1.本发明涉及作业机械控制技术领域，尤其涉及一种作业机械作业控制方法、装置及作业机械。


背景技术：

2.起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重作业机械，又称天车、航吊、吊车。传统的履带式起重机在塔况进行起臂和落臂的过程中，多为依靠操作说明书和操作员的个人经验进行操作，对操作员水平要求较高，且容易发生倾翻事故。倾翻事故一般指前倾翻、后倾翻，此处指前倾翻，即起重机整体向吊载物方向倾翻。目前，多通过根据对起重机的重心进行测量计算的方式预防起重机的倾翻。
3.但是，仅依靠起重机的重心的方式来预防侧翻，结果往往不够准确，预防效果相对较差。


技术实现要素：

4.本发明提供一种作业机械作业控制方法、装置及作业机械，用以解决现有技术中倾翻预防结果不准确的问题，无法有效地保证作业机械的作用安全。
5.本发明提供一种作业机械作业控制方法，包括：
6.确定作业机械的回转中心至临界线的临界距离，所述临界线为所述作业机械的临界倾翻点所构成的，所述临界倾翻点为根据所述作业机械的臂架与转台的实时相对位置所确定的；
7.确定所述作业机械的当前臂架风载；
8.基于所述当前臂架风载和作业机械的当前重量，确定所述作业机械的当前整机重心到所述回转中心的整机实际重心距离；
9.根据所述临界距离和所述整机实际重心距离，控制所述作业机械作业。根据本发明提供的一种作业机械作业控制方法，所述根据所述临界距离和所述整机实际重心距离，控制所述作业机械作业，包括：
10.根据所述临界距离和所述整机实际重心距离，发出臂架移动操作流程至作业机械的人机交互界面，以辅助操作员作业。
11.根据本发明提供的一种作业机械作业控制方法，所述确定所述作业机械的当前臂架风载，包括：
12.确定所述作业机械臂架的迎风面积；
13.获取所述作业机械臂架所处环境的环境风速和风向；
14.根据所述风向，确定作业机械臂架与风向的相对夹角；
15.基于预设转换系数、所述迎风面积、所述环境风速和所述相对夹角，确定所述作业机械的当前臂架负载。
16.根据本发明提供的一种作业机械作业控制方法，所述根据所述临界距离和所述整
机实际重心距离，发出臂架移动操作流程至作业机械的人机交互界面，包括：
17.根据所述临界距离和所述整机实际重心距离，确定倾翻程度百分比；
18.根据所述倾翻程度百分比，确定对应的臂架移动操作流程，并发送所述倾翻程度百分比和所述臂架移动操作流程至作业机械的人机交互界面。
19.根据本发明提供的一种作业机械作业控制方法，所述发送所述倾翻程度百分比和所述臂架移动操作流程至作业机械的人机交互界面，包括：
20.转化所述倾翻程度百分比为百分比进度条；
21.转化所述臂架移动操作流程为臂架移动方向指示箭头；
22.发送所述百分比进度条和所述臂架移动方向指示箭头至作业机械的人机交互界面。
23.根据本发明提供的一种作业机械作业控制方法，所述转化所述倾翻程度百分比为百分比进度条之后，还包括：
24.根据百分比阈值划分不同的百分比区间；
25.通过不同的警告标识对不同的所述百分比区间进行区分警示。
26.根据本发明提供的一种作业机械作业控制方法，还包括：
27.获取预测风速和预测风向；
28.根据所述预测风速和预测风向，确定作业机械的预测臂架风载；
29.根据所述预测臂架风载和所述作业机械的当前重量，发出预警提示至作业机械的人机交互界面，以辅助操作员作业。
30.根据本发明提供的一种作业机械作业控制方法，所述作业机械的当前重量包括：当前整车的重量和当前吊载的重量；
31.对应的，所述确定所述作业机械的当前整机重心到所述回转中心的整机实际重心距离，包括：
32.确定所述当前整车的重心与回转中心的第一距离，所述当前吊载的重心与所述回转中心的第二距离；
33.根据所述当前整车的重量、所述第一距离、所述当前吊载的重量、所述第二距离，确定所述作业机械的当前整机重心到所述回转中心的整机实际重心距离。
34.本发明还提供一种作业机械作业控制装置，包括：
35.第一确定模块，用于确定作业机械的回转中心至临界线的临界距离，所述临界线为所述作业机械的临界倾翻点所构成的，所述临界倾翻点为根据所述作业机械的臂架与转台的实时相对位置所确定的；
