1.本实用新型具体是一种仿生鱼尾的物理斜曲柄摇杆机构，涉及仿生鱼尾相关领域。
背景技术：
2.在日常生活中，仿生技术也日益成熟，越来越多的人投身于仿生鱼的研究，在鱼游动的过程中要实现鱼尾的摆动，需要多结构的协调配合，从而使仿生鱼正常的游动，其中曲柄的摇杆机构为重要的组成部分。
3.当曲柄摇杆在使用时，其结构较为复杂，不便于对曲柄摇杆机构整体后续的维护，同时曲柄摇杆机构在带动鱼尾进行摆动过程中其稳定性较低，使得鱼尾摆动不够均匀，降低了鱼尾摆动的稳定性。
技术实现要素：
4.因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种仿生鱼尾的物理斜曲柄摇杆机构。
5.本实用新型是这样实现的，构造一种仿生鱼尾的物理斜曲柄摇杆机构，该装置包括鱼尾和框体，所述鱼尾设置于框体左侧，所述摇杆机构设置于框体内侧，所述摇杆机构包括电机、支架、第一曲柄、传动杆、开口、转板、第二曲柄、圆板和连接机构，所述电机锁合于支架右端面顶部，且电机左侧输出轴穿过支架右端面后相连接于第一曲柄右端面底部，所述支架紧固于框体内侧底部中右端，所述传动杆与第一曲柄左端面顶部转动连接，且传动杆穿过开口内侧后与第二曲柄右端面底部转动连接，所述开口贯通于转板左右两端中部，所述转板通过连接机构相连接于鱼尾，所述圆板设置有两个于转板上下端面，且上下两个圆板分别与框体内侧上下两端转动连接。
6.优选的，所述连接机构包括固定板、连接板、透孔和衔接板，所述固定板紧固于框体内侧左端，且固定板右端面中部与第二曲柄左端面顶部转动连接，所述连接板紧固有两个于转板左端面上下两侧，且连接板穿过透孔内侧后相连接于衔接板，所述透孔开设有两个于固定板右端面上下两侧，所述衔接板锁固于鱼尾右端面。
7.优选的，所述传动杆为圆柱状，且传动杆外径相对应于开口内侧宽度。
8.优选的，所述第一曲柄和第二曲柄大小一致，且第一曲柄左端面顶部相平行于第二曲柄右端面底部。
9.优选的，所述电机左侧输出轴与第二曲柄转动支点位于同一x轴上。
10.优选的，所述透孔内侧为条形结构，且透孔内侧长度大于连接板宽度。
11.优选的，所述连接板垂直于转板左端面，且两个连接板上下对立面覆盖于第二曲柄外侧端面。
12.优选的，所述衔接板和连接板围合形成u字形，且衔接板右端面和固定板左端面设置有间距。
13.本实用新型具有如下优点：本实用新型通过改进在此提供一种仿生鱼尾的物理斜曲柄摇杆机构，与同类型设备相比，具有如下改进：
14.优点1：本实用新型所述一种仿生鱼尾的物理斜曲柄摇杆机构，通过设置了摇杆机构于框体内侧，通过传动杆摆动而带动转板进行摆动，以及转板带动连接板、衔接板和鱼尾进行循环摆动，其结构较为简单，达到了使得摇杆机更加简单，降低了后期的维护工作量，同时提高了鱼尾摆动稳定性的有益效果。
15.优点2：本实用新型所述一种仿生鱼尾的物理斜曲柄摇杆机构，通过设置传动杆为圆柱状，且传动杆外径相对应于开口内侧宽度，便于传动杆在摆动过程中配合开口而带动转板、连接板和鱼尾进行摆动。
附图说明
16.图1是本实用新型结构示意图；
17.图2是本实用新型的摇杆机构结构示意图；
18.图3是本实用新型的传动杆连接结构示意图；
19.图4是本实用新型的开口右视连接结构示意图；
20.图5是本实用新型的连接机构结构示意图。
21.其中：鱼尾
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1、框体
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2、摇杆机构
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3、电机
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31、支架
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32、第一曲柄
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33、传动杆
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34、开口
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35、转板
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36、第二曲柄
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37、圆板
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38、连接机构
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39、固定板
