1.本实用新型涉及机器人和工程质量检测技术领域，具体是涉及一种基于机械臂的墙面检测系统。


背景技术：

2.目前我国各类大坝总数已达到十万余座，其中上世纪50年代中期到60年代中后期是大坝建设的高速发展时期。然而，由于先前人们对自然力量（如洪水、地震）、材料性能、结构机理（如建筑物失稳机理）、施工控制（如混凝土温控、填筑密实度）以及人为损坏等影响大坝安全的因素认识尚不充分，导致目前许多运行年龄已达30~50年甚至已经超过设计服役年限的大坝存在严重的安全隐患。由于大坝的工作条件十分复杂，大坝和地基的实际工作状态难以用计算公式或模型试验准确预测，为了让这些隐患得到及时监控，迫切需要通过有效的监控手段来保证各类大坝的运行安全。
3.考虑到大坝检测存在多种危险因素影响检测，采用机器自动检测相较于传统的人工检测更加安全且成本较低。传统的墙面检测机器人大部分采用真空吸附式或者磁吸式。其中，真空吸附式墙面检测机器人虽然吸附能力强、相对较稳定，但受限于吸附方式，导致此类墙面检测机器人只能采用多吸盘式和/或多机械臂式结构吸附，致使机械结构相对复杂、移动速度缓慢、运动笨重；同时，在检测目标过大时会受限于自身所携带的能源储备，导致难以抵达待检测地点。另一方面，磁吸式墙面检测机器人虽然可以达到一个较高的移动速度，但是需要被测墙面材料为铁磁性材料，且磁吸式墙面检测机器人大多使用履带式电吸附或永磁吸附，导致其转弯或者遇到直角墙面时难以过渡、运动性较差。据此，现有传统的墙面检测机器人不适用于对包括大坝在内的非磁性且目标大的墙面进行高效率的检测。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种基于机械臂的墙面检测系统，用以对包括大坝在内的非磁性且目标大的墙面进行高效率的检测。
5.为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种基于机械臂的墙面检测系统，包括若干个爬墙机器人和调控至少一个爬墙机器人工作状态的控制终端，所述爬墙机器人包括爬墙机器人本体、电源、驱动部、行走部、机臂部、控制组件和检测组件；所述爬墙机器人本体的中部可旋转地安装有一个所述驱动部，所述驱动部用以驱动所述爬墙机器人垂直起降或附墙攀爬；所述爬墙机器人本体的两侧对称地可拆卸地安装有两对所述行走部，所述行走部用以辅助所述爬墙机器人附墙攀爬；所述爬墙机器人本体的两侧对称地可拆卸地安装有一对所述机臂部，所述机臂部用以辅助所述爬墙机器人定点检测；所述爬墙机器人本体内安装有所述电源、检测组件和控制组件，所述电源与所述驱动部、机臂部、控制组件以及检测组件电连接，所述控制组件接收所述控制终端的工作指令并调控所述爬墙机器人的工作状态，所述检测组件接收所述控制组件的工作指令并对墙面进行检测。
6.更进一步，所述驱动部包括共轴双桨旋翼组件，所述共轴双桨旋翼组件包括电机、
上旋翼、下旋翼、电机环、电机固定架、四个空心杆和两个第一舵机，所述电机环的中部固定安装有所述电机固定架，所述电机环的中心通过所述电机固定架固定安装有所述电机，所述电机的两端对称地分别安装有所述上旋翼和下旋翼，所述电机环的周向均布有四个所述空心杆，其中相邻两个所述空心杆分别通过两个所述第一舵机与所述爬墙机器人本体连接且另外两个所述空心杆与所述爬墙机器人本体转动连接，所述电机接收所述控制组件的工作指令并调控所述上旋翼和下旋翼的转速，所述第一舵机接收所述控制组件的工作指令并调控所述电机环相对所述爬墙机器人本体的工作角度。
7.更进一步，所述第一舵机可驱动所述电机环相对所述爬墙机器人本体作复合旋转运动。
8.更进一步，所述机臂部包括机械臂组件、吸盘和真空泵，所述机械臂组件包括顺次连接的第二舵机、第一连接臂、第三舵机、第二连接臂、第四舵机、第三连接臂、第五舵机以及第四连接臂，所述第一连接臂通过所述第二舵机与所述爬墙机器人本体可拆卸连接，所述第四连接臂与所述吸盘固定连接，所述真空泵安装在所述爬墙机器人本体内，所述第二舵机、第三舵机、第四舵机和第五舵机接收所述控制组件的工作指令并调控所述爬墙机器人本体相对墙面的高度和/或位置，所述真空泵接收所述控制组件的工作指令并调控所述吸盘对墙面的负压力。
9.更进一步，所述控制组件包括机器人控制器，所述检测组件包括图像检测组件、裂纹检测组件、压力传感器、转速传感器和角位移传感器，所述图像检测组件包括用以拍摄墙面图像的高清摄像头，所述裂纹检测组件包括用以探测墙面裂纹状况的红外成像检测设备、x光散射成像检测设备和激光雷达，所述压力传感器、转速传感器以及角位移传感器用以分别检测所述吸盘的负压力、所述上旋翼和下旋翼的转速以及所述电机环的工作角度，所述机器人控制器接收所述控制终端的工作指令以及所述检测组件的反馈信号并进行数据融合以发送相应的工作指令。