36.第二确定模块，用于确定所述作业机械的当前臂架风载；基于所述当前臂架风载和作业机械的当前重量，确定所述作业机械的当前整机重心到所述回转中心的整机实际重心距离；
37.控制模块，用于根据所述临界距离和所述整机实际重心距离，控制所述作业机械作业。
38.本发明还提供一种作业机械，包括采用如上述任一项所述作业机械作业控制方法辅助作业机械工作。
39.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理
器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述作业机械作业控制方法的步骤。
40.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械作业控制方法的步骤。
41.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械作业控制方法的步骤。
附图说明
42.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
43.图1是本发明实施例提供的作业机械作业控制方法的流程示意图；
44.图2是本发明实施例提供的临界距离的结构示意图；
45.图3是本发明实施例提供的图2中临界距离的俯视图；
46.图4是本发明实施例提供的风向角度和臂架角度确定的参考示意图；
47.图5是本发明实施例提供的当前整机重心到回转中心的整机实际重心距离的结构示意图；
48.图6是本发明实施例提供的人机交互界面示意图之一；
49.图7是本发明实施例提供的人机交互界面示意图之二；
50.图8是本发明实施例提供的人机交互界面示意图之三；
51.图9是本发明实施例提供的作业机械作业控制装置的结构示意图；
52.图10是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
53.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
54.下面结合图1至图10描述本发明的一种作业机械作业控制方法、装置及作业机械。
55.图1是本发明实施例提供的作业机械作业控制方法的流程示意图，图2是本发明实施例提供的临界距离的结构示意图；图3是本发明实施例提供的图2中临界距离的俯视图；图4是本发明实施例提供的风向角度和臂架角度确定的参考示意图；图5是本发明实施例提供的当前整机重心到回转中心的整机实际重心距离的结构示意图；图6是本发明实施例提供的人机交互界面示意图之一；图7是本发明实施例提供的人机交互界面示意图之二；图8是本发明实施例提供的人机交互界面示意图之三。
56.如图1所示，本发明实施例提供的一种作业机械作业控制方法，包括以下步骤，其中实施例部分以履带式起重机为例进行详细介绍说明：
57.101、确定作业机械的回转中心至临界线的临界距离，临界线为作业机械的临界倾
翻点所构成的，临界倾翻点为根据作业机械的臂架与转台的实时相对位置所确定的。
58.具体的，回转中心是指作业机械上车相对下车回转的中心轴线，当起重机在没有工作的情况下，其对应的临界距离是固定的，也就是第一个支重轮到回转中心的距离，具体的如图2所示为起重机正向时的情况进行举例说明，图2中的a即为第一个支重轮到回转中心的距离，也就是本实施例中指出的临界距离。如图3所示，以臂架正向为例进行说明，也就是臂架的正方向与起重机的履带架位于同一方向，从俯视方向，在臂架与转台旋转一定角度后，整机倾翻重心会发生相应的改变，临界距离a应该体现为整机倾翻临界线，在此履带起重机上，临界线在俯视方向为矩形，其中2a为矩形的长度，2a’为矩形的宽度，矩形长度方向与履带架长度方向一致，临界点为第一支重轮与第二支重轮，第一支重轮与第二支重轮分别位于履带架的两端，矩形的宽度为两个履带架底侧左右对应的支重轮重心之间的距离。临界距离通常情况下为矩形，在施工过程中，起重机下车底盘安装支撑等其他情况，可能会造成不规则形状。于是，对于起重机在臂架保持正向时来说，只需计算出第一支重轮到回转中心的水平距离即可，便得到了临界距离l
