1.本发明涉及纸碗纸杯生产设备技术领域，具体指一种用于纸制杯碗生产的传输用机械手。
背景技术：
2.目前市面上较为常见的机械手多采用两个夹杆对物品进行夹取和转移。但是这种机械手不利于夹取圆柱型物品，且夹杆内侧无防滑垫，不易夹取纸质杯碗，水平方位移动不变，更加无法实现全方位的移动。
3.最为关键的是，上述的机械手一般适用于刚性较好的物品。而纸质杯碗是由纸至材料压制而成，其刚性有限，因此在抓取过程中容易对纸质杯碗造成损伤。虽然在一定程度上，提高了工作效率，但是由于对纸质杯碗容易造成损伤，所以同时在一定程度上生产成本大大提高。
技术实现要素：
4.本发明根据现有技术的不足，提出一种用于纸制杯碗生产的传输用机械手，不仅能轻松完成对纸质杯碗的抓取，并且在抓取和运输过程中，对纸质杯碗起到很好的保护作用。
5.为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为：
6.一种用于纸制杯碗生产的传输用机械手，包括固定盘、活动盘、驱动杆和抓取件，所述活动盘位于固定盘上方且轴心重合，所述活动盘的直径小于固定盘，所述固定盘上表面呈中心对称结构固定有若干导向杆，所述活动盘上对应导向杆设置有通孔，所述驱动杆的底端与活动盘的中心处固定连接，若干所述抓取件呈中心对称结构且可展开设置在活动盘的边缘处。
7.作为优选，所述活动盘的边缘处呈中心对称结构设置有设有若干u型的连接槽，所述连接槽内固定有销轴，所述销轴与活动盘处于同一平面，所述抓取件可转动连接至销轴。
8.作为优选，所述抓取件包括旋转筒体、推杆、内压板和外压板，所述旋转筒体可转动安装在销轴，所述推杆的一端固定连接至旋转筒体的径向外壁，所述推杆的另一端固定有连接座，所述连接座上设置有万向连接件，所述外压板的一侧中心处通过万向连接件与推杆的另一端相连接，所述外压板的固定设置在内压板的另一侧。
9.作为优选，所述推杆的底侧设置有导向滑槽，所述固定盘的边缘处呈中心对称结构设置有若干固定轴，所述固定轴的数量与抓取件的数量相同，所述固定轴径向固定连接有连接架，所述连接架的端部设置有导向滚轮，所述导向滚轮相配合的设置在导向滑槽内。
10.作为优选，所述导向滑槽的两端为封闭端。
11.作为优选，所述外压板的外表面为弧形结构。
12.作为优选，所述外压板由食品级硅胶制成。
13.作为优选，所述驱动杆的另一端设置有驱动机构，所述驱动机构包括安装架和气
缸，所述导向杆的另一端固定连接至安装架的底侧，所述气缸安装在安装架内，所述气缸的动力输出端与驱动杆的另一端固定连接。
14.本发明具有以下的特点和有益效果：
15.采用上述技术方案，通过驱动上活动盘的移动，从而推动抓取件从内向外移动，进而完全对纸质杯碗的抓取作业，通过设置数量较多的抓取件，进而增加了抓取件外表面与纸质杯碗内壁的接触面积，具有对纸质杯碗的保护作用；另外，还能根据纸质杯碗的筒体不同内径，进而驱动抓取件移动不同距离，最终完成对不同尺寸纸质杯碗的抓取，大大增加了其适用范围。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本发明实施例的俯视图。
18.图2为图1中下固定盘的结构示意图。
19.图3为图1中推杆的截面图。
20.图4为本发明实施例的驱动原理示意图。
21.图中，1、固定盘；101、固定轴；102、导向滚轮；103、连接架；2、活动盘；3、驱动杆；4、导向杆；5、抓取件；501、旋转筒体；502、推杆；503、内压板；504、固定座；505、连接座；506、万向连接件；507、外压板；508、导向滑槽；6、销轴；7、气缸；8、安装架。
具体实施方式
22.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
23.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
24.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
25.本发明提供了一种用于纸制杯碗生产的传输用机械手，如图1和图2所示，包括固
