1.本实用新型涉及智能操控技术领域，特别涉及一种机械手指。
背景技术：
2.目前代替人工操作手机等触控屏幕的设备，其功能较为简单，而且自动化水平较低，通常只能直上直下完成单击、双击等动作，动作幅度较大，对屏幕的损伤较大，而且无法自适应不同厚度的具有触控屏幕的设备。
技术实现要素：
3.有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种机械手指，能够减小对触控屏幕的损伤。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
5.一种机械手指，包括：支架、第一杆体、第二杆体和驱动装置，所述第一杆体的一端与所述第二杆体的一端通过第一铰接轴铰接，所述第一铰接轴上套设有第一扭簧，所述第二杆体的另一端设有导电橡胶头，所述第一杆体通过第二铰接轴铰接在所述支架上，所述驱动装置用于驱动所述第一杆体绕所述第二铰接轴转动，以带动所述第二杆体上的所述导电橡胶头点击触控屏幕。
6.优选地，所述驱动装置包括步进电机和凸轮，所述凸轮固定在所述步进电机的输出轴上，所述凸轮的外周面与所述第一杆体的侧面接触，所述步进电机用于驱动所述凸轮转动，以带动所述第一杆体绕所述第二铰接轴摆动。
7.优选地，还包括抵紧件，所述抵紧件用于将第一杆体上远离所述第二杆体的一端的侧面抵紧在所述凸轮上。
8.优选地，所述步进电机和所述抵紧件固定在所述支架上。
9.优选地，所述抵紧件包括第二扭簧和安装轴，所述安装轴固定所述支架上，所述第二扭簧套设在所述安装轴上，所述第二扭簧的两端分别与所述支架和所述第一杆体抵紧。
10.优选地，还包括与所述步进电机连接的霍尔传感器，所述霍尔传感器用于检测所述凸轮转动的圈数。
11.优选地，所述第二铰接轴通过轴承与所述支架连接。
12.优选地，所述第二杆体的一端设有u型槽，所述第一杆体的一端位于所述u型槽内，所述u型槽的侧壁上设有供所述第一铰接轴穿入的通孔。
13.优选地，所述第二杆体为柔性杆体。
14.优选地，所述导电橡胶头为球型。
15.与现有技术相比，上述技术方案具有以下优点：
16.本实用新型所提供的一种机械手指，在使用时，驱动装置可以驱动第一杆体绕第二铰接轴转动，以带动第二杆体上的导电橡胶头点击触控屏幕，由于第二杆体与第一杆体铰接为铰接关系，因此当导电橡胶头与触控屏幕接触之后，随着驱动装置的继续转动，会使得第二杆体绕第一铰接轴转动，从而避免压力过大而损伤触控屏幕。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
18.图1为机械手指的立体结构示意图；
19.图2为机械手指的主视图；
20.图3为第一杆体和第二杆体的结构示意图。
21.附图标记如下：
22.1为支架，2为第一杆体，3为第二杆体，4为导电橡胶头，5为第一铰接轴，6为第一扭簧，7为第二铰接轴，8为轴承，9为步进电机，10为凸轮，11为霍尔传感器，12为安装轴，13为第二扭簧，14为u型槽。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.请参考图1～图3，图1为机械手指的立体结构示意图；图2为机械手指的主视图；图3为第一杆体和第二杆体的结构示意图。
25.本实用新型实施例所提供的一种机械手指，包括：支架1、第一杆体2、第二杆体3和驱动装置，第一杆体2的一端与第二杆体3的一端通过第一铰接轴5铰接，例如可以在第二杆体3的一端设有u型槽14，第一杆体2的一端位于u型槽14内，u型槽14的侧壁上设有供第一铰接轴5穿入的通孔。第二杆体3的另一端设有导电橡胶头4，导电橡胶头4优选为球型，可以多角度的点击触控屏幕，导电橡胶头4的材质中含有导电硅胶和导电海绵，第二杆体3优选为柔性杆体，通过柔性杆体可减小对触控屏幕的压力损伤。其中第一杆体2通过第二铰接轴7铰接在支架1上，为了减小摩擦和第二铰接轴7优选通过轴承8安装在支架1上。在使用时，驱动装置可以驱动第一杆体2绕第二铰接轴7转动，以带动第二杆体3上的导电橡胶头4点击触控屏幕，由于第二杆体3与第一杆体2铰接为铰接关系，因此当导电橡胶头4与触控屏幕接触之后，随着驱动装置的继续转动，会使得第二杆体3绕第一铰接轴5转动，从而避免压力过大而损伤触控屏幕。其中第一铰接轴5上套设有第一扭簧6，第一扭簧6可以控制第二杆体3复位，以便于下一次的点击作业。
