周期性的向联锁子系统发送试拉锁闭请求。
122.计算机联锁子系统确定不再周期性的接收目标区域控制器发送的试拉锁闭请求之后，解锁已锁闭的试拉锁闭区域。
123.本发明实施例通过ats系统基于第一列车的车载控制器和第二列车的车载控制器分别向ats系统发送第一列车的联挂状态和第二列车的联挂状态，确定第一列车和第二列车已联挂之后，向第一列车的车载控制器发送试拉命令，能提高自动试拉的效率。
124.图7是本发明提供的列车自动试拉方法的流程示意图之二。下面结合图7描述本发明的列车自动试拉方法。如图7所示，该方法包括：步骤701、接收第一列车的车载控制器发送的试拉申请锁闭信息。
125.需要说明的是，本发明实施例的执行主体为列车自动试拉装置。本发明实施例中列车自动试拉装置可以为目标区域控制器。
126.vobc1接收ats系统发送的试拉命令之后，可以向目标区域控制器发送携带有上述目标试拉区域的信息的试拉申请锁闭信息。其中，上述目标试拉区域的信息，可以包括上述目标试拉区域的位置信息等。
127.需要说明的是，vobc1是周期性的向目标区域控制器发送试拉申请锁闭信息的。
128.步骤702、在确定当前已满足试拉条件的情况下，向第一列车的车载控制器发送表示允许试拉的第一信息，以使得第一列车的车载控制器接收第一信息之后，控制第一列车进行试拉，并基于第一列车在试拉过程中的状态信息，确定试拉的结果。
129.对于任一周期发送的试拉申请锁闭信息，目标区域控制器接收vobc1发送的试拉申请锁闭信息之后，可以判断是否已满足试拉条件。若确定当前已满足试拉条件，则可以说明当前进行自动试拉不存在安全隐患，目标区域控制器可以向vobc1返回表示允许试拉的第一信息。
130.本发明实施例通过第一列车的车载控制器接收ats发送的试拉命令，向目标区域控制器发送试拉申请锁闭信息，并在接收到目标区域控制器在确定当前已满足试拉条件的情况下发送的表示允许试拉的第一信息之后，控制第一列车进行试拉，并确定上述试拉的结果，能对列车进行更高效的自动试拉，在自动试拉的过程中未增加设备成本，能提高列车的运营效率，能提高fao系统和/或cbtc系统的可用性。
131.基于上述各实施例的内容，满足试拉条件，具体包括：在基于试拉申请锁闭信息确定第一列车满足第一条件的情况下，向计算机联锁子系统发送试拉锁闭请求。
132.基于上述目标试拉区域的信息，目标区域控制器可以开始判断第一列车201是否满足第一条件。
133.需要说明的是，第一条件可以包括一个或多个需要同时满足的条件。第一条件可以根据实际情况确定，在本发明实施例中对第一条件的具体内容不作限定。
134.在确定第一列车201满足第一条件之后，可以向计算机联锁子系统发送试拉锁闭请求。
135.接收到计算机联锁子系统返回的第二信息。
136.具体地，目标区域控制器接收到计算机联锁子系统返回的第二信息之后，可以确定当前已满足试拉条件。
137.需要说明的是，第二信息可以是表示试拉锁闭区域锁闭成功的信息。
138.本发明实施例通过目标区域控制器接收到计算机联锁子系统返回的第二消息，确定当前已满足试拉条件，能通过目标区域控制器和计算机联锁子系统联动判断当前是否可以进行试拉，能提高自动试拉的安全性。
139.基于上述各实施例的内容，第二信息，是计算机联锁子系统接收试拉锁闭请求，在基于试拉申请锁闭信息确定目标试拉区域满足第二条件的情况下，对基于目标试拉区域确定的试拉锁闭区域进行锁闭之后，向目标区域控制器返回的表示试拉区域锁闭成功的消息；其中，试拉是在目标试拉区域内进行。
140.计算机联锁子系统接收目标区域控制器发送的试拉锁闭请求之后，计算机联锁子系统可以判断目标试拉区域是否满足第二条件。
141.需要说明的是，第二条件可以包括一个或多个需要同时满足的条件。第二条件可以根据实际情况确定，在本发明实施例中对第二条件的具体内容不作限定。