整机倾翻点
。其中，临界线为作业机械的临界倾翻点所构成的，临界倾翻点为根据作业机械的臂架与转台的实时相对位置所确定的，如图3所示箭头所指向的线便是临界线，具体为整机倾翻时与地面的接触点，接触点连成临界线。
59.102、确定作业机械的当前臂架风载。
60.确定作业机械的当前臂架风载具体则可以包括：确定作业机械臂架的迎风面积s
臂架迎风面积
；获取作业机械臂架所处环境的当前环境风速v
风速
和风向，而可以定义a
风向
为风从履带驱动轮1吹向履带导向轮2的方向为0度，如图4中箭头所示，顺时针增加。a
臂架回转角度
为主机正向时臂架的方向为0度，顺时针增加，指的是上车正向时的臂架角度为0度，然后上车顺时针回转，臂架角度增加。然后，根据风向，确定作业机械臂架与风向的相对夹角为a
风向-a
臂架回转角度
；最后基于预设转换系数、迎风面积、环境风速和相对夹角，确定作业机械的当前臂架负载g
风载
，详细如式(1)：
61.g
风载
＝v
风速
×s臂架迎风面积
×z转换系数
×
cos(a
风向-a
臂架回转角度
)
ꢀꢀ
(1)
62.其中，v
风速
表示环境风速，s
臂架迎风面积
表示迎风面积，z
转换系数
表示转换系数为定值，a
风向
定义为风从履带驱动轮吹向履带导向轮的方向为0度，顺时针增加，a
臂架回转角度
定义为主机正向时臂架的方向为0度，顺时针增加。
63.于是，便可以根据计算公式精确的计算出起重机的臂架在当前环境下受到的风载，也就是表明起重机的臂架受到风力的影响，通过对臂架受到的不同风向和风速的风载进行计算，可以更加精准地确定出当前臂架风载，可以更好地确定出当前的起重机重心。
64.103、基于当前臂架风载和作业机械的当前重量，确定作业机械的当前整机重心到回转中心的整机实际重心距离。
65.通过上述步骤准确的计算得出当前环境下臂架受到的风载，起重机在工作时的当前重量包括当前整车的重量和当前吊载的重量，当前整车的重量g，主要包括了：上车重量gsc，下车重量gxc，主桅杆重量gzwg，中央配重重量gzypz，后配重重量ghpz，主臂重量gzb，副臂重量gfb，副臂前桅杆重量gfbqwg，副臂后桅杆重量gfbhwg，当前吊载的重量记作load。而整车重量g的计算如式(2)：g＝gsc+gxc+gzwg+gzypz+ghpz+gzb+gfb+gfbqwg+gfbhwg+load(2)
66.具体的，确定作业机械的当前整机重心到回转中心的整机实际重心距离的流程可
以是确定当前整车的重心与回转中心的第一距离，当前吊载的重心与回转中心的第二距离；根据当前整车的重量、第一距离、当前吊载的重量、第二距离，确定作业机械的当前整机重心到回转中心的整机实际重心距离。而为了与上述的整车的重量进行匹配，如图5所示，清晰的标明了作业机械的当前整机重心对应的各个距离到整机实际重心距离在具体的作业机械中的对应位置，当前整车的重心与回转中心的第一距离包括了：上车重心到回转中心的水平距离gxsc，下车重心到回转中心的水平距离gxxc，主桅杆重心到回转中心的水平距离gxzwgcal，中央配重重心到回转中心的水平距离gxzypz，后配重重心到回转中心的水平距离gxhpz，主臂重心到回转中心的水平距离gxzbcal，副臂重心到回转中心的水平距离gxfbcal，副臂前桅杆重心到回转中心的水平距离gxfbqwgcal，副臂后桅杆重心到回转中心的水平距离gxfbhwgcal。而当前吊载的重心与回转中心的第二距离可以记作lr。而具体的确定当前整机重心到回转中心的整机实际重心距离的计算方式如式(3)：
67.rg＝(gsc
×
gxsc+gxc
×
gxxc+gzwg
×
gxzwgcal+
68.gzypz
×
gxzypz+ghpz
×
gxhpz+(gzb+g
zb风载
)
×
gxzbcal+
69.(gfb+g
fb风载
)
×
gxfbcal+gfbqwg
×
gxfbqwgcal+gfbhwg
×
70.gxfbhwgcal+load
×
lr)/g(3)
71.其中，g
zb风载
表示主臂受到的风载，g
fb风载
表示副臂受到的风载。
