1.本实用新型涉及加工设备配件技术领域，具体涉及一种滚筒摩擦支撑件、滚筒支撑装置和滚筒运输系统。
背景技术：
2.以往，在将卷绕物料运输至滚筒支撑装置的过程中，滚筒移送机器人的抓取部上相对设置且可相对运动的两个抓取件插入或套装在卷绕滚筒的轴向两端，从而有效抓取滚筒，抓取部移动即可将滚筒连通卷绕在滚筒外的卷绕物料进行移送。
3.当抓取部到达对接位置，滚筒的轴向两侧分别支撑在滚筒支撑装置的两个支撑座上并位于支撑座的v型槽内。随后两个抓取件依次移动而依次脱离滚筒的轴向端部而解除对滚筒的抓取。
4.现有的该种滚筒运输系统存在的问题是，其中一个抓取件脱离滚筒后，另一个抓取件移动时容易带动滚筒沿轴向移动，滚筒的另一端脱离支撑座而失去支撑，进而导致滚筒掉落，损坏物料。
技术实现要素：
5.本实用新型的第一目的在于提供一种有效解决运输交接时滚筒移送机器人抓取件移动导致卷绕物料滚筒掉落的问题的滚筒摩擦支撑件。
6.本实用新型的第二目的在于提供一种有效解决运输交接时滚筒移送机器人抓取件移动导致卷绕物料滚筒掉落的问题的滚筒支撑装置。
7.本实用新型的第三目的在于提供一种有效解决卷绕物料滚筒掉落问题的滚筒运输系统。
8.本实用新型第一目的提供的滚筒摩擦支撑件整体采用橡胶材料或硅胶材料制成，滚筒摩擦支撑件的上端形成沿第一方向贯穿于滚筒摩擦支撑件的支撑凹位，滚筒摩擦支撑件在支撑凹位内形成摩擦支撑面，摩擦支撑面为圆弧面，支撑凹位的深度小于等于圆弧面的半径。
9.由上述方案可见，滚筒摩擦支撑件用于设置在滚筒支撑装置的支撑座上，当滚筒支撑在支撑座上时，滚筒由滚筒摩擦支撑件支撑且位于支撑凹位中。由于滚筒摩擦支撑件整体采用橡胶或硅胶制成，除了支撑凹位的圆弧摩擦支撑面具有很好的摩擦系数外，在被滚筒下压后，在卷绕物料和滚筒的重力作用下，滚筒摩擦支撑件产生一定的弹性形变，支撑凹位底部下沉而两侧聚拢，从而使摩擦支撑面更紧密地贴合在滚筒的外表面上，从而提高摩擦效果，防止滚筒产生轴向移动。因此，当一个抓取件脱离滚筒后另一个抓取件移动时，滚筒也能很好地保持在支撑座上，防止掉落。
10.进一步的方案是，滚筒摩擦支撑件采用聚氨酯橡胶材料制成。
11.进一步的方案是，滚筒摩擦支撑件的邵氏硬度在80a至90a之间。
12.由上可见，聚氨酯橡胶有很好的回弹特性以及摩擦性能，从而保证摩擦支撑面与
滚筒之间的摩擦配合程度，进一步防止滚筒脱落。
13.进一步的方案是，滚筒摩擦支撑件在第一方向上的尺寸为摩擦支撑面的半径的0.1倍至0.3倍。
14.由上可见，由于滚筒摩擦支撑件采用聚氨酯橡胶制成且邵氏硬度在80a至90a之间，因此滚筒摩擦支撑件在第一方向上具有更小的尺寸也能满足防脱落功能需求，因而使滚筒摩擦支撑件更薄，在轴向上与滚筒配合的尺寸更小，进一步避免对滚筒与滚筒移送机器人的配合造成影响。
15.更进一步的方案是，支撑凹位的深度小于摩擦支撑面的半径的一半。
16.另一进一步的方案是，在垂直于第一方向的第二方向上，滚筒摩擦支撑件的宽度为支撑凹位的宽度的1.1倍至1.4倍；滚筒摩擦支撑件的高度为支撑凹位的深度的1.2倍至1.6倍之间。
17.由上可见，此设置使滚筒摩擦支撑件在满足使用需求的前提下具有更小的体积，进一步减小滚筒支撑装置的体积。
