1.本实用新型涉及一种机器人领域，具体是涉及一种单臂桁架机器人的纵移微调组件。
背景技术：
2.现有的带有翻转机构的上料装置，存在以下缺陷：利用机械手将加工件置入机床时，定位不太精确，机器人取放料的工作效率不高；对于单臂桁架机器人的纵移微调组件而言，一般在进行高度位置调整时，一般都是采用滑轨不动，可旋转机械手爪沿着滑轨移动的方式，这种方式不适合在机床上料中使用，因为不动的滑轨会影响机床的正常工作；
3.另外，机械手采用现有的气缸夹具时，在夹取的过程中，由于加工件在气缸夹具中不能精确定位，是造成加工件置入机床时，定位不太精确的关键因素，需要对气缸夹具进行改进，以满足利用机械手生产加工的需要。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的在于提出一种单臂桁架机器人的纵移微调组件，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
5.为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：
6.一种单臂桁架机器人的纵移微调组件，包括纵移微调组件，纵移微调组件包括支架、纵向齿条、纵向导轨、纵移滑块、电机b、变速器b、左竖立固定块、右竖立固定块、左竖向导槽、右竖向导槽、电机c、变速器、齿轮、竖立滑梁、竖向齿条和可旋转机械手爪，左竖立固定块和右竖立固定块固定在纵移滑块的侧壁上，纵移滑块安装在纵向导轨上，纵向导轨安装在支架上，纵向齿条固定在支架上并与纵向导轨平行，电机b与变速器b联接，变速器b输出轴上的齿轮与纵向齿条相啮合，左竖向导槽和右竖向导槽分别安装在左竖立固定块、右竖立固定块上，竖立滑梁的两侧边分别位于左竖向导槽和右竖向导槽中，可旋转机械手爪安装在竖立滑梁的下端，竖向齿条固定在竖立滑梁上，齿轮安装在变速器的输出轴上并与竖向齿条相啮合，变速器位于纵移滑块上并与电机c联接。
7.进一步地，所述的竖立滑梁的横截面为t形结构。
8.进一步地，所述的左竖立固定块和右竖立固定块的结构相同，都包括两块相垂直的固定板a和固定板b。
9.进一步地，所述可旋转机械手爪包括气缸夹具、基座、变速箱d、电机d和横向转轴，横向转轴通过轴承安装在基座上，气缸夹具固定在横向转轴的一端，横向转轴的另一端与变速箱d的输出轴连接，变速箱d的输入轴与电机d联接。
10.进一步地，所述气缸夹具的周边分布有3个导向座，导向座中穿插有导杆，导杆的一端连接有挡块，导杆的另一端连接有顶板，所述气缸夹具上的三个夹持爪位于顶板的外围，导杆上穿插有复位弹簧，复位弹簧的一端顶压在顶板上，另一端顶压在导向座上。
11.进一步地，所述顶板的板面呈y字形结构。
12.本实用新型的有益效果在于：
13.本专利的纵移微调组件能快速将可旋转机械手爪抓取的加工件与机床主轴上的夹具对准安装；纵移微调组件通过上下滑动的竖立滑梁带动可旋转机械手爪升降，这种结构有利于在机床上的上料，不会影响机床正常的工作。
14.本专利的另一技术特点是对气缸夹具进行了改进，在气缸夹具增设了具有回缩性的顶板，当气缸夹具将加工件夹住时，顶板将加工件顶住，有利于对加工件进行定位，这样有助于精准安装。
附图说明
15.利用附图对本实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图：
16.图1为本实用新型的结构示意图；
17.图2为图1所示纵移微调组件的结构示意图；
18.图3为图1所示可旋转机械手爪的结构示意图；
19.图4为图3所示的侧视图。
20.图中：2、横向导轨；9、电动横移滑块；10、电机a；11、变速器a；12、横向齿条；13、支架；14、纵向齿条；15、纵向导轨；16、纵移滑块；17、电机b；18、左竖立固定块；19、右竖立固定块；20、左竖向导槽；21、右竖向导槽；22、电机c；23、变速器；24、齿轮；25、竖立滑梁；26、竖向齿条；27、可旋转机械手爪；28、变速器b；29、气缸夹具；30、基座；31、变速箱d；32、电机d；33、横向转轴；34、导向座；35、导杆；36、挡块；37、顶板；38、夹持爪；39、复位弹簧。
具体实施方式
21.为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细的描述，需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
22.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上表面”、“下表面”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“正转”、“反转”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
23.如图1、2所示，一种单臂桁架机器人的纵移微调组件，纵移微调组件7包括支架13、纵向齿条14、纵向导轨15、纵移滑块16、电机b17、变速器b28、左竖立固定块18、右竖立固定块19、左竖向导槽20、右竖向导槽21、电机c22、变速器23、齿轮24、竖立滑梁25、竖向齿条26和可旋转机械手爪27，左竖立固定块18和右竖立固定块19固定在纵移滑块16的侧壁上，纵移滑块16安装在纵向导轨15上，纵向导轨15安装在支架13上，纵向齿条14固定在支架13上并与纵向导轨15平行，电机b17与变速器b28联接，变速器b28输出轴上的齿轮与纵向齿条26相啮合，左竖向导槽20和右竖向导槽21分别安装在左竖立固定块18、右竖立固定块19上，竖
立滑梁25的两侧边分别位于左竖向导槽20和右竖向导槽21中，可旋转机械手爪27安装在竖立滑梁25的下端，竖向齿条14固定在竖立滑梁25上，齿轮24安装在变速器23的输出轴上并与竖向齿条26相啮合，变速器23位于纵移滑块16上并与电机c22联接。本专利的纵移微调组件能快速将可旋转机械手爪抓取的加工件与机床主轴上的夹具对准安装；纵移微调组件通过上下滑动的竖立滑梁带动可旋转机械手爪升降，这种结构有利于在机床上的上料，不会影响机床正常的工作。
24.具体来说，所述的竖立滑梁25的横截面为t形结构。所述的左竖立固定块18和右竖立固定块19的结构相同，都包括两块相垂直的固定板a和固定板b。
25.如图3、4所示，所述可旋转机械手爪27包括气缸夹具29、基座30、变速箱d31、电机d32和横向转轴33，横向转轴33通过轴承安装在基座30上，气缸夹具29固定在横向转轴33的一端，横向转轴33的另一端与变速箱d31的输出轴连接，变速箱d31的输入轴与电机d32联接。所述气缸夹具29的周边分布有3个导向座34，导向座34中穿插有导杆35，导杆35的一端连接有挡块36，导杆35的另一端连接有顶板37，所述气缸夹具29上的三个夹持爪38位于顶板37的外围，导杆35上穿插有复位弹簧39，复位弹簧39的一端顶压在顶板37上，另一端顶压在导向座34上。所述顶板37的板面呈y字形结构。本专利的另一技术特点是对气缸夹具进行了改进，在气缸夹具增设了具有回缩性的顶板，当气缸夹具将加工件夹住时，顶板将加工件顶住，有利于对加工件进行定位，这样有助于精准安装。
26.应用：可以将本专利的纵移微调组件7设在电动横移滑块9上，电动横移滑块9安装在横向导轨2上，横向导轨2安装在龙门架上，构成了单臂桁架机器人。
27.此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。