72.104、根据临界距离和整机实际重心距离，控制作业机械作业。
73.具体的，在准确的获取到临界距离和整机实际重心距离之后，便可以根据两者的位置关系，控制作业机械即起重机的作业。在规则情况下，临界距离为矩形，当整机实际重心距离落入该临界距离对应的矩形之内时，表明此时处于安全状态，否则可能发生倾翻风险，因此，需要实时的保证整机实际重心距离时刻保持在临界距离对应的矩形之内，从而保证作业安全。需指出的是，在实际操作过程中，临界距离对应的矩形是随着臂架与转台的相对位置实时发生变化的，臂架与转台的角度变化决定了临界距离对应的矩形的形状，本实施例以临界线对应的矩形为规则形状的矩形为例进行说明，其他情况对应的原理均相同，不再进行一一举例说明。
74.本实施例提供的一种作业机械作业控制方法，确定作业机械的回转中心至临界线的临界距离，临界线为作业机械的临界倾翻点所构成的，临界倾翻点为根据作业机械的臂架与转台的实时相对位置所确定的，确定所述作业机械的当前臂架风载；基于所述当前臂架风载和作业机械的当前重量，确定所述作业机械的当前整机重心到所述回转中心的整机实际重心距离；根据临界距离和整机实际重心距离，控制作业机械作业，由于结合了当前臂架风载，可以更加准确的计算出作业机械的当前重心与倾翻重心的位置关系，能够更加精确控制作业机械的作业，避免发生倾翻事故。
75.进一步的，本实施例中，在确定所述作业机械的当前整机重心到所述回转中心的整机实际重心距离之后，控制作业机械的作业可以包括：根据所述临界距离和所述整机实际重心距离，发出臂架移动操作流程至作业机械的人机交互界面，以辅助操作员作业。具体则可以是根据临界距离和整机实际重心距离，确定倾翻程度百分比倾翻程度百分比a＝rg/l
整机倾翻点
×
100％，也就是说确定出可能发生倾翻的概率，将倾翻的概率实时的显示于人机交互界面可以使得操作员操作更加安全。也就是说，临界距离指整机倾翻临界值，在超过该临界值时，整机可能会发生倾翻危险，实际工作过程中，整机倾翻临界值是以回转中心为中心
的一个闭环形状，在不同的方向上，倾翻临界值大小不同，故该闭环形状不一定是规则的。在得到倾翻成都百分比之后，根据倾翻程度百分比，确定对应的臂架移动操作流程，并发送倾翻程度百分比和臂架移动操作流程至作业机械的人机交互界面。
76.在根据当前的吊载和风载确定出倾翻百分比之后，自动的生成安全操作流程，提示操作员，具体可以是转化倾翻程度百分比为百分比进度条，转化臂架移动操作流程为臂架移动方向指示箭头，然后发送百分比进度条和臂架移动方向指示箭头至作业机械的人机交互界面。
77.其中，百分比进度条可以直观地反映出当前存在的倾翻概率，例如可以根据百分比阈值划分不同的百分比区间；通过不同的警告标识对不同的百分比区间进行区分警示，如百分比阈值可以设置有85％，95％和100％，当百分比小于85％时，表明当前发生倾翻的概率较小，可以正常工作，对应的此时的进度条也可以显示为绿色安全状态，当百分比大于等于85％小于95％时，此时表明存在一定的倾翻风险，则可以将进度条的颜色变换为黄色警告状态，当百分比进度条大于等于95％小于100％时，百分比进度条直接变换为红色报警状态，同时也可以发出声音或灯光等报警提示信息，以使操作员进行安全恢复操作，而当百分比进度条大于等于100％时，则自动的直接控制起重机的臂架即主副臂停止向危险方向进行移动，从而保证作业安全，如图6所示的人机交互界面，为进度条为100％时，人机交互界面的展示内容，包括了臂架限制动作的报警和百分比进度条展示，通过图6的展示可以清晰的了解到重心控制限制动作报警的具体方式，更加直观地提醒操作员的作业安全。
78.在存在潜在倾翻风险以后，转化臂架移动操作流程为臂架移动方向指示箭头，如图7所示的人机交互界面，箭头的指示方向可以是臂架的安全移动方向，也就是按照当前箭头所示方向进行移动便能够降低起重机的倾翻风险，当前需说明的是，臂架移动方向指示箭头可以包括安全移动指示，也可以包括禁止移动指示，例如可以用红色箭头表示禁止移动的方向，绿色箭头表示安全移动的方向，提示操作员按照绿色箭头指示方向进行操作，从而避免起重机发生倾翻。如图8所示的人机交互界面，为风载预警与限制动作的结构示意图，图中标示着具体的风向和允许臂架移动的方向(较小的实心箭头)以及禁止臂架移动的方向(较大的空心箭头)，可以更好地辅助操作员进行作业，保证作业安全，再具体实现过程中可通过不同颜色区分运行移动方向和禁止移动方向，使得更加直观。
