舵盘主体，33-卡接块，34-卡接槽，100-机械手手掌，200-机械手手指。
具体实施方式
17.下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
18.如图1所示，本实用新型实施例优选实施例的一种机械手手指摆动机构，包括驱动机构1、手指摆动板2及舵盘3，所述手指摆动板2的一端与机械手手掌100铰接，所述手指摆动板2的另一端用于连接机械手手指200，所述驱动机构1通过所述舵盘3驱动所述手指摆动板2摆动，实现机械手手指200的摆动。所述驱动机构1优选舵机，机械手上设有安装架，所述舵机固定在所述安装架上。
19.基于上述技术特征的机械手手指摆动机构，通过设置手指摆动板2，并将手指摆动板2的一端与机械手手掌100铰接，另一端连接机械手手指200，需要摆动时驱动机构1驱动舵盘3，舵盘3驱动手指摆动板2带动机械手手指200摆动，从而使得机械手手指200能像人手一样实现摆动，从而提高了其使用灵活度，增加了其应用范围。本实用新型结构简单，使用效果好，易于推广使用。
20.请参阅附图2，本实施例中，所述手指摆动板2的中部沿其长度方向设有摆臂孔21，所述舵盘3上设有驱动柱31，所述驱动柱31滑接于所述摆臂孔21内。摆动时所述驱动机构1驱动所述舵盘3转动，使得所述驱动柱31绕所述舵盘3的中心转动，由于其设于所述摆臂孔21内，从而驱动所述手指摆动板2绕其与所述机械手手掌100的铰接点转动，实现了机械手手指200的摆动。较佳地，所述摆臂孔21为腰型孔，若其长度为a，宽度为b，则其之间满足a：b＝3.5:1-4.5:1，优选4:1。
21.请参阅附图3，本实施例中，所述舵盘3包括舵盘主体32，所述舵盘主体32的上表面用于连接所述驱动机构1，所述驱动柱31设置在所述舵盘主体32的下表面。为便于与所述驱动机构1安装，所述舵盘主体32的上表面设有卡接块33，所述卡接块33内设有多边形卡接槽34(如三角形、四边形)，所述驱动机构1的输出轴插接在所述卡接槽34内。同时，所述手指摆动板2连接机械手手指200的一端设有多个安装槽22，所述机械手手指200与所述安装槽22连接，安装简单方便。
22.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。


技术特征：
1.一种机械手手指摆动机构，其特征在于：包括驱动机构、手指摆动板及舵盘，所述手指摆动板的一端与机械手手掌铰接，所述手指摆动板的另一端用于连接机械手手指，所述驱动机构通过所述舵盘驱动所述手指摆动板摆动，实现机械手手指的摆动。2.如权利要求1所述的机械手手指摆动机构，其特征在于：所述手指摆动板的中部沿其长度方向设有摆臂孔，所述舵盘上设有驱动柱，所述驱动柱滑接于所述摆臂孔内。3.如权利要求2所述的机械手手指摆动机构，其特征在于：所述摆臂孔为腰型孔，其长度为a，宽度为b，a：b＝3.5:1-4.5:1。4.如权利要求2所述的机械手手指摆动机构，其特征在于：所述舵盘包括舵盘主体，所述舵盘主体的上表面用于连接所述驱动机构，所述驱动柱设置在所述舵盘主体的下表面。5.如权利要求4所述的机械手手指摆动机构，其特征在于：所述舵盘主体的上表面设有卡接块，所述卡接块内设有多边形卡接槽，所述驱动机构的输出轴插接在所述卡接槽内。6.如权利要求4所述的机械手手指摆动机构，其特征在于：所述手指摆动板连接机械手手指的一端设有多个安装槽，所述机械手手指与所述安装槽连接。7.如权利要求1所述的机械手手指摆动机构，其特征在于：所述驱动机构为舵机。

技术总结
本实用新型涉及机械手技术领域，公开了一种机械手手指摆动机构，包括驱动机构、手指摆动板及舵盘，所述手指摆动板的一端与机械手手掌铰接，所述手指摆动板的另一端用于连接机械手手指，所述驱动机构通过所述舵盘驱动所述手指摆动板摆动，实现机械手手指的摆动。本实用新型提供的机械手手指摆动机构，通过设置手指摆动板，并将手指摆动板的一端与机械手手掌铰接，另一端连接机械手手指，需要摆动时驱动机构驱动舵盘，舵盘驱动手指摆动板带动机械手手指摆动，从而使得机械手手指能像人手一样实现摆动，从而提高了其使用灵活度，增加了其应用范围。本实用新型结构简单，使用效果好，易于推广使用。广使用。广使用。


技术研发人员：雷国华
受保护的技术使用者：清远市雷巧机器人有限公司
技术研发日：2021.09.27
技术公布日：2022/2/11