142.本发明实施例通过目标区域控制器确定第一列车满足第一条件之后，向计算机联锁子系统发送试拉锁闭请求，计算机联锁子系统根据试拉申请锁闭信息确定目标试拉区域满足第二条件之后，对基于目标试拉区域确定的试拉锁闭区域进行锁闭，并向目标区域控制器返回表示试拉锁闭区域锁闭成功的第二信息，目标区域控制器通过接收上述第二信息确定当前已满足试拉条件，能通过目标区域控制器和计算机联锁子系统的联动判断当前是否可以进行试拉，能提高自动试拉的安全性。
143.基于上述各实施例的内容，第一条件，包括：第一列车在试拉方向上的目标行驶区间内无其他列车，且第一列车对应的列车区域位于目标试拉区域内。
144.需要说明的是，目标区域控制器判断第一列车是否满足第一条件的具体过程可以参见上述实施例的内容，此处不再赘述。
145.需要说明的是，第二条件，可以包括：目标试拉区域为空闲状态，且目标试拉区域满足超限条件，且目标试拉区域对应的作业防护开关未激活，且目标试拉区域内的道岔开向与目标开向相同。计算机联锁子系统判断目标试拉区域是否满足第二条件的具体过程可以参见上述实施例的内容，此处不再赘述。
146.通过计算机联锁子系统确定目标试拉区域需要同时满足为空闲状态、满足超限条件、对应的作业防护开关未激活和目标试拉区域内的道岔开向与目标开向相同，能提高自
动试拉的安全性。
147.本发明实施例通过目标区域控制器确定第一列车需要同时满足在试拉方向上的目标行驶区间内无其他列车和对应的列车区域位于目标试拉区域内，能提高自动试拉的安全性。
148.图8是本发明提供的列车自动试拉装置的结构示意图之一。下面结合图8对本发明提供的列车自动试拉装置进行描述，下文描述的列车自动试拉装置与上文描述的列车自动试拉方法可相互对应参照。如图8所示，该列车自动试拉装置包括：接收命令模块801、发送信息模块802、执行试拉模块803和确定结果模块804。
149.接收命令模块801，用于接收ats系统发送的试拉命令。
150.发送信息模块802，用于响应于试拉命令，向目标区域控制器发送试拉申请锁闭信息，以使得目标区域控制器在满足试拉条件的情况下，向第一列车的车载控制器发送表示允许试拉的第一信息。
151.执行试拉模块803，接收目标区域控制器发送的第一信息之后，控制第一列车进行试拉。
152.确定结果模块804，基于第一列车在试拉过程中的状态信息，确定试拉的结果。
153.具体地，本发明实施例中的列车自动试拉装置可以为第一列车的车载控制器。
154.接收命令模块801、发送信息模块802、执行试拉模块803和确定结果模块804依次电连接。
155.可选地，第一列车的车载控制器还可以包括发送状态模块。
156.发送状态模块可以用于接收命令模块801接收ats系统发送的试拉命令之前，向ats系统发送第一列车的联挂状态，以使得ats系统基于第一列车的联挂状态以及第二列车的联挂状态，确定第一列车和第二列车已联挂的情况下，向第一列车的车载控制器发送试拉命令。
157.本发明实施例通过第一列车的车载控制器接收ats发送的试拉命令，向目标区域控制器发送试拉申请锁闭信息，并在接收到目标区域控制器在确定当前已满足试拉条件的情况下发送的表示允许试拉的第一信息之后，控制第一列车进行试拉，并确定上述试拉的结果，能对列车进行更高效的自动试拉，在自动试拉的过程中未增加设备成本，能提高列车的运营效率，能提高fao系统和/或cbtc系统的可用性。
158.图9是本发明提供的列车自动试拉装置的结构示意图之二。下面结合图9对本发明提供的列车自动试拉装置进行描述，下文描述的列车自动试拉装置与上文描述的列车自动试拉方法可相互对应参照。如图9所示，该装置包括：接收信息模块901和条件确定模块902。
159.接收信息模块901，用于接收第一列车的车载控制器发送的试拉申请锁闭信息。
160.条件确定模块902，用于在确定当前已满足试拉条件的情况下，向第一列车的车载控制器发送表示允许试拉的第一信息，以使得第一列车的车载控制器接收第一信息之后，控制第一列车进行试拉，并基于第一列车在试拉过程中的状态信息，确定试拉的结果。
161.具体地，本发明实施例中的列车自动试拉装置可以为目标区域控制器。
162.接收信息模块901和条件确定模块902电连接。
163.可选地，条件确定模块902还包括条件确定子模块。