18.本实用新型第二目的提供的滚筒支撑装置包括在水平方向上相对设置的两个支撑座，两个支撑座之间形成放置空间；滚筒支撑装置还包括上述的滚筒摩擦支撑件；滚筒摩擦支撑件设置在支撑座上，支撑凹位的贯穿方向为水平方向。
19.进一步的方案是，第一方向上，滚筒摩擦支撑件的相对两侧均具有摩擦表面；支撑座上设置有第一限位件和第二限位件，在水平方向上，滚筒摩擦支撑件限制在第一限位件与第二限位件之间，第一限位件与其中一个摩擦表面抵接，第二限位件与另一个摩擦表面抵接。
20.由上可见，在滚筒移送机器人松开第二个抓取件并拖动滚筒时，滚筒摩擦支撑件主要承受轴向力，因此，第一限位件与第二限位件的设置能稳定滚筒摩擦支撑件的轴向位置，进一步保证支撑作用的有效性和防脱落效果。
21.进一步的方案是，在垂直于第一方向的第二方向上，滚筒摩擦支撑件的两侧分别具有相对于支撑凹位形成的两个凸起部；在水平方向上，凸起部限制在第一限位件与第二限位件之间。
22.由上可见，由于滚筒摩擦支撑件整体采用弹性材料制成，凸起部处于自由端，形变能力较大，因此，第一限位件与第二限位件在水平方向上对凸起部进行限制能有效阻止两个凸起部发生形变，进一步保证支撑作用的有效性。
23.本实用新型第三目的提供的滚筒运输系统包括滚筒移送机器人和滚筒支撑装置，滚筒移送机器人的抓取部包括相对设置且可相对移动的两个抓取件；滚筒支撑装置采用上述的滚筒支撑装置；抓取部可移动至对接位置，抓取部处于对接位置时，第一个抓取件、第一个滚筒摩擦支撑件、第二个滚筒摩擦支撑件和第二个抓取件沿水平方向依次设置。
附图说明
24.图1为本实用滚筒运输系统实施例的使用状态图。
25.图2为本实用新型滚筒支撑装置实施例的结构图。
26.图3为本实用新型滚筒支撑装置实施例中支撑座的第一结构分解图。
27.图4为本实用新型滚筒支撑装置实施例中支撑座的第二结构分解图。
28.图5为本实用新型滚筒摩擦支撑件实施例的结构图。
具体实施方式
29.参见图1和图2，图示x轴方向为本实用新型的水平方向和第一方向，滚筒运输系统包括滚筒移送机器人和滚筒支撑装置1，滚筒移送机器人的抓取部包括相对设置且可沿x轴方向相对移动的第一抓取件31和第二抓取件32，第一抓取件31和第二抓取件32均为本实用新型的抓取件。滚筒支撑装置1包括在x轴方向上相对设置的两个支撑座11，两个支撑座11之间形成放置空间100，滚筒支撑装置1还包括本实用新型的滚筒摩擦支撑件2，滚筒摩擦支撑件2设置在支撑座11上。
30.滚筒运输系统用于对滚筒91以及卷绕在滚筒91上的卷绕物料92进行运输和支撑，第一抓取件31的端部和第二抓取件32的端部可分别伸入滚筒91轴向两端内，滚筒移送机器人的抓取部移动即可移送滚筒91；当滚筒91到达交接位置，第一抓取件31、第一个支撑座11上的滚筒摩擦支撑件2、第二个支撑座11上的滚筒摩擦支撑件2和第二抓取件32沿x轴方向依次设置，滚筒91的轴向两端则分别支撑在两个支撑座11的滚筒摩擦支撑件2上，卷绕物料92位于放置空间100中。
31.参见图3至图5，支撑座11上设有安装位110，在x轴方向上，安装位110的两侧设有第一限位件121和第二限位件122，第一限位件121固定在支撑座11上，第二限位件122可拆卸，滚筒摩擦支撑件2设置在安装位110中并被第一限位件121和第二限位件122从两侧限制。
