1.本实用新型涉及除锈机器人技术领域，具体为一种摇臂回收式爬壁除锈机器人。


背景技术：

2.钢铁是铁与碳、硅、锰、磷、硫以及少量的其他元素所组成的合金，其中除铁外，碳的含量对钢铁的机械性能起着主要作用，故统称为铁碳合金，它是工程技术中最重要、也是最主要的，用量最大的金属材料，钢铁在户外使用时，由于风雨的侵蚀，会在钢铁的表面产生大量的铁锈，因此需要对钢铁进行除锈处理，在现有的技术中，针对大型钢材一般采用化学除锈的方法进行除锈，机械除锈具有除锈速度快，效果好，除锈成本低，在除锈的同时，还能消除表面的杂物，对表面有一定的美化作用，可控制性高，特别针对大型钢板，钢筋，钢材，钢结构除锈，在进行除锈时，一般通过将施工人员吊起，然后将除锈剂喷洒在钢铁表面，比较浪费人力，也有通过除锈机器人进行除锈，现有的除锈机器人只能对前进路线上的铁锈进行处理，不能对其他方位的铁锈进行处理。


技术实现要素：

3.鉴于现有技术中所存在的问题，本实用新型公开了一种摇臂回收式爬壁除锈机器人，采用的技术方案是，包括安装箱，所述安装箱前端的左右侧壁均设有连接板，两块连接板的外侧壁均通过套筒连接有主动轮安装箱，主动轮安装箱内设有移动单元，所述安装箱后端的下表面设有从动轮单元，所述安装箱的上表面设有第一减速器和摇臂电机，摇臂电机的输出端固定连接第一减速器的输入端，第一减速器的输出端固定连接主轴的下端，主轴的上端设有安装架，安装架为“u”型架，安装架两侧板的上端之间设有连接块，连接块的两端均与安装架之间转动连接，连接块上开设有通槽，通槽内设有活动板，活动板的后端置于通槽内，活动板与连接块之间滑动连接，活动板上设有固定块，固定块的左右侧壁均设有气拉簧，气拉簧的一端与固定块之间转动连接，气拉簧的另一端与安装架之间转动连接，活动板的前端设有前支架，安装架的下端设有连接架，连接架的前端设有两块转动块，两块转动块之间设有连接杆，连接杆穿过前支架且与前支架之间转动连接，所述前支架的前侧壁设有除锈装置安装单元，所述安装箱内设有控制盒，控制盒的输入端电连接外部电源的输出端，控制盒的输出端电连接摇臂电机的输入端，通过摇臂电机输出动力至第一减速器，通过第一减速器带动主轴进行转动，通过主轴可以带动安装架进行转动，通过安装架可以带动活动板和连接架进行转动，通过活动板和连接架可以带动前支架进行转动，通过前支架可以带动除锈装置进行摆动，从而可以使除锈装置进行摆臂运动，通过气拉簧可以带动活动板向前运动，从而可以使前支架的上端向前运动，从而可以使除锈装置紧贴钢铁表面。
4.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述移动单元包括主动轮、第二减速器、套筒、连接轴和移动电机，所述连接轴为两根，且分别置于两个主动轮安装箱内，连接轴的内端穿过主动轮安装箱置于相对应的套筒内，主动轮安装箱的下侧壁设有磁铁，移动电机置于主动轮安装箱内，移动电机的输出端固定连接第二减速器的输入端，第二减速器的两个
输出端分别连接两根转轴的内端，两根转轴的外端分别穿过主动轮安装箱的左右侧壁连接有主动轮，移动电机的输入端电连接控制盒的输出端，通过移动电机输出动力至第二减速器，通过第二减速器可以带动主动轮进行转动，通过主动轮的转动可以使除锈装置进行移动，通过套筒和连接轴可以使主动轮安装箱与安装箱之间连接，通过磁铁可以使机器人吸附在钢铁表面。
5.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述除锈装置安装单元包括连接法兰、支管、连接盘、毛刷盘盖板和毛刷盘，所述支管置于前支架的前侧壁，支管通过连接法兰与前支架之间固定连接，支管的下端设有连接盘，连接盘的下端设有毛刷盘盖板，毛刷盘盖板内部中空，毛刷盘盖板内设有电动喷头，毛刷盘盖板的下端设有毛刷盘，电动喷头的输入端电连接控制盒的输出端，毛刷盘盖板和毛刷盘之间通过连接单元连接，毛刷盘盖板上设有回收单元，通过连接法兰可以使支管与前支架之间固定连接，通过电动喷头可以用来喷洒除锈剂，通过毛刷盘上的毛刷可以将铁锈从钢铁表面分离。
