1.本实用新型涉及机械辅助设备技术领域，特别涉及一种助力机械手。
背景技术：
2.现有助力机械手包括支架、提升臂、抓取机构等部分，传统的驱动部分都是设置在提升臂的尾部或前部，实现对提升臂的顶升，实现抓取机构的提升，驱动力需要较大；另外，现有的提升臂大多数为单杆作业，对于前端抓取机构需要时刻保持垂直状态的操作来说，一般是采用转轴结构，抓取机构的上端与提升臂端部实现铰接，来满足抓取机构保持竖直状态，但是实际操作中，这种结构的使用效果不好，容易发生偏移，影响抓取机构的垂直位置影响操作的精准性；另外现在的刹车组件就是上面的连接板用螺栓与支架上的连接板连接，由于刹车组件带有自重，长期使用会出现下坠、偏移的缺陷，影响正常使用。
技术实现要素：
3.本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种助力机械手，解决了现有的助力机械手需要较大的驱动力，另外操作的精准性也比较差，还有就是刹车组件带有自重，长期使用会出现下坠、偏移的缺陷，从而影响了正常使用的问题。
4.为了解决上述问题，本实用新型提供了一种技术方案：一种助力机械手，其创新点在于：包括底座、连接座、刹车盘一、刹车组件一、主提升臂、配重铁、销轴一、销轴二、销轴三、副提升臂、平衡座、大气缸、支撑座、连接板、旋转轴、刹车组件二、刹车盘二、旋转臂和抓取机构；所述底座顶部固定连接有连接座；所述连接座上侧外部固定连接有刹车盘一，所述连接座上侧中央活动连接有支撑座；所述支撑座下侧外部固定连接有连接板；所述连接板一侧固定连接有刹车组件一，且刹车组件一与刹车盘一相连，所述连接板另一侧上面与大气缸下侧铰接；所述销轴二和销轴一分别固定连接在支撑座上侧内部上下位置；所述副提升臂右侧设置的通孔活动连接在销轴二外部，所述副提升臂左侧与平衡座右上侧铰接；所述主提升臂右侧端部固定连接有配重铁，所述主提升臂右侧设置的通孔活动连接在销轴一外部，所述主提升臂左侧与平衡座右下侧铰接；所述销轴三位于销轴一左侧，所述销轴三固定连接在主提升臂右侧开设的长方形孔中；所述大气缸上侧活塞杆与销轴三活动连接；所述旋转轴活动连接在平衡座左下侧设置的竖向孔中，所述旋转轴下侧外部固定连接有刹车盘二，所述旋转轴下侧端部与旋转臂上侧端部固定连接；所述刹车组件二固定连接在平衡座左下侧外部，所述刹车组件二下侧与刹车盘二相连；所述旋转臂下侧固定连接有抓取机构。
5.作为优选，所述刹车盘二与刹车组件一的结构一致，所述刹车组件一的具体结构包括安装座、下刹车块、上刹车块、刹车气缸、固定螺栓和弹簧；所述固定螺栓为两个，两个所述固定螺栓分别固定连接在连接板一侧顶面边缘处前后位置；所述安装座左上侧前后位置均开设有竖向孔，且竖向孔分别活动连接在对应的固定螺栓上侧外圆面上，所述安装座顶部固定连接有刹车气缸，所述安装座内侧底面上固定连接有下刹车块；所述上刹车块和
下刹车块分别位于刹车盘一上下两侧，且上刹车块位于下刹车块正上侧，所述上刹车块顶部中央固定连接在刹车气缸下侧活塞杆端部；所述弹簧为两个，两个所述弹簧内部分别位于对应的固定螺栓外部下侧，两个所述弹簧均位于安装座左上侧底面与所述连接板一侧顶面之间。
6.作为优选，所述刹车盘一和刹车盘二上均开设有若干个通孔。
7.作为优选，所述副提升臂左侧设有可伸缩调节的螺栓机构。
8.作为优选，所述副提升臂与主提升臂之间相互平行。
9.本实用新型的有益效果：
10.（1）本实用新型具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，功能齐全，这里由副提升臂和主提升臂等组成的平行四连杆机构，从而确保了物体输送过程中始终处于水平状态，也就提高了操作的精准性。
11.（2）本实用新型中大气缸的驱动部分直接靠近位于主提升臂中央位置，从而能够减少大气缸的驱动力，另外结构也比较紧凑同时提升的范围也比较大。
12.（3）本实用新型中刹车盘二与刹车组件一中的设置的弹簧，能够保证长期使用时不会出现下坠、偏移的缺陷，从而提高了长时间刹车的效果。
附图说明
13.图1为本实用新型的结构示意图。
14.图2为刹车组件的结构示意图。
15.图3为副提升臂的局部放大示意图。
16.1-底座；2-连接座；3-刹车盘一；4-刹车组件一；5-主提升臂；6-配重铁；7-销轴一；8-销轴二；9-销轴三；10-副提升臂；11-平衡座；12-大气缸；13-支撑座；14-连接板；15-旋转轴；16-刹车组件二；17-刹车盘二；18-旋转臂；19-抓取机构；41-安装座；42-下刹车块；43-上刹车块；44-刹车气缸；45-固定螺栓；46-弹簧。
