本发明公开一种软体缠绕机器人,包括:缠绕管,具有充气口、抓取面及与抓取面邻接的连接面,充气口与缠绕管的内腔连通,抓取面沿缠绕管的轴向延伸;非延展层,沿缠绕管的轴向延伸并贴合于抓取面;非延展线,沿缠绕管的轴向螺旋绕设于缠绕管的外壁面,以使缠绕管充气后呈螺旋状变形,且非延展层朝向该螺旋状的中心线;膨胀管,具有与其内腔连通的注气口,膨胀管沿缠绕管的轴向延伸并连接于连接面,以随缠绕管螺旋变形,并通过充气膨胀至与被抓取物接触。
本发明软体缠绕机器人能增加对被抓取物的抓取面积,并通过控制充气气压能控制膨胀管和缠绕管对被抓取物的抓取力度,提高了软体机器人抓取的可靠性。
李福华 邓豪 梅涛 苏杭 焦健 柳胜凯 赖宇锋 孔文超
鹏城实验室
518000 广东省深圳市南山区西丽街道留仙洞万科云城一期8栋
本发明公开一种软体缠绕机器人,包括:缠绕管,具有充气口、抓取面及与抓取面邻接的连接面,充气口与缠绕管的内腔连通,抓取面沿缠绕管的轴向延伸;非延展层,沿缠绕管的轴向延伸并贴合于抓取面;非延展线,沿缠绕管的轴向螺旋绕设于缠绕管的外壁面,以使缠绕管充气后呈螺旋状变形,且非延展层朝向该螺旋状的中心线;膨胀管,具有与其内腔连通的注气口,膨胀管沿缠绕管的轴向延伸并连接于连接面,以随缠绕管螺旋变形,并通过充气膨胀至与被抓取物接触。
本发明软体缠绕机器人能增加对被抓取物的抓取面积,并通过控制充气气压能控制膨胀管和缠绕管对被抓取物的抓取力度,提高了软体机器人抓取的可靠性。