6.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接单元包括弹簧芯、压板、弹簧和弹簧底座，所述压板为四块，且等角度置于毛刷盘盖板的上表面，弹簧底座为四个，且分别置于毛刷盘上表面与压板对应的位置，每块压板上均设有弹簧芯，弹簧芯穿过压板与弹簧底座之间螺纹连接，弹簧芯上套接有弹簧，可以用来保证毛刷盘会紧贴钢铁表面，保证除锈的效果。
7.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述回收单元包括回收管和回收管连接法兰，回收管为两根，且均置于毛刷盘盖板的上表面，回收管连通毛刷盘盖板内部，回收管通过回收管连接法兰与毛刷盘盖板之间固定连接，可以对废水废锈统一回收。
8.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述从动轮单元包括底板、转动板、从动轮支架和从动轮，所述底板置于安装箱后端的下表面，底板的下表面设有转动板，转动板与底板之间转动连接，转动板的下表面设有从动轮支架，从动轮支架上转动连接有从动轮，可以用来保证机器人运动的稳定性。
9.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述套筒与连接轴之间通过固定销插接，可以将固定销拔出可以很方便的将主动轮安装箱与安装箱之间分开。
10.作为本实用新型的一种优选技术方案，还包括支撑架，所述支撑架为“u”形架，支撑架的两端分别与两个主动轮安装箱的外侧壁之间连接，可以用来保证机器人的稳定性。
11.作为本实用新型的一种优选技术方案，还包括调节板和摆杆接触开关，所述调节板置于第一减速器的上表面，调节板上设置有两条滑槽，调节板的上表面与滑槽对应的位置设有摆杆接触开关，摆杆接触开关上开设有螺栓孔，摆杆接触开关的输入端电连接控制盒的输入端，通过将摆杆接触开关沿滑槽进行移动可以调节摆杆接触开关的位置，通过调节摆杆接触开关的位置可以用来控制机器人摆臂的范围。
12.本实用新型的有益效果：本实用新型通过移动电机输出动力至第二减速器，通过第二减速器可以带动主动轮进行转动，通过主动轮的转动可以使除锈装置进行移动，通过套筒和连接轴可以使主动轮安装箱与安装箱之间连接，通过磁铁可以使机器人吸附在钢铁表面，通过摇臂电机输出动力至第一减速器，通过第一减速器带动主轴进行转动，通过主轴可以带动安装架进行转动，通过安装架可以带动活动板和连接架进行转动，通过活动板和连接架可以带动前支架进行转动，通过前支架可以带动除锈装置进行摆动，从而可以使除
锈装置进行摆臂运动，通过气拉簧可以带动活动板向前运动，从而可以使前支架的上端向前运动，从而可以使除锈装置紧贴钢铁表面，通过连接法兰可以使支管与前支架之间固定连接，通过电动喷头可以用来喷洒除锈剂，通过毛刷盘上的毛刷可以将铁锈从钢铁表面分离，通过回收管可以对废水废锈统一回收。
附图说明
13.图1为本实用新型结构示意图；
14.图2为本实用新型底部结构示意图；
15.图3为本实用新型主动轮安装箱内部结构示意图；
16.图4为本实用新型a处局部放大结构示意图；
17.图5为本实用新型b处局部放大结构示意图。
18.图中：1安装箱、2连接板、3摇臂单元、31主轴、32连接块、33安装架、34第一减速器、35摇臂电机、36气拉簧、37固定块、38连接架、39活动板、310转动块、311前支架、4移动单元、41主动轮、42第二减速器、43套筒、44连接轴、45移动电机、5除锈装置安装单元、51连接法兰、52支管、53连接盘、54毛刷盘盖板、55毛刷盘、6回收单元、61回收管、62回收管连接法兰、7连接单元、71弹簧芯、72压板、73弹簧、74弹簧底座、8从动轮单元、81底板、82转动板、83从动轮支架、84从动轮、9控制盒、10固定销、11调节板、12支撑架、13主动轮安装箱、14电动喷头、15磁铁、16摆杆接触开关、17螺栓孔、18连接杆。