79.本发明中，通过在塔况时通过实时计算履带起重机的整机实时重心与整机倾翻重心做比较，来保证履带起重机起落臂和停机的安全。当前整机重心靠近倾翻点时，人机界面进行红黄绿三色提示，可以通过百分比进度条直观显示履带起重机当前倾翻风险，并且在倾翻百分比达到100％时，系统自动停止主副臂向危险方向的动作。使用安全操作指示箭头也可以直观引导操作员将履带起重机臂架移动到安全位置。而在实时重心计算的过程中增加臂架风载计算，大风从臂架横向和纵向不同方向吹来，横向是指臂架变幅平面平行的方向，纵向为垂直横向的方向，根据当前臂架迎风面积、风向与臂架回转角度求出不同风向的风载荷，风载荷越大越容易倾翻，当风速可能导致倾翻风险时进行远程提示，将报警信号发送到操作员手机上，提醒操作员进行重心调整操作，避免履带起重机发生倾翻。
80.进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中还包括了获取预测风速和预测风向；通过风速仪获取风速和风向，还可以直接与第三方软件相连接，通过外接终端的天气预报平台获取预测风速和风向，然后根据获取的数据预测风速和预测风向，确定作业机械的
预测臂架风载；根据预测臂架风载和作业机械的当前重量，发出预警提示至作业机械的人机交互界面，以辅助操作员作业。其主要目的是为了保证作业安全，也就是当前工作环境下可能风速为0，但是在未来一段时间内会有一定的风速，也就是导致臂架存在一定的风载，如果继续保持当前的臂架位置可能存在倾翻的风险，于是便可以提前将臂架移动至安全位置，避免由于突然的风力造成对臂架的影响，采用提前预测的方式，可以提前进行风险预防，保证作业安全。
81.基于同一总的发明构思，本技术还保护一种作业机械作业控制装置，下面对本发明提供的作业机械作业控制装置进行描述，下文描述的作业机械作业控制装置与上文描述的作业机械作业控制方法可相互对应参照。
82.图9是本发明实施例提供的作业机械作业控制装置的结构示意图。
83.如图9所示，本发明实施例提供的一种作业机械作业控制装置，包括：
84.第一确定模块91，用于确定作业机械的回转中心至临界线的临界距离，临界线为作业机械的临界倾翻点所构成的，临界倾翻点为根据作业机械的臂架与转台的实时相对位置所确定的；
85.第二确定模块92，用于确定作业机械的当前臂架风载；基于当前臂架风载和作业机械的当前重量，确定作业机械的当前整机重心到回转中心的整机实际重心距离；
86.控制模块93，用于根据所述临界距离和所述整机实际重心距离，控制所述作业机械作业。
87.本实施例提供的一种作业机械作业控制装置，通过确定作业机械的回转中心至临界线的临界距离，临界线为作业机械的临界倾翻点所构成的，临界倾翻点为根据作业机械的臂架与转台的实时相对位置所确定的，确定所述作业机械的当前臂架风载；基于所述当前臂架风载和作业机械的当前重量，确定所述作业机械的当前整机重心到所述回转中心的整机实际重心距离；根据临界距离和整机实际重心距离，控制作业机械作业，由于结合了当前臂架风载，可以更加准确的计算出作业机械的当前重心与倾翻重心的位置关系，能够更加精确控制作业机械的作业，避免发生倾翻事故。
88.进一步的，本实施例中的控制模块93，具体用于：
89.根据所述临界距离和所述整机实际重心距离，发出所述臂架移动操作流程至作业机械的人机交互界面，以辅助操作员作业。
90.进一步的，本实施例中的第二确定模块92，具体用于：
91.确定作业机械臂架的迎风面积；
92.获取作业机械臂架所处环境的环境风速和风向；
93.根据风向，确定作业机械臂架与风向的相对夹角；
94.基于预设转换系数、迎风面积、环境风速和相对夹角，确定作业机械的当前臂架负载。
95.进一步的，本实施例中的人机交互模块93，具体用于：
96.根据临界距离和整机实际重心距离，确定倾翻程度百分比；
97.根据倾翻程度百分比，确定对应的臂架移动操作流程，并发送倾翻程度百分比和臂架移动操作流程至作业机械的人机交互界面。
