1.本发明涉及电力巡检技术领域，尤其是涉及一种线缆和电力塔角钢兼用的电力巡线机器人悬挂装置。
背景技术：
2.随着电网的规模不断增大，人工巡检的效率已经逐渐低下，复杂的电网系统更是对巡检的技术人员提出了要求的更高。电力巡检机器人的出现可以替代巡检技术人员，提高简单工作的效率，降低高危工作环境的事故发生率，很好地弥补了人工巡检的不足。而中国电网规模持续扩大，维护电网运行安全的难度也在增大，中国电力行业对电力巡检机器人的需求日益迫切。
3.现在大部分电力巡线机器人，可以悬挂在电力导线上并在一季杆塔之间的电线上滚动前行，但是遇到杆塔就无法继续前行工作。也可以在电力杆塔上改造出电线一样的结构，部分电力巡线机器人能按照原先滚动的方式绕过杆塔前进，可还是需要长时间停电改造，施工量和投入成本大，造成的损失也比较大。
技术实现要素：
4.本发明的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种线板兼容的电力巡线机器人悬挂装置，该装置应能解决电力巡线机器人只能在线缆上工作的缺陷。
5.本发明的技术方案是：
6.一种线板兼容的电力巡线机器人悬挂装置，其特征在于：该装置包括轮架结构以及与轮架结构配合的升降结构与调节结构；所述轮架结构包括上下布置的悬挂架与压接架、可转动地定位在悬挂架上的悬挂轮、与悬挂架固定的电磁铁、可转动地定位在压接架上的压接轮；所述升降结构包括升降架、与升降架固定的升降电机、由升降电机驱动并且可转动地定位在升降架上的升降丝杆、可沿着升降架滑动的升降板、与升降丝杆啮合并与升降板固定的升降螺母；所述调节结构包括调节架、与调节架固定的调节电机、由调节电机驱动并且可转动地定位在调节架上的调节丝杆、与调节丝杆啮合的调节螺母、与调节螺母固定并且可滑动地定位在压接架上的连接件；所述悬挂架与升降架固定，调节架与压接架固定，压接架可转动地定位在升降板上。
7.所述悬挂轮与压接轮的轮面凹槽中心线设置在同一平面内；所述悬挂轮的转动轴线、压接轮的转动轴线互相平行。
8.所述压接轮的转动轴线与压接架的转动轴线同轴布置。
9.所述升降丝杆的转动轴线与压接轮的转动轴线互相垂直；所述调节丝杆的转动轴线与压接轮的转动轴线互相垂直。
10.所述电磁铁设置在悬挂架两侧。
11.所述压接架上设有一对导向板，导向板上制有滑槽，滑槽的两侧槽壁上制作有沿滑槽长度方向伸展的导槽；连接件上设有伸入滑槽中的销轴，滑块可转动地定位在销轴上，
并且滑块还可滑动地定位在所述的导槽中。
12.本发明的有益效果是：
13.本发明可辅助普通电力巡线机器人悬挂在线缆或者电力塔角钢上，解决了普通电力巡线机器人只能在线缆上工作的技术问题，并且可以看出，本发明不仅仅可以适用于电力巡线机器人，也可以适用于其他类型的机器人在不同工作场景之间进行切换。
附图说明
14.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
15.图1为本发明的立体结构示意图之一。
16.图2为本发明的立体结构示意图之二。
17.图3为本发明的后视结构示意图。
18.图4.1为本发明的悬挂架与悬挂轮的示意图。
19.图4.2是图4.1的爆炸视图。
20.图5.1为本发明的压接架与压接轮的示意图。
21.图5.2是图5.1的爆炸视图。
22.图6.1为本发明的升降结构的示意图。
23.图6.2是图6.1的爆炸视图。
24.图7.1为本发明的调节结构的示意图。
25.图7.2是图7.1的爆炸视图。
26.图8.1为本发明的升降结构的工作状态示意图之一。