32.滚筒摩擦支撑件2整体采用聚氨酯橡胶材料制成，本实施例中，滚筒摩擦支撑件2的邵氏硬度为85a。
33.滚筒摩擦支撑件2的上端形成沿x轴方向贯穿于滚筒摩擦支撑件2的支撑凹位200，滚筒摩擦支撑件2在支撑凹位200内形成摩擦支撑面201，摩擦支撑面201为圆弧面，该圆弧面的轴心的延伸方向为x轴方向。
34.滚筒摩擦支撑件2为厚度较小的板块件，x轴方向为滚筒摩擦支撑件2的厚度方向，如图4所示，滚筒摩擦支撑件2在x轴方向上的尺寸t为摩擦支撑面201的半径r的0.2倍，且x轴方向上，滚筒摩擦支撑件2的相对两侧均具有摩擦表面202，摩擦表面202为平面。
35.如图5所示，支撑凹位200位于滚筒摩擦支撑件2的中央，在垂直于x轴方向的第二方向上，滚筒摩擦支撑件2的两侧分别具有相对于支撑凹位200形成的两个凸起部21。参见图3和图4，在水平方向上，两个凸起部21均限制在第一限位件121与第二限位件122之间，且第一限位件121和第二限位件122与滚筒摩擦支撑件2两侧的两个摩擦表面202分别配合。由于滚筒摩擦支撑件2整体采用弹性材料制成，凸起部21处于自由端，形变能力较大，因此，第一限位件121与第二限位件122在x轴方向上对凸起部21进行限制能有效阻止两个凸起部21发生形变，进一步保证支撑作用的有效性。
36.另外，本实施例中，支撑凹位200的深度h2小于摩擦支撑面201的半径r的一半，由于摩擦支撑面201具有较大的摩擦系数，此设置使滚筒易于进入支撑凹位200内。
37.在垂直于x轴方向的第二方向上，滚筒摩擦支撑件2的宽度w1为支撑凹位200的宽度w2的1.1倍至1.4倍之间，滚筒摩擦支撑件2的高度h1为支撑凹位200的深度h2的1.2倍至1.6倍之间。由于滚筒摩擦支撑件2采用聚氨酯橡胶制成且邵氏硬度在80a至90a之间，因此
滚筒摩擦支撑件2在x轴方向上具有更小的尺寸也能满足防脱落功能需求，因而使滚筒摩擦支撑件2更薄，在轴向上与滚筒91配合的尺寸更小，进一步避免对滚筒91与滚筒移送机器人的配合造成影响。
38.另外，由于滚筒摩擦支撑件2表面具有较好的摩擦性能，滚筒摩擦支撑件2具有更小的体积和表面积也满足支撑配合的摩擦需求，因而使滚筒摩擦支撑件2在满足使用需求的前提下具有更小的体积，进一步减小滚筒支撑装置1的体积。
39.参见图1至图5，当滚筒91支撑在支撑座11上时，滚筒91由滚筒摩擦支撑件2支撑且位于支撑凹位200中。由于滚筒摩擦支撑件2整体采用橡胶或硅胶制成，除了支撑凹位200的圆弧摩擦支撑面具有很好的摩擦系数外，在被滚筒91下压后，在卷绕物料92和滚筒91的重力作用下，滚筒摩擦支撑件2产生一定的弹性形变，支撑凹位200底部下沉而两侧聚拢，从而使摩擦支撑面201更紧密地贴合在滚筒91的外表面上，从而提高摩擦效果，防止滚筒91产生轴向移动。因此，当第一抓取件31脱离滚筒91后第二抓取件32移动时，滚筒91也能很好地保持在支撑座11上，防止掉落。
40.最后需要强调的是，以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种变化和更改，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。