具体实施方式
17.如图1所示，本具体实施方式采用以下技术方案：一种助力机械手，包括底座1、连接座2、刹车盘一3、刹车组件一4、主提升臂5、配重铁6、销轴一7、销轴二8、销轴三9、副提升臂10、平衡座11、大气缸12、支撑座13、连接板14、旋转轴15、刹车组件二16、刹车盘二17、旋转臂18和抓取机构19；所述底座1顶部固定连接有连接座2；所述连接座2上侧外部固定连接有刹车盘一3，所述连接座2上侧中央活动连接有支撑座13；所述支撑座13下侧外部固定连接有连接板14；所述连接板14一侧固定连接有刹车组件一4，且刹车组件一4与刹车盘一3相连，所述连接板14另一侧上面与大气缸12下侧铰接；所述销轴二8和销轴一7分别固定连接在支撑座13上侧内部上下位置；所述副提升臂10右侧设置的通孔活动连接在销轴二8外部，所述副提升臂10左侧与平衡座11右上侧铰接；所述主提升臂5右侧端部固定连接有配重铁6，所述主提升臂5右侧设置的通孔活动连接在销轴一7外部，所述主提升臂5左侧与平衡座11右下侧铰接；所述销轴三9位于销轴一7左侧，所述销轴三9固定连接在主提升臂5右侧开设的长方形孔中；所述大气缸12上侧活塞杆与销轴三9活动连接；所述旋转轴15活动连接在平衡座11左下侧设置的竖向孔中，所述旋转轴15下侧外部固定连接有刹车盘二17，所述旋
转轴15下侧端部与旋转臂18上侧端部固定连接；所述刹车组件二16固定连接在平衡座11左下侧外部，所述刹车组件二16下侧与刹车盘二17相连；所述旋转臂18下侧固定连接有抓取机构19。
18.如图2所示，所述刹车盘二17与刹车组件一4的结构一致，所述刹车组件一4的具体结构包括安装座41、下刹车块42、上刹车块43、刹车气缸44、固定螺栓45和弹簧46；所述固定螺栓45为两个，两个所述固定螺栓45分别固定连接在连接板14一侧顶面边缘处前后位置；所述安装座41左上侧前后位置均开设有竖向孔，且竖向孔分别活动连接在对应的固定螺栓45上侧外圆面上，所述安装座41顶部固定连接有刹车气缸44，所述安装座41内侧底面上固定连接有下刹车块42；所述上刹车块43和下刹车块42分别位于刹车盘一3上下两侧，且上刹车块43位于下刹车块42正上侧，所述上刹车块43顶部中央固定连接在刹车气缸44下侧活塞杆端部；所述弹簧46为两个，两个所述弹簧46内部分别位于对应的固定螺栓45外部下侧，两个所述弹簧46均位于安装座41左上侧底面与所述连接板14一侧顶面之间。
19.其中，所述刹车盘一3和刹车盘二17上均开设有若干个通孔，从而提高了刹车的效果。
20.如图3所示，所述副提升臂10左侧设有可伸缩调节的螺栓机构，从而能够根据需要微调副提升臂10的长度，也就给调试使用带来很大的便利性。
21.其中，所述副提升臂10与主提升臂5之间相互平行，从而确保了物体输送过程中始终处于水平状态，也就提高了操作的精准性。
22.本实用新型的使用状态为：本实用新型具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，功能齐全，使用时，首先通过抓取机构19抓取物体，而后通过大气缸12的伸长驱使抓取机构19提升物体，而后通过支撑座13的旋转和旋转轴15的旋转，能够将物体输送到需要的位置，另外这里由副提升臂10和主提升臂5等组成的平行四连杆机构，从而确保了物体输送过程中始终处于水平状态，也就提高了操作的精准性，另外这里大气缸12的驱动部分直接靠近位于主提升臂5中央位置，从而能够减少大气缸12的驱动力，另外结构也比较紧凑同时提升的范围也比较大，另外刹车盘二17与刹车组件一4中的设置的弹簧46，能够保证长期使用时不会出现下坠、偏移的缺陷，从而提高了长时间刹车的效果。
23.在本实用新型的控制方式是通过人工启动或通过现有的自动化技术进行控制，动力元件的接线图与电源的提供属于本领域的公知常识，并且本实用新型主要用来保护机械装置，所以本实用新型不再详细解释控制方式和接线布置。
24.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
25.在本实用新型中， 除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
26.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。