agv小车及其万向运动机构
技术领域
1.本发明属于无人运输车技术领域，尤其是涉及一种agv小车及其万向运动机构。


背景技术：

2.automated guided vehicle，简称agv，通常也称为agv小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为。一般的agv小车在工作过程中必不可少地会进行拐弯变向等动作，现有的agv小车由于其车体结构的限制，无法解决非前后方向的任意方向的直线运动、原地半径旋转运动的问题，不适合在狭小的空间内作业，使用范围大大缩减。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明提出一种agv小车及其万向运动机构，具体为：
4.万向运动机构，应用于agv小车，包括分别位于左、右两侧的两组行走单元，每组行走单元包括
5.轴承座；
6.转动圆台，其通过滚轴轴承与轴承座转动连接；转动圆台上表面贴抵固接有一整体位于轴承座上表面之上的转向从动皮带轮，转向从动皮带轮与转动圆台同轴心共转，转向从动皮带轮的盘体上开设有轮架通孔，转动圆台上表面垂直固接有一对上轮架，下表面垂直固接有一对下轮架，两上轮架穿经轮架通孔，且两上轮架位于转向从动皮带轮上盘面之上的部分之间通过转轴转动连接有一轮系主动皮带轮，轮系主动皮带轮与驱动电机的电机轴同轴固接，驱动电机与一侧的上轮架相固接；
7.两下轮架转动连接一行走轮，行走轮同轴固接有轮系从动皮带轮部，传动皮带穿经转动圆台和转向从动皮带轮后分别连接轮系主动皮带轮和轮系从动皮带轮部；
8.两组行走单元之间的中心处设有由转向动力电机连接驱动的转向主动皮带轮，转向主动皮带轮与两组行走单元各自的转向从动皮带轮通过转向皮带相连接。
9.每组行走单元在其两上轮架顶端还固接有一导电滑环的转动部，导电滑环的转动轴心与同组的转向从动皮带轮同轴心，导电滑环的静止部则由与车架相固定的支架相固接，由转动部引出的导线电连接驱动电机。
10.转向主动皮带轮与每个转向从动皮带轮之间还设有用于对转向皮带进行涨紧的涨紧轮。
11.转动圆台上表面垂直固接的上轮架以转动圆台的转动轴心为中心对称设置，转动圆台下表面垂直固接的下轮架以转动圆台的转动轴心为中心对称设置。
12.用于与传动皮带相连的轮系从动皮带轮部位于行走轮的中段，两端分别同轴固设有一段轮胎部。
13.agv小车，其包括车架和分别设置于车架前、后两端的如上所述的万向运动机构。
14.本发明每个行走轮自带驱动，且可实现无角度限制的万向式转向，可做任意方向的直线运动、原地半径旋转运动，结构紧凑，作业使用范围大大增加。
附图说明
15.构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
16.图1为本发明的agv小车的立体示意图；
17.图2为本发明的agv小车的另一视角的立体示意图；
18.图3为单套万向运动机构的立体示意图；
19.图4为行走单元的立体示意图；
20.图5为行走单元的爆炸示意图；
21.图6为行走轮的立体示意图。
22.1-车架；2-转向主动皮带轮；3-涨紧轮；4-转向皮带；5-转向从动皮带轮；51-轮架通孔；6-轴承座；7-滚珠轴承；8-转动圆台；81-皮带通过孔；9-上轮架；10-下轮架；11-驱动电机；12-转向动力电机；13-轮系主动皮带轮；14-轮系从动皮带轮部；15-轮胎部；16-传动皮带；17-导电滑环；18-支架。
具体实施方式
23.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
24.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
25.如图所示，本发明的agv小车包括车架1和分别设置于车架1前、后两端的万向运动机构，每套万向运动机构包括分别位于左、右两侧的两组行走单元，每组行走单元包括
26.轴承座6，其与车架1通过紧固螺栓相固接；
27.转动圆台8，其通过滚轴轴承7与轴承座6转动连接；转动圆台8上表面贴抵固接有一整体位于轴承座6上表面之上的转向从动皮带轮5，转向从动皮带轮5整体呈圆盘状且与转动圆台8同轴心共转，转向从动皮带轮5的盘体上开设有轮架通孔51，转动圆台8上表面垂直固接有一对以转动圆台8的转动轴心为中心对称设置的上轮架9，转动圆台8下表面垂直固接有一对以转动圆台8的转动轴心为中心对称设置的下轮架10，两上轮架9穿经轮架通孔51，且两上轮架9其位于转向从动皮带轮5上盘面之上的部分之间通过转轴转动连接有一轮系主动皮带轮13，轮系主动皮带轮与驱动电机11的电机轴同轴固接，驱动电机11与一侧的上轮架相固接。
28.两下轮架10用于转动连接一行走轮，行走轮同轴固接一轮系从动皮带轮部，转动圆台在位于两上轮架9之间处还分别开设有用于穿经传动皮带16的皮带通过孔81，传动皮带16分别穿经皮带通过孔81和转向从动皮带轮5的轮架通孔51后分别连接轮系主动皮带轮13和轮系从动皮带轮部，上轮架9、转向从动皮带轮5、转动圆台及轴承座6、下轮架10共同对传动皮带16形成一定防护。由驱动电机经轮系主动皮带轮、传动皮带16、轮系从动皮带轮部传导驱动行走轮的转动，即每组行走单元都是自驱式的行走轮结构。
29.为使得结构更为紧凑、动力传动更为顺畅、受力均衡，避免单侧受力导致转动偏
心，本发明还提供了行走轮的一种结构实施例，如图6所示，用于与传动皮带16相连的轮系从动皮带轮部14位于行走轮的中段，两端分别同轴固设有一段轮胎部15。
30.两组行走单元之间的中心处设有转向主动皮带轮2，转向主动皮带轮2与两组行走单元的转向从动皮带轮5通过转向皮带4相传导连接，进一步，转向主动皮带轮2与每个转向从动皮带轮5之间还设有用于对转向皮带4进行涨紧的涨紧轮3。转向主动皮带轮2转动连接于安装板上，安装板下方固接转向动力电机12，由转向动力电机12为转向主动皮带轮2提供动力，由一部转向动力电机12经此皮带轮传导系，可带动两组行走单元的行走轮同步进行转向，而且为了更好的实现无角度限制的万向式转向，每组行走单元在其两上轮架9顶端还固接有一导电滑环17的转动部，导电滑环17的转动轴心与同组的转向从动皮带轮5同轴心，导电滑环17的静止部则由与车架1相固定的支架18相固接，由静止部引出的导线还可沿支架18铺设与动力电源电连接，由转动部引出的导线电连接驱动电机11并随其共转。
31.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。