26.具体地，驱动装置包括步进电机9和凸轮10，步进电机9固定在支架1上，凸轮10固定在步进电机9的输出轴上，凸轮10的外周面与第一杆体2的侧面接触。步进电机9可以驱动凸轮10转动，以带动第一杆体2绕第二铰接轴7摆动，进而控制第二杆体3上的导电橡胶头4点击触控屏幕。除了通过凸轮10来实现第一杆体2和第二杆体3的摆动之外，还可通过偏心轮、曲柄连杆机构或者其它机构来实现。
27.进一步地，还包括与步进电机9连接的霍尔传感器11，霍尔传感器11可以检测凸轮10转动的圈数。其中步进电机9控制凸轮10每转一圈，即可使得导电橡胶头4进行一次单击
动作，凸轮10连续转两圈，导电橡胶头4可进行一次双击动作，当导电橡胶头4与触控屏幕接触之后，控制步进电机9停转，即可实现一次长按动作。为了实现触控屏幕的滑动作业，还可设置平面移动装置，以驱动支架1在平面内移动。
28.进一步地，还包括抵紧件，抵紧件可以固定在支架1上，抵紧件用于将第一杆体2上远离第二杆体3的一端的侧面抵紧在凸轮10上，以保证第一杆体2始终与凸轮10接触相切。抵紧件具体包括第二扭簧13和安装轴12，安装轴12固定支架1上，第二扭簧13套设在安装轴12上，第二扭簧13的两端分别与支架1和第一杆体2抵紧，其中安装轴12优选为销钉。
29.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
30.以上对本实用新型所提供的一种机械手指进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。
技术特征：
1.一种机械手指，其特征在于，包括：支架(1)、第一杆体(2)、第二杆体(3)和驱动装置，所述第一杆体(2)的一端与所述第二杆体(3)的一端通过第一铰接轴(5)铰接，所述第一铰接轴(5)上套设有第一扭簧(6)，所述第二杆体(3)的另一端设有导电橡胶头(4)，所述第一杆体(2)通过第二铰接轴(7)铰接在所述支架(1)上，所述驱动装置用于驱动所述第一杆体(2)绕所述第二铰接轴(7)转动，以带动所述第二杆体(3)上的所述导电橡胶头(4)点击触控屏幕。2.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述驱动装置包括步进电机(9)和凸轮(10)，所述凸轮(10)固定在所述步进电机(9)的输出轴上，所述凸轮(10)的外周面与所述第一杆体(2)的侧面接触，所述步进电机(9)用于驱动所述凸轮(10)转动，以带动所述第一杆体(2)绕所述第二铰接轴(7)摆动。3.根据权利要求2所述的机械手指，其特征在于，还包括抵紧件，所述抵紧件用于将第一杆体(2)上远离所述第二杆体(3)的一端的侧面抵紧在所述凸轮(10)上。4.根据权利要求3所述的机械手指，其特征在于，所述步进电机(9)和所述抵紧件固定在所述支架(1)上。5.根据权利要求4所述的机械手指，其特征在于，所述抵紧件包括第二扭簧(13)和安装轴(12)，所述安装轴(12)固定所述支架(1)上，所述第二扭簧(13)套设在所述安装轴(12)上，所述第二扭簧(13)的两端分别与所述支架(1)和所述第一杆体(2)抵紧。6.根据权利要求2至5任一项所述的机械手指，其特征在于，还包括与所述步进电机(9)连接的霍尔传感器(11)，所述霍尔传感器(11)用于检测所述凸轮(10)转动的圈数。7.根据权利要求1至5任一项所述的机械手指，其特征在于，所述第二铰接轴(7)通过轴承(8)与所述支架(1)连接。8.根据权利要求1至5任一项所述的机械手指，其特征在于，所述第二杆体(3)的一端设有u型槽(14)，所述第一杆体(2)的一端位于所述u型槽(14)内，所述u型槽(14)的侧壁上设有供所述第一铰接轴(5)穿入的通孔。9.根据权利要求1至5任一项所述的机械手指，其特征在于，所述第二杆体(3)为柔性杆体。10.根据权利要求1至5任一项所述的机械手指，其特征在于，所述导电橡胶头(4)为球型。
技术总结
本实用新型公开了一种机械手指，包括：支架、第一杆体、第二杆体和驱动装置，第一杆体的一端与第二杆体的一端通过第一铰接轴铰接，第一铰接轴上套设有第一扭簧，第二杆体的另一端设有导电橡胶头，第一杆体通过第二铰接轴铰接在支架上。在使用时，驱动装置可以驱动第一杆体绕第二铰接轴转动，以带动第二杆体上的导电橡胶头点击触控屏幕，由于第二杆体与第一杆体铰接为铰接关系，因此当导电橡胶头与触控屏幕接触之后，随着驱动装置的继续转动，会使得第二杆体绕第一铰接轴转动，从而避免压力过大而损伤触控屏幕。损伤触控屏幕。损伤触控屏幕。
技术研发人员：郭杰 高兴兴 张贺 王猛 李邵强 曲宝庚
受保护的技术使用者：青岛通产智能科技股份有限公司
技术研发日：2021.09.10
技术公布日：2022/2/11