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391、连接板
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392、透孔
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393、衔接板
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394。
具体实施方式
22.下面将结合附图1
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5对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.请参阅图1，本实用新型通过改进在此提供一种仿生鱼尾的物理斜曲柄摇杆机构，包括鱼尾1和框体2，鱼尾1设置于框体2左侧。
24.请参阅图2至图4，本实用新型通过改进在此提供一种仿生鱼尾的物理斜曲柄摇杆机构，摇杆机构3设置于框体2内侧，摇杆机构3包括电机31、支架32、第一曲柄33、传动杆34、开口35、转板36、第二曲柄37、圆板38和连接机构 39，电机31锁合于支架32右端面顶部，且电机31左侧输出轴穿过支架32右端面后相连接于第一曲柄33右端面底部，电机31左侧输出轴与第二曲柄37转动支点位于同一x轴上，支架32紧固于框体2内侧底部中右端，使得电机31 稳定的带动第一曲柄33和第二曲柄37进行转动，第一曲柄33和第二曲柄37 大小一致，且第一曲柄33左端面顶部相平行于第二曲柄37右端面底部，便于第一曲柄33和第二曲柄37带动传动杆34进行摆动，传动杆34与第一曲柄33 左端面顶部转动连接，且传动杆34穿过开口35内侧后与第二曲柄37右端面底部转动连接，传动杆34为圆柱状，且传动杆34外径相对应于开口35内侧宽度，便于传动杆34在摆动过程中配合开口35而带动转板36、连接板392和鱼尾1 进行摆动，开口35贯通于转板36左右两端中部，转板36通过连接机构39相连接于鱼尾1，圆板38设置有两个于转板36上下端面，且上下两个圆板38分别与框体2内侧上下两端
转动连接。
25.请参阅图5，本实用新型通过改进在此提供一种仿生鱼尾的物理斜曲柄摇杆机构，连接机构39包括固定板391、连接板392、透孔393和衔接板394，固定板391紧固于框体2内侧左端，且固定板391右端面中部与第二曲柄37左端面顶部转动连接，连接板392紧固有两个于转板36左端面上下两侧，且连接板392 穿过透孔393内侧后相连接于衔接板394，连接板392垂直于转板36左端面，且两个连接板392上下对立面覆盖于第二曲柄37外侧端面，使得衔接板394摆动过程更加稳定，透孔393开设有两个于固定板391右端面上下两侧，透孔393 内侧为条形结构，且透孔393内侧长度大于连接板392宽度，便于连接板392 于透孔393内侧进行摆动，衔接板394锁固于鱼尾1右端面，衔接板394和连接板392围合形成u字形，且衔接板394右端面和固定板391左端面设置有间距，防止衔接板394与固定板391左端面形成碰撞而损坏。
26.本实用新型通过改进提供一种仿生鱼尾的物理斜曲柄摇杆机构，工作原理如下；
27.第一，首先通过将框体2安装于仿生鱼上的指定位置，从而实现框体2带动装置整体安装于仿生鱼上的指定位置上，而仿生鱼主体上则需要预先安装有配合电机31的预备控制电源，当框体2在安装完毕后，可将电机31连给于仿生鱼上预设置的控制电源上；
28.第二，当需要将仿生鱼进行测试使用时，可通过将带有该摇杆机构3的仿生鱼整体放置于相对应的测试设备内；
29.第三，然后可通过仿生鱼上的控制电源而启动电机31，使得电机31通电后输出轴带动相连接的第一曲柄33进行转动，而第一曲柄33在转动的过程中则通过传动杆34而带动第二曲柄37进行转动，以及第一曲柄33和第二曲柄37 配合而带动传动杆34进行摆动，以及传动杆34配合开口35带动转板36进行循环摆动，同时转板36通过固定连接的连接板392摆动，从而实现连接板392 带动相连接的衔接板394摆动，并且衔接板394带动固定连接的鱼尾1进行循环摆动，而鱼尾1在循环摆动的过程中带动仿生鱼整体进行仿生游动作，其结构较为简单，降低了后期的维护工作量，同时提高了鱼尾摆动稳定性的有益效果。
30.本实用新型通过改进提供一种仿生鱼尾的物理斜曲柄摇杆机构，通过传动杆34摆动而带动转板36进行摆动，以及转板36带动连接板392、衔接板394 和鱼尾1进行循环摆动，其结构较为简单，达到了使得摇杆机更加简单，降低了后期的维护工作量，同时提高了鱼尾1摆动稳定性的有益效果，通过设置传动杆34为圆柱状，且传动杆34外径相对应于开口35内侧宽度，便于传动杆34 在摆动过程中配合开口35而带动转板36、连接板391和鱼尾1进行摆动。