技术特征：
1.万向运动机构，应用于agv小车，其特征在于，包括分别位于左、右两侧的两组行走单元，每组行走单元包括轴承座；转动圆台，其通过滚轴轴承与轴承座转动连接；转动圆台上表面贴抵固接有一整体位于轴承座上表面之上的转向从动皮带轮，转向从动皮带轮与转动圆台同轴心共转，转向从动皮带轮的盘体上开设有轮架通孔，转动圆台上表面垂直固接有一对上轮架，下表面垂直固接有一对下轮架，两上轮架穿经轮架通孔，且两上轮架位于转向从动皮带轮上盘面之上的部分之间通过转轴转动连接有一轮系主动皮带轮，轮系主动皮带轮与驱动电机的电机轴同轴固接，驱动电机与一侧的上轮架相固接；两下轮架转动连接一行走轮，行走轮同轴固接有轮系从动皮带轮部，传动皮带穿经转动圆台和转向从动皮带轮后分别连接轮系主动皮带轮和轮系从动皮带轮部；两组行走单元之间的中心处设有由转向动力电机连接驱动的转向主动皮带轮，转向主动皮带轮与两组行走单元各自的转向从动皮带轮通过转向皮带相连接。2.根据权利要求1所述的万向运动机构，其特征在于，每组行走单元在其两上轮架顶端还固接有一导电滑环的转动部，导电滑环的转动轴心与同组的转向从动皮带轮同轴心，导电滑环的静止部则由与车架相固定的支架相固接，由转动部引出的导线电连接驱动电机。3.根据权利要求1所述的万向运动机构，其特征在于，转向主动皮带轮与每个转向从动皮带轮之间还设有用于对转向皮带进行涨紧的涨紧轮。4.根据权利要求1所述的万向运动机构，其特征在于，转动圆台上表面垂直固接的上轮架以转动圆台的转动轴心为中心对称设置，转动圆台下表面垂直固接的下轮架以转动圆台的转动轴心为中心对称设置。5.根据权利要求1所述的万向运动机构，其特征在于，用于与传动皮带相连的轮系从动皮带轮部位于行走轮的中段，两端分别同轴固设有一段轮胎部。6.agv小车，其特征在于，包括车架和分别设置于车架前、后两端的如权利要求1所述的万向运动机构。

技术总结
本发明提供了一种AGV小车及其万向运动机构，AGV小车包括车架和分别设置于车架前、后两端的万向运动机构，每套万向运动机构包括分别位于左、右两侧的两组行走单元，每组行走单元包括转动连接于轴承座内的转动圆台，转动圆台上表面固接有一同轴心的转向从动皮带轮，转向从动皮带轮，转动圆台上、下分别通过上轮架、下轮架转动连接有轮系主动皮带轮和行走轮，轮系主动皮带轮由一驱动电机连接驱动，传动皮带穿经转动圆台和转向从动皮带轮后分别连接轮系主动皮带轮和行走轮上轮系从动皮带轮部；转向主动皮带轮与两组行走单元各自的转向从动皮带轮通过转向皮带相连接。本发明可做任意方向的直线运动、原地半径旋转运动，结构紧凑，作业使用范围大大增加。使用范围大大增加。使用范围大大增加。


技术研发人员：石文标
受保护的技术使用者：铁力山(北京)控制技术有限公司
技术研发日：2021.11.17
技术公布日：2022/1/28