98.进一步的，本实施例中的人机交互模块93，具体还用于：
99.转化倾翻程度百分比为百分比进度条；
100.转化臂架移动操作流程为臂架移动方向指示箭头；
101.发送百分比进度条和臂架移动方向指示箭头至作业机械的人机交互界面。
102.进一步的，本实施例中的人机交互模块93，具体还用于：
103.根据百分比阈值划分不同的百分比区间；
104.通过不同的警告标识对不同的百分比区间进行区分警示。
105.进一步的，本实施例中还包括预测模块，用于：
106.获取预测风速和预测风向；
107.根据预测风速和预测风向，确定作业机械的预测臂架风载；
108.根据预测臂架风载和作业机械的当前重量，发出预警提示至作业机械的人机交互界面，以辅助操作员作业。
109.进一步的，本实施例中的作业机械的当前重量包括：当前整车的重量和当前吊载的重量；
110.对应的，第二确定模块92，具体用于：
111.确定当前整车的重心与回转中心的第一距离，当前吊载的重心与回转中心的第二距离；
112.根据当前整车的重量、第一距离、当前吊载的重量、第二距离，确定作业机械的当前整机重心到回转中心的整机实际重心距离。
113.图10是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
114.如图10所示，本实施例中提供的电子设备可以包括：处理器(processor)1010、通信接口(communications interface)1020、存储器(memory)1030和通信总线1040，其中，处理器1010，通信接口1020，存储器1030通过通信总线1040完成相互间的通信。处理器1010可以调用存储器1030中的逻辑指令，以执行作业机械作业控制方法，该方法包括：确定作业机械的回转中心至临界线的临界距离，临界线为作业机械的临界倾翻点所构成的，临界倾翻点为根据作业机械的臂架与转台的实时相对位置所确定的；确定作业机械的当前臂架风载；基于当前臂架风载和作业机械的当前重量，确定作业机械的当前整机重心到回转中心的整机实际重心距离；根据所述临界距离和所述整机实际重心距离，控制所述作业机械作业。
115.本发明还保护一种作业机械，包括采用如上述任一实施例的作业机械作业控制方法控制作业机械工作。
116.此外，上述的存储器1030中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
117.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在
非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的作业机械作业控制方法，该方法包括：确定作业机械的回转中心至临界线的临界距离，临界线为作业机械的临界倾翻点所构成的，临界倾翻点为根据作业机械的臂架与转台的实时相对位置所确定的；确定作业机械的当前臂架风载；基于当前臂架风载和作业机械的当前重量，确定作业机械的当前整机重心到回转中心的整机实际重心距离；根据所述临界距离和所述整机实际重心距离，控制所述作业机械作业。
118.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的作业机械作业控制方法，该方法包括：确定作业机械的回转中心至临界线的临界距离，临界线为作业机械的临界倾翻点所构成的，临界倾翻点为根据作业机械的臂架与转台的实时相对位置所确定的；确定作业机械的当前臂架风载；基于当前臂架风载和作业机械的当前重量，确定作业机械的当前整机重心到回转中心的整机实际重心距离；根据所述临界距离和所述整机实际重心距离，控制所述作业机械作业。
119.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
120.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
121.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。