具体实施方式
19.实施例1
20.如图1至图5所示，本实用新型公开了一种摇臂回收式爬壁除锈机器人，采用的技术方案是，包括安装箱1，安装箱1前端的左右侧壁均设有连接板2，两块连接板2的外侧壁均通过套筒43连接有主动轮安装箱13，主动轮安装箱13内设有移动单元4，安装箱1后端的下表面设有从动轮单元8，安装箱1的上表面设有第一减速器34和摇臂电机35，摇臂电机35的输出端固定连接第一减速器34的输入端，第一减速器34的输出端固定连接主轴31的下端，主轴31的上端设有安装架33，安装架33为“u”型架，安装架33两侧板的上端之间设有连接块32，连接块32的两端均与安装架33之间转动连接，连接块32上开设有通槽，通槽内设有活动板39，活动板39的后端置于通槽内，活动板39与连接块32之间滑动连接，活动板39上设有固定块37，固定块37的左右侧壁均设有气拉簧36，气拉簧36的一端与固定块37之间转动连接，气拉簧36的另一端与安装架33之间转动连接，活动板39的前端设有前支架311，安装架33的下端设有连接架38，连接架38的前端设有两块转动块310，两块转动块310之间设有连接杆18，连接杆18穿过前支架311且与前支架311之间转动连接，前支架311的前侧壁设有除锈装置安装单元5，安装箱1内设有控制盒9，控制盒9的输入端电连接外部电源的输出端，控制盒9的输出端电连接摇臂电机35的输入端，通过摇臂电机35输出动力至第一减速器34，通过第一减速器34带动主轴31进行转动，通过主轴31可以带动安装架33进行转动，通过安装架33可以带动活动板39和连接架38进行转动，通过活动板39和连接架38可以带动前支架311进行转动，通过前支架311可以带动除锈装置进行摆动，从而可以使除锈装置进行摆臂运动，通过气拉簧36可以带动活动板39向前运动，从而可以使前支架311的上端向前运动，从而可
以使除锈装置紧贴钢铁表面。
21.作为本实用新型的一种优选技术方案，移动单元4包括主动轮41、第二减速器42、套筒43、连接轴44和移动电机45，连接轴44为两根，且分别置于两个主动轮安装箱13内，连接轴44的内端穿过主动轮安装箱13置于相对应的套筒43内，主动轮安装箱13的下侧壁设有磁铁15，移动电机45置于主动轮安装箱13内，移动电机45的输出端固定连接第二减速器42的输入端，第二减速器42的两个输出端分别连接两根转轴的内端，两根转轴的外端分别穿过主动轮安装箱13的左右侧壁连接有主动轮41，移动电机45的输入端电连接控制盒9的输出端，通过移动电机45输出动力至第二减速器42，通过第二减速器42可以带动主动轮41进行转动，通过主动轮41的转动可以使除锈装置进行移动，通过套筒43和连接轴44可以使主动轮安装箱13与安装箱1之间连接，通过磁铁15可以使机器人吸附在钢铁表面。
22.作为本实用新型的一种优选技术方案，除锈装置安装单元5包括连接法兰51、支管52、连接盘53、毛刷盘盖板54和毛刷盘55，支管52置于前支架311的前侧壁，支管52通过连接法兰51与前支架311之间固定连接，支管52的下端设有连接盘53，连接盘53的下端设有毛刷盘盖板54，毛刷盘盖板54内部中空，毛刷盘盖板54内设有电动喷头14，毛刷盘盖板54的下端设有毛刷盘55，电动喷头14的输入端电连接控制盒9的输出端，毛刷盘盖板54和毛刷盘55之间通过连接单元7连接，毛刷盘盖板54上设有回收单元6，通过连接法兰51可以使支管52与前支架311之间固定连接，通过电动喷头14可以用来喷洒除锈剂，通过毛刷盘55上的毛刷可以将铁锈从钢铁表面分离。
