1.本实用新型涉及巡检机器人技术领域，具体为一种饲养巡检机器人的行走机构。
背景技术：
2.畜禽产品需求不断增长、小型养殖散户快速退出和劳动力资源日益紧缺等多重压力的叠加，促使畜牧业向规模化、集约化和标准化方向绿色转型升级。在规模化养殖中提高养殖环境质量，减少劳动力投入，提高畜禽生产效率，实现高效率、高收益、高环保的合理化、标准化养殖管理，是当前畜禽养殖业转型升级面临的一大难题，对于规模化、集约化和标准化的养殖场来说，传统的人工对各个畜禽舍进行巡检的方式会损耗大量的人力，而且效率较低，已经不能适应当前的发展现状。配备智能监控系统，对重点生产区和畜禽粪污处理等区域进行实时监控，提高劳动生产率、资源转化率、畜禽生产率就显得更加迫切和重要。许多养殖场都是采用视频监控的方式巡检，但是需要增装很多的摄像头。而目前市场上现有的巡检机器人大多以两个方向为主，一个是以吊装轨道挂轨机器人、一个是以轮式行走巡检机器人。大都结构笨重、固定、造价高，无法做到适用各场景，性价比低，使用不方便。
3.所以我们提出了一种饲养巡检机器人的行走机构，以便于解决上述中提出的问题。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的在于提供一种饲养巡检机器人的行走机构，以解决上述背景技术提出的目前市场上现有的巡检机器人大都结构笨重、固定、造价高，无法做到适用各场景，性价比低，使用不方便的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种饲养巡检机器人的行走机构，包括驱动轮、驱动行走支撑、行走轴、中间连接轴、从动轮轴、型材轨道和从动拉伸弹簧，所述驱动轮上连接有驱动行走支撑，所述驱动行走支撑上安装有行走轴，所述行走轴上安装有行走轮，所述驱动行走支撑上连接有驱动电机固定块，所述驱动电机固定块上连接有驱动夹紧块，所述驱动夹紧块安装在驱动底座上，所述驱动底座上安装有悬挂杆，所述驱动夹紧块上安装有吊环螺丝，所述驱动轮上连接有无刷减速电机，所述吊环螺丝上安装有驱动拉伸弹簧，所述驱动行走支撑的侧面设置有从动轮行走支撑，所述从动轮行走支撑上安装有从动轮，所述从动轮上安装有从动轮支撑，所述从动轮行走支撑安装在从动底座上，所述从动底座上安装有中间连接轴，所述从动轮上安装有从动轮轴，所述驱动轮的下方设置有型材轨道，所述驱动底座上安装有从动拉伸弹簧。
6.优选的，所述驱动行走支撑在驱动底座上左右分布有两个，且两个驱动行走支撑关于驱动底座的中心线对称分布，并且驱动行走支撑的高度等于从动轮行走支撑的高度。
7.优选的，所述行走轮在驱动行走支撑和从动轮行走支撑上分布有四个，且四个行走轮位于同一高度，并且行走轮位于型材轨道的上方。
8.优选的，所述悬挂杆在驱动底座上分布有四个，且悬挂杆位于驱动底座的底面上，
并且驱动底座的顶面与从动底座的顶面位于同一高度。
9.优选的，所述吊环螺丝在驱动夹紧块上分布有两个，且吊环螺丝与驱动夹紧块之间为螺纹连接，并且吊环螺丝在驱动夹紧块上的高度等于驱动夹紧块高度的一半。
10.优选的，所述从动底座通过中间连接轴在驱动底座上为转动结构，且中间连接轴位于从动底座左右的中部，并且中间连接轴连接在驱动底座左右的中部。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该饲养巡检机器人的行走机构，
12.(1)设置有简洁的构造，饲养巡检机器人行走机构运行平稳且可靠性较高，结构简单且容易安装调试，方便后期维护。行走效率高，无刷减速电机直驱驱动轮，安装、维护、更换也很方便，性价比高。同时可以实现转弯的运动功能，以及悬挂可搭载各类电气件包括摄像头等。总体来说，该饲养巡检机器人的行走机构具有很高可靠性、稳定性、安全性、适应兼容性、可维护性以及推广应用性；
13.(2)设置有吊环螺丝，两个吊环螺丝之间拉伸有驱动拉伸弹簧，通过驱动拉伸弹簧对左右两个驱动夹紧块进行夹紧，来防止驱动行走支撑机构在运行时发生偏移，提高了该行走机构运行的稳定性。
附图说明
14.图1是本实用新型机器人行走机构总体结构图；
15.图2是本实用新型机器人行走机构侧视图；
16.图3是本实用新型机器人行走机构俯视图；
17.图4是本实用新型机器人行走机构驱动部件装配图；
18.图5是本实用新型机器人行走机构从动部件装配图。