定盘1、活动盘2、驱动杆3和抓取件5，所述活动盘2位于固定盘1上方且轴心重合，所述活动盘2的直径小于固定盘1，所述固定盘1上表面呈中心对称结构固定有若干导向杆4，所述活动盘1上对应导向杆4设置有通孔，所述驱动杆3的底端与活动盘2的中心处固定连接，若干所述抓取件5呈中心对称结构且可展开设置在活动盘2的边缘处。所述活动盘2的边缘处呈中心对称结构设置有设有若干u型的连接槽，所述连接槽内固定有销轴6，所述销轴6与活动盘6处于同一平面，所述抓取件5可转动连接至销轴6。
26.上述技术方案中，通过驱动杆3驱动活动盘2向固定盘1移动，从而可展开抓取件5，抓取件5可完成对筒状的纸碗、纸杯完成抓取；当抓取件5收纳时，筒状的纸碗、纸杯可自动脱落。结构简单，技术合理，可集成至自动化系统，实现自动化操作。
27.其中通过导向杆4的设置，从而对活动盘2的运动起到导向的作用，避免活动过程中出现偏移的现象。
28.具体的，如图2和图3所示，所述抓取件5包括旋转筒体501、推杆502、内压板503和外压板507，所述旋转筒体501可转动安装在销轴6，所述推杆502的一端固定连接至旋转筒体501的径向外壁，所述推杆502的另一端固定有连接座505，所述连接座505上设置有万向连接件506，所述外压板507的一侧中心处通过万向连接件506与推杆502的另一端相连接，所述外压板507的固定设置在内压板503的另一侧。所述推杆502的底侧设置有导向滑槽508，所述固定盘1的边缘处呈中心对称结构设置有若干固定轴101，所述固定轴的数量与抓取件5的数量相同，所述固定轴101径向固定连接有连接架103，所述连接架103的端部设置有导向滚轮102，所述导向滚轮102相配合的设置在导向滑槽508内。
29.上述技术方案中，抓取件5的结构简单，制成成本低廉。其中，通过驱动杆3推动活动盘2向固定盘1移动，而连接架103的结构是固定的，因此，导向滚轮102会沿着导向滑槽508相对的向活动盘2滚动，进而使得推杆502与水平面的角度逐渐增大，同时内压板503向外移动直至压接至筒状的纸碗、纸杯的内壁。
30.可以理解的，内压板503向外移动不同的距离，即可完成对不同尺寸的筒状的纸碗、纸杯进行抓取，无需更换零件，适用范围更广。
31.可以想到的，通过上述技术方案控制外压板移动，移动距离可控都更高，控制精度更高，确保能够完成对筒状的纸碗、纸杯的抓取，并且对其不会造成损伤。
32.另外，压接至内壁的外压板507成呈板状结构，因此与筒状的纸碗、纸杯的接触面积大，压强减小，对筒状的纸碗、纸杯起到一定的保护作用。
33.进一步的，所述导向滑槽508的两端为封闭端。从而避免导向滚轮102移动过度，从而脱离推杆，确保结构运行的稳定性。
34.本发明的进一步设置，所述外压板507的外表面为弧形结构。由于纸杯、纸碗大部分呈筒状结构，因此，其内壁为弧形结构，因此，通过将外压板507的外表面为弧形结构，使得外压板507压接在纸杯、纸碗内壁契合度更高，能够达到贴合的效果。
35.可以想到的，当外压板能够贴合在纸杯、纸碗内壁时，由于纸杯、纸碗的重量很轻，因此外压板只要给予纸杯、纸碗很小的压力即可完成抓取作业。
36.进一步的，所述外压板507由食品级硅胶制成。通过食品级硅胶制成外压板507，更加的卫生。并且硅胶的柔性很好，对纸杯纸碗具有一定的保护作用。另外，硅胶的柔性很好，因此在与纸碗纸杯内壁接触时，可通过形变使得外压板与纸碗纸杯内壁完全贴合。
37.本发明的进一步设置，如图4所示，所述驱动杆3的另一端设置有驱动机构，所述驱动机构包括安装架8和气缸7，所述导向杆4的另一端固定连接至安装架8的底侧，所述气缸7安装在安装架8内，所述气缸7的动力输出端与驱动杆3的另一端固定连接。
38.上述技术方案，结构简单，技术合理，能耗较低。
39.可以想到的，可通过在安装架8的顶部设置万向节，从而通过控制，实现上述机械手实现万向转动。容易集成至其他设备，控制简单。
40.以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式包括部件进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。