1.本实用新型属于无人船技术领域，具体涉及一种便于停靠的无人船。


背景技术：

2.随着科技的进步，无人船技术开始在水文测量、河道清理等领域进行推广，在国内，原来是工人划着小船清理河道垃圾，现在使用无人船后，按设定航线自动巡航，数位工作人员坐在办公室看着显示器，把无人船对着垃圾开过去，就能自动收集垃圾，能大量节省人力物力。
3.在中国，使用无人船现在还很少见，但在业内人士看来，未来河海各种危险或重复枯燥的工作，都将朝无人化发展，智慧清洁无人船，可用于城内湖泊智能清洁，基于近年来湖泊、河流垃圾污染问题的智能化清洁方案；可广泛应用于湖泊、河流、护城河或大小型公园等主要景观水域清理，水域清理时经常会需要无人船定点作业；
4.但是，在近岸、水流较急的峡谷地形或者大型排污渠上作业时，现有无人船技术在定点作业时往往存在缺陷，现有无人船技术缺乏对特定地形的定点停船方式，因此，在近岸、水流较急的峡谷地形或者大型排污渠上作业时现有无人船停船作业时，往往会因为较急的水流而反复脱离目标工作点，对无人船的定点作业造成了严重影响，增加了作业难度以及作业时间。