23.作为本实用新型的一种优选技术方案，连接单元7包括弹簧芯71、压板72、弹簧73和弹簧底座74，压板72为四块，且等角度置于毛刷盘盖板54的上表面，弹簧底座74为四个，且分别置于毛刷盘55上表面与压板72对应的位置，每块压板72上均设有弹簧芯71，弹簧芯71穿过压板72与弹簧底座74之间螺纹连接，弹簧芯71上套接有弹簧73，通过弹簧73的弹力可以用来保证毛刷盘55会紧贴钢铁表面，保证除锈的效果。
24.作为本实用新型的一种优选技术方案，回收单元6包括回收管61和回收管连接法兰62，回收管61为两根，且均置于毛刷盘盖板54的上表面，回收管61连通毛刷盘盖板54内部，回收管61通过回收管连接法兰62与毛刷盘盖板54之间固定连接，通过回收管61可以对废水废锈统一回收。
25.作为本实用新型的一种优选技术方案，从动轮单元8包括底板81、转动板82、从动轮支架83和从动轮84，底板81置于安装箱1后端的下表面，底板81的下表面设有转动板82，转动板82与底板81之间转动连接，转动板82的下表面设有从动轮支架83，从动轮支架83上转动连接有从动轮84，通过从动轮84可以用来保证机器人运动的稳定性。
26.作为本实用新型的一种优选技术方案，套筒43与连接轴44之间通过固定销10插接，通过将固定销10拔出可以很方便的将主动轮安装箱13与安装箱1之间分开。
27.作为本实用新型的一种优选技术方案，还包括支撑架12，支撑架12为“u”形架，支撑架12的两端分别与两个主动轮安装箱13的外侧壁之间连接，通过支撑架12可以用来保证机器人的稳定性。
28.作为本实用新型的一种优选技术方案，还包括调节板11和摆杆接触开关16，调节板11置于第一减速器34的上表面，调节板11上设置有两条滑槽，调节板11的上表面与滑槽对应的位置设有摆杆接触开关16，摆杆接触开关16上开设有螺栓孔17，摆杆接触开关16的
输入端电连接控制盒9的输入端，通过将摆杆接触开关16沿滑槽进行移动可以调节摆杆接触开关16的位置，通过调节摆杆接触开关16的位置可以用来控制机器人摆臂的范围。
29.本实用新型的工作原理：将机器人放置在钢铁表面，通过磁铁15可以使机器人吸附在钢铁表面，然后打开移动电机45，通过移动电机45输出动力至第二减速器42，通过第二减速器42可以带动主动轮41进行转动，通过主动轮41的转动可以使除锈装置进行移动，通过套筒43和连接轴44可以使主动轮安装箱13与安装箱1之间连接，当需要机器人摆臂时，打开摇臂电机35，通过摇臂电机35输出动力至第一减速器34，通过第一减速器34带动主轴31进行转动，通过主轴31可以带动安装架33进行转动，通过安装架33可以带动活动板39和连接架38进行转动，通过活动板39和连接架38可以带动前支架311进行转动，通过前支架311可以带动除锈装置进行摆动，从而可以使除锈装置进行摆臂运动，通过气拉簧36可以带动活动板39向前运动，从而可以使前支架311的上端向前运动，从而可以使除锈装置紧贴钢铁表面，通过连接法兰51可以使支管52与前支架311之间固定连接，通过电动喷头14可以用来喷洒除锈剂，通过毛刷盘55上的毛刷可以将铁锈从钢铁表面分离，通过弹簧73的弹力可以用来保证毛刷盘55会紧贴钢铁表面，保证除锈的效果，通过回收管61可以对废水废锈统一回收，通过从动轮84和支撑架12可以用来保证机器人运动的稳定性，通过将摆杆接触开关16沿滑槽进行移动可以调节摆杆接触开关16的位置，通过调节摆杆接触开关16的位置可以用来控制机器人摆臂的范围。
30.本实用新型涉及的电路连接为本领域技术人员采用的惯用手段，可通过有限次试验得到技术启示，属于广泛使用的现有技术，本实用新型中，摇臂电机35可采用型号为y160m1-2。
31.本文中未详细说明的部件为现有技术。
32.上述虽然对本实用新型的具体实施例作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化，而不具备创造性劳动的修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。