164.条件确定子模块，用于在在基于试拉申请锁闭信息确定第一列车满足第一条件的
情况下，向计算机联锁子系统发送试拉锁闭请求；在接收到计算机联锁子系统返回的第二信息的情况下，确定当前已满足试拉条件。
165.本发明实施例通过第一列车的车载控制器接收ats发送的试拉命令，向目标区域控制器发送试拉申请锁闭信息，并在接收到目标区域控制器在确定当前已满足试拉条件的情况下发送的表示允许试拉的第一信息之后，控制第一列车进行试拉，并确定上述试拉的结果，能对列车进行更高效的自动试拉，在自动试拉的过程中未增加设备成本，能提高列车的运营效率，能提高fao系统和/或cbtc系统的可用性。
166.图10示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图10所示，该电子设备可以包括：处理器(processor1010、通信接口(communicationsinterface)1020、存储器(memory)1030和通信总线1040，其中，处理器1010，通信接口1020，存储器1030通过通信总线1040完成相互间的通信。处理器1010可以调用存储器1030中的逻辑指令，以执行列车自动试拉方法，该方法包括：接收ats系统发送的试拉命令；响应于试拉命令，向目标区域控制器发送试拉申请锁闭信息，以使得目标区域控制器在满足试拉条件的情况下，向第一列车的车载控制器发送表示允许试拉的第一信息；接收目标区域控制器发送的第一信息之后，控制第一列车进行试拉；基于第一列车在试拉过程中的状态信息，确定试拉的结果。接收第一列车的车载控制器发送的试拉申请锁闭信息；在确定当前已满足试拉条件的情况下，向第一列车的车载控制器发送表示允许试拉的第一信息，以使得第一列车的车载控制器接收第一信息之后，控制第一列车进行试拉，并基于第一列车在试拉过程中的状态信息，确定试拉的结果。
167.此外，上述的存储器1030中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
168.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的列车自动试拉方法，该方法包括：
169.接收ats系统发送的试拉命令；响应于试拉命令，向目标区域控制器发送试拉申请锁闭信息，以使得目标区域控制器在满足试拉条件的情况下，向第一列车的车载控制器发送表示允许试拉的第一信息；接收目标区域控制器发送的第一信息之后，控制第一列车进行试拉；基于第一列车在试拉过程中的状态信息，确定试拉的结果。接收第一列车的车载控制器发送的试拉申请锁闭信息；在确定当前已满足试拉条件的情况下，向第一列车的车载控制器发送表示允许试拉的第一信息，以使得第一列车的车载控制器接收第一信息之后，控制第一列车进行试拉，并基于第一列车在试拉过程中的状态信息，确定试拉的结果。
170.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的列车自动试拉方法，该方法包
括：
171.接收ats系统发送的试拉命令；响应于试拉命令，向目标区域控制器发送试拉申请锁闭信息，以使得目标区域控制器在满足试拉条件的情况下，向第一列车的车载控制器发送表示允许试拉的第一信息；接收目标区域控制器发送的第一信息之后，控制第一列车进行试拉；基于第一列车在试拉过程中的状态信息，确定试拉的结果。接收第一列车的车载控制器发送的试拉申请锁闭信息；在确定当前已满足试拉条件的情况下，向第一列车的车载控制器发送表示允许试拉的第一信息，以使得第一列车的车载控制器接收第一信息之后，控制第一列车进行试拉，并基于第一列车在试拉过程中的状态信息，确定试拉的结果。
172.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
173.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
174.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。