27.图8.2为本发明的升降结构的工作状态示意图之一。
28.图9.1为本发明悬挂在角钢上的示意图之一。
29.图9.2为本发明悬挂在角钢上的示意图之一。
30.图10为本发明的调节结构的工作状态示意图。
31.图11为本发明悬挂在线缆20上的示意图。
具体实施方式
32.以下结合说明书附图，对本发明作进一步说明，但本发明并不局限于以下实施例。
33.如图1所示，一种线板兼容的电力巡线机器人悬挂装置，包括轮架结构、升降结构与调节结构。所述升降结构与调节结构连接在悬挂架与压接架之间。
34.所述轮架结构包括悬挂架1、可转动地定位在悬挂架上的两个悬挂轮2、固定在悬挂架两侧的两个电磁铁3。所述轮架结构还包括设置在悬挂架下方的压接架4、可转动地定位在压接架上的压接轮5。所述悬挂轮设置在两个电磁铁之间，电磁铁用于吸附在带磁性的金属板上。所述悬挂轮、压接轮的轮面均为与线缆相适合且环绕外圆周面布置的凹槽；所述悬挂轮与压接轮设置在同一平面内(两个悬挂轮的凹槽中心线、压接轮的凹槽中心线处于同一平面)，可以保证将本装置安全稳定地锁在同一根线缆上。所述悬挂轮的转动轴线、压接轮的转动轴线互相平行。
35.所述升降结构包括升降架、升降电机13、升降丝杆14、升降板6、升降螺母15。所述
升降电机与升降架固定，升降丝杆与升降电机的输出轴同轴连接，并且升降丝杆通过轴承可转动地定位在升降架上，升降螺母与升降丝杆啮合并与升降板固定。所述升降架包括两条平行布置且与所述升降丝杆相互平行布置的承力杆12，承力杆的顶端与底端分别设有上安装板12.1与下安装板12.2。所述上安装板、升降电机同时与悬挂架固定。所述升降板上制作有与承力杆滑动配合的两个滑孔，并且通过两个滑孔可滑动地定位在承力杆上(承力杆同时作为升降板滑动的导轨)。所述压接架可转动地定位在升降板上，压接轮的转动轴线与压接架的转动轴线同轴布置。所述升降丝杆的转动轴线与压接轮的转动轴线互相垂直。所述压接轮的转轴为阶梯轴7，阶梯轴的大轴一端通过轴承可转动地与压接架连接，阶梯轴的小轴一端通过轴承可转动地与升降板连接。
36.所述调节结构包括调节架9、调节电机10、调节丝杆11、调节螺母16、连接件17。所述调节电机与调节架固定，调节丝杆与调节电机的输出轴同轴连接，并且调节丝杆通过轴承可转动地定位在调节架上，调节螺母与调节丝杆啮合并与连接件固定，连接件上设有销轴17.1，并且销轴可滑动地定位在压接架上。所述调节丝杆的转动轴线与压接轮的转动轴线互相垂直。所述调节架与压接架固定连接。
37.所述压接架上固定有一对平行布置且相互拼合的导向板8，还开设有贯通两个导向板且沿导向板长度方向伸展的滑槽8.1，滑槽两侧槽壁的中间位置开设有沿滑槽长度方向伸展的导槽(每个导向板的滑槽的横截面为台阶型，两个导向板的台阶一面相向布置，台阶处就形成可与滑块相配合的导槽)，销轴的一端横向伸入滑槽中；滑块18可转动地定位在销轴上，并且滑块还定位在滑槽之间的导槽中，因此在销轴沿着滑槽上下滑动的同时滑块能够沿着导槽上下滑动。
38.本发明为悬挂装置，主要考虑了该装置的悬挂方式，其与机器人之间的连接关系以及其如何从线缆上运动到电力塔角钢上，则由其它机构另行承担。
39.如图9.1和图9.2所示，本装置通过升降结构可使悬挂架上升，并利用电磁铁吸附在电力塔的角钢19上。如图10所示，本装置的调节电机工作时，可推动滑块在压接架上移动使得升降结构摆动，保证悬挂架能调整到合适的悬挂角度。
40.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。