19.图中：1、驱动轮；2、驱动行走支撑；3、行走轴；4、行走轮；5、驱动电机固定块；6、驱动夹紧块；7、驱动底座；8、悬挂杆；9、吊环螺丝；10、无刷减速电机；11、驱动拉伸弹簧；12、从动轮行走支撑；13、从动轮；14、从动轮支撑；15、从动底座；16、中间连接轴；17、从动轮轴；18、型材轨道；19、从动拉伸弹簧。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种饲养巡检机器人的行走机构，包括驱动轮1、驱动行走支撑2、行走轴3、行走轮4、驱动电机固定块5、驱动夹紧块6、驱动底座7、悬挂杆8、吊环螺丝9、无刷减速电机10、驱动拉伸弹簧11、从动轮行走支撑12、从动轮13、从动轮支撑14、从动底座15、中间连接轴16、从动轮轴17、型材轨道18和从动拉伸弹簧19，驱动轮1上连接有驱动行走支撑2，驱动行走支撑2上安装有行走轴3，行走轴3上安装有行走轮4，驱动行走支撑2上连接有驱动电机固定块5，驱动电机固定块5上连接有驱动夹紧块6，驱动夹紧块6安装在驱动底座7上，驱动底座7上安装有悬挂杆8，驱动夹紧块6上安装有吊环螺丝9，驱动轮1上连接有无刷减速电机10，吊环螺丝9上安装有驱动拉伸弹簧11，驱动
行走支撑2的侧面设置有从动轮行走支撑12，从动轮行走支撑12上安装有从动轮13，从动轮13上安装有从动轮支撑14，从动轮行走支撑12安装在从动底座15上，从动底座15上安装有中间连接轴16，从动轮13上安装有从动轮轴17，驱动轮1的下方设置有型材轨道18，驱动底座7上安装有从动拉伸弹簧19。
22.驱动行走支撑2在驱动底座7上左右分布有两个，且两个驱动行走支撑2关于驱动底座7的中心线对称分布，并且驱动行走支撑2的高度等于从动轮行走支撑12的高度，通过驱动行走支撑2来支撑从动轮13的运行。
23.行走轮4在驱动行走支撑2和从动轮行走支撑12上分布有四个，且四个行走轮4位于同一高度，并且行走轮4位于型材轨道18的上方，方便通过行走轮4在型材轨道18上进行移动。
24.悬挂杆8在驱动底座7上分布有四个，且悬挂杆8位于驱动底座7的底面上，并且驱动底座7的顶面与从动底座15的顶面位于同一高度，方便通过悬挂杆8来悬挂组件。
25.吊环螺丝9在驱动夹紧块6上分布有两个，且吊环螺丝9与驱动夹紧块6之间为螺纹连接，并且吊环螺丝9在驱动夹紧块6上的高度等于驱动夹紧块6高度的一半，方便通过吊环螺丝9的转动来调节驱动拉伸弹簧11的拉伸状态。
26.从动底座15通过中间连接轴16在驱动底座7上为转动结构，且中间连接轴16位于从动底座15左右的中部，并且中间连接轴16连接在驱动底座7左右的中部，方便通过从动底座15的转动来调整行走方向。
27.工作原理：在使用该饲养巡检机器人的行走机构时，首先将该装置安装在机器人上，如图4驱动轮组部件所示，驱动轮1和无刷减速电机10直接连接并固定在驱动电机固定块5上，该驱动电机固定块5与驱动夹紧块6固定在一起，两个驱动夹紧块6中间包含两根驱动拉伸弹簧11，通过驱动拉伸弹簧11将两边的驱动轮1往中间拉近，这样就可以使驱动轮1抱紧型材轨道18，两块驱动夹紧块6在驱动轮1抱紧轨道后即可通过驱动底座7上的腰槽孔上紧螺栓，这样驱动轮1就可以很牢靠的贴紧型材轨道18了。
28.如图5从动轮组部件所示，两侧从动轮13在从动轮行走支撑12和从动轮支撑14之间固定，两端为滚珠轴承；从动轮行走支撑12和从动底座15固定，且从动轮行走支撑12可以在从动底座15的腰槽孔上左右平移一小段距离，以便从动轮13可以抱紧型材轨道18。
29.如图1所示，驱动轮组部件和从动轮组部件之间通过其底座中轴承和中间连接轴16固定，这样从动轮组可以在一定角度内做摆动运动，也就可以让机器人在一定半径范围内做旋转行走。另外从动轮组与驱动底座7之间有两根轻载从动拉伸弹簧19，便于机器人在做转弯的动作后进入直道时从动轮组可以立即恢复竖直状态。在驱动轮组部件的驱动底座7下方安装了4根悬挂杆8，这些悬挂杆8可以悬挂一定重量的电控盒、电源、摄像头等等，且本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
30.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。