技术实现要素：

5.为了解决现有技术存在的上述问题，本实用新型目的在于提供一种便于停靠的无人船。
6.本实用新型所采用的技术方案为：
7.一种便于停靠的无人船，包括无人船以及设置在无人船两侧的浮筒，浮筒内设置有电机，浮筒上设置有若干可伸缩的机械臂，电机的动力输出轴与机械臂连接，机械臂的上安装有固定装置。
8.进一步地，固定装置包括真空吸盘，真空吸盘安装在机械臂的活动端。
9.进一步地，机械臂包括若干活动臂，相邻两活动臂之间可绕连接点进行旋转，固定装置安装在活动臂的末端。
10.进一步地，机械臂设置有转轴，转轴安装在活动臂的末端，固定装置安装在转轴上。
11.进一步地，机械臂还包括底板和轴套，活动臂安装在底板上，底板安装在轴套上，轴套与电机的动力输出轴连接。
12.进一步地，浮筒上开设有与机械臂数量相等的安装槽，安装槽内安装有机械臂，安装槽的底部设置有电机。
13.进一步地，安装槽内还安装有垫块，电机的动力输出轴贯穿垫块的中心，垫块上安装有轴套。
14.进一步地，电机上还安装有减速机，减速机与轴套连接。
15.进一步地，电机为伺服电机，伺服电机上安装有减速机。
16.本实用新型的有益效果为：
17.本实用新型提供了一种便于停靠的无人船，无人船两侧的浮筒内设置有电机和可伸缩的机械臂，机械臂上设置有固定装置，机械臂与电机连接可实现旋转运动，机械臂可实现竖直和水平方向的运动，从而可以使得机械臂沿多方向运动，并且可以通过安装在机械臂末端的固定装置将无人船固定在特定的位置，从而实现在近岸、水流较急的峡谷地形或者大型排污渠上的长时间定点作业。
附图说明
18.图1是本实用新型的安装示意图；
19.图2是机械臂的结构示意图；
20.图3是浮筒的部分剖视图；
21.图中：1
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无人船，2
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浮筒，21
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安装槽，3
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机械臂，31
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垫块，32
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轴套，33
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底板，34
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活动臂，35
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转轴，4
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固定装置，5
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电机，6
‑
减速机。
具体实施方式
22.实施例一：
23.在本实施例中，如图1和图3所示，一种便于停靠的无人船，包括无人船1以及设置在无人船1两侧的浮筒2，浮筒2内设置有电机5，浮筒2上设置有若干可伸缩的机械臂3，电机5的动力输出轴与机械臂3连接，机械臂3的上安装有固定装置4，机械臂3自身可在竖直和水平方向的运动，机械臂3与电机5连接可实现机械臂3的旋转运动，从而可以使得机械臂3沿多方向运动，并且可以通过安装在机械臂3末端的固定装置4将无人船1固定在堤岸、大型水渠的侧壁等特定的位置，从而实现在近岸、水流较急的峡谷地形或者大型排污渠上的长时间定点作业；
24.在本实施例中，无人船1的主舱内出了包括用于水文测量相关设施外，还至少应设置有蓄电池、编码器等设施，蓄电池用于给机械臂3、电机5和编码器提供电源，编码器用于控制机械臂3的运动，同时，蓄电池电路，编码器应该与无人船的控制系统连接，从而实现对机械臂3的远程控制；一般来说，机械臂3主要由手部、运动机构和机械臂的控制系统三大部分组成，手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，在本实施例中，机械臂3的手部被固定装置4代替，从而实现了无人船的固定；运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度，在本实施例中，为使得机械臂3能够将固定装置4推送至无人船1的侧翼或者上方，让固定装置4能够固定在岸边或者其他地方，机械臂3至少需要有3个自由度；机械臂的控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作，在本实施例中，机械臂的控制系统与编码器连接。
25.在本实施例中，本实用新型主要用于水流较急的峡谷地形或者大型排污渠的近岸工作。
26.实施例二：
27.本实施例在实施例一的基础上，对固定装置4的一种实施方式作进一步的说明，在本实施例中，如图1～3所示，固定装置4包括真空吸盘，真空吸盘安装在机械臂3的活动端，真空吸盘为可市购产品此处不做赘述，但是相应的，无人船1内还应安装有真空泵，真空吸盘与真空泵连接，真空泵还应与无人船1的控制系统连接，可实现对固定装置4的固定和松开的控制，本实用新型近岸工作时，机械臂3推送真空吸盘至无人船1侧翼，真空吸盘抵紧堤岸或者其他地形时，可远程遥控真空泵开启，使得真空吸盘抓紧堤岸，并将无人船1单侧固定，使得无人船1的近岸作业能够稳定进行。
28.实施例三：
29.本实施例为对实施例一中的机械臂3的进一步说明，在本实施例中，如图1～3所示，机械臂3包括若干活动臂34，相邻两活动臂34之间可绕连接点进行旋转，固定装置4安装在活动臂34的末端，活动臂34相当于机械臂3的运动机构，为了保证活动臂34能够实现竖直和水平两个方向的动作，机械臂3至少应设置3节活动臂34，在本实施例中，机械臂3设置的3节活动臂34分别为，底部活动臂、中间活动臂和顶部活动臂，底部活动臂一端与电机5连接，底部活动臂的另一端与中间活动臂的一端连接，且中间活动臂可绕底部活动臂的端头旋转，中间活动臂的另一端与顶部活动臂的一端连接，且顶部活动臂可沿中间活动臂端头旋转，顶部活动臂另一端与固定装置4连接，为了使得机械臂3能够将固定装置4推送至更远距离，可相应的增加活动臂34的数量。
30.实施例四：
31.本实施例在实施例三的基础上，对机械臂3的进一步说明，在本实施例中，如图2和图3所示，机械臂3设置有转轴35，转轴35安装在活动臂34的末端，具体的，转轴35安装在顶部活动臂的活动端，固定装置4安装在转轴35上，转轴35主要用于旋转固定装置4，对于某些特定地形时，需要将固定装置4旋转一定角度，才能够方便安装无人船1的固定。
32.实施例五：
33.本实施例在实施例四的基础上，提供一种机械臂3的具体结构，在本实施例中，如图2和图3所示，机械臂3还包括底板33和轴套32，活动臂34安装在底板33上，底板33安装在轴套32上，轴套32与电机5的动力输出轴连接，电机5带动轴套32旋转，从而使得整个机械臂3整体发生旋转，增加了机械臂3活动的自由度，底板33用于方便连接活动臂34与轴套32。
34.实施例六：
35.本实施例在实施例一的基础上，提供一种浮筒2与机械臂3的连接方式，在本实施例中，如图1和图3所示，浮筒2上开设有与机械臂3数量相等的安装槽21，安装槽21内安装有机械臂3，安装槽21低于浮筒2的表面，机械臂3可以通过折叠的方式收纳近安装槽21内，减少了无人船1表面空间的占用，更加美观。
36.实施例七：
37.本实施例在实施例六的基础上，提供一种安装槽21内各部件的连接方式，在本实施例中，如图3所示，安装槽21的底部设置有电机5，电机5的动力输出轴与轴套32连接。
38.实施例八：
39.本实施例在实施例七的基础上，提供一种机械臂3和电机5的连接关系，在本实施例中，如图2和图3所示，安装槽21内还安装有垫块31，电机5的动力输出轴贯穿垫块31的中心，垫块31上安装有轴套32，垫块31用于将轴套32与安装槽21的内腔隔离开，防止轴套32反
复旋转使得安装槽21磨损，同时垫块31应选用耐磨材质，作为优选的，垫块31选用聚四氟乙烯材质。
40.实施例九：
41.本实施例在实施例八的基础上，提供一种电机5的实施方式，在本实施例中，如图2和图3所示，电机5上还安装有减速机6，减速机6与轴套32连接，减速机6可使得电机5满足工作负载的低转速，电机5为伺服电机，伺服电机上安装有减速机6，伺服电机可以实现低速运行平稳，低速运行时不会产生类似于步进电机的步进运行现象，伺服电机以及伺服电机减速机均为可市购产品，此处不做赘述。
42.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
43.尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。