10.更进一步，所述行走部包括行走轮和连接轴，所述连接轴的一端与所述行走轮固定连接而另一端与所述爬墙机器人本体可拆卸连接。
11.更进一步，所述控制终端可发送飞行检测模式、攀爬检测模式和垂直空中抵达检测模式中的任一工作指令给至少一个所述爬墙机器人中的所述控制组件。
12.更进一步，所述飞行检测模式设置为所述控制终端控制至少一个被拆除所述行走部和机臂部的所述爬墙机器人对墙面分区进行检测，以构建墙面三维实景模型并规划攀爬检测模式所需的最优攀爬路线。
13.更进一步，所述攀爬检测模式设置为所述控制终端控制至少一个所述爬墙机器人沿最优攀爬路线对墙面分区进行检测。
14.更进一步，所述垂直空中抵达检测模式设置为所述控制终端控制至少一个所述爬墙机器人垂直空中抵达指定待检测墙面区域附近，并协调控制所述驱动部和机臂部以将所述爬墙机器人停留在指定待检测墙面区域进行检测。
15.相比于现有技术，本实用新型的有益效果是：
16.1、通过采用可产生反向推力的共轴双桨旋翼组件，并通过调控共轴双桨旋翼组件的姿态，即根据实际工作需要（垂直起降或附墙攀爬）通过第一舵机使共轴双桨旋翼组件相对爬墙机器人本体作复合旋转运动，可快速实现爬墙机器人的升起、飞行、攀爬、降落，即姿
态调整响应更灵敏、快捷，适应性很强；
17.2、通过采用具有多自由度的机臂部，可实现辅助爬墙机器人稳定停留在指定待检测墙面区域进行定点检测，且可实现调整爬墙机器人相对墙面的高度和/或位置；同时，机臂部只设置有两组，吸盘也仅设置有两个，可实现灵活位移和快速定点检测，且可实现结构更简单、体积更小、质量更轻；
18.3、通过采用具备可拆卸特点的行走部和机臂部，可实现飞行检测模式、攀爬检测模式和垂直空中抵达检测模式的切换，墙面检测更方便、快捷，且可实现多机协调工作，大大提高了检测效率和检测安全性。
附图说明
19.图1为本实用新型基于机械臂的墙面检测系统中爬墙机器人的结构示意图；
20.图2为本实用新型基于机械臂的墙面检测系统中共轴双桨旋翼组件的结构示意图；
21.图3为本实用新型基于机械臂的墙面检测系统中机臂部的结构示意图；
22.图4为本实用新型基于机械臂的墙面检测系统中飞行检测模式的工作示意图；
23.图5为本实用新型基于机械臂的墙面检测系统中攀爬检测模式的工作示意图;
24.图中标号说明：
25.100-爬墙机器人，10-爬墙机器人本体，20-共轴双桨旋翼组件，30-行走部，40-机臂部；
26.21-电机，22-上旋翼，23-下旋翼，24-电机环，25-电机固定架，26-空心杆；
27.31-行走轮，32-连接轴；
28.41-第二舵机，42-第一连接臂，43-第三舵机，44-第二连接臂，45-第四舵机，46-第三连接臂，47-第五舵机，48-第四连接臂，49-吸盘。
具体实施方式
29.下面将结合本实用新型实施例中的附图对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
30.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的系统或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型
31.的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
32.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可
以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
33.本实用新型提供了一种基于机械臂的墙面检测系统，该基于机械臂的墙面检测系统采用了真空吸附和推力结构助力相结合的方式，这样就可针对一些包括大坝壁面在内的非铁磁性、目标较大、凹凸不平的墙面，实现完美吸附及稳定地移动和停留的目的，从而可对上述墙面进行高效率的检测。
34.为实现对大坝壁面等墙面进行高效率且安全的检测目的，本实用新型提供了一种基于机械臂的墙面检测系统，该墙面检测系统包括若干个爬墙机器人100和调控至少一个爬墙机器人工作状态的控制终端（图中未示意出）。其中，爬墙机器人100的数量可根据墙面大小、墙面质量等因素进行设置，以对墙面进行分区检测，提高检测效率；控制终端设置在地面，该控制终端可统一调控或单独调控各爬墙机器人100的工作状态，如控制爬墙机器人100升起、飞行、攀爬、降落等工作状态。
35.同时，如图1至图3所示，本实用新型提供了上述爬墙机器人的结构示意图，该爬墙机器人100包括爬墙机器人本体10、电源（图中未示意出）、驱动部、行走部30、机臂部40、控制组件（图中未示意出）和检测组件（图中未示意出）。其中，在爬墙机器人本体10的中部可旋转地安装有一个驱动部，该驱动部用以驱动爬墙机器人100垂直起降或附墙攀爬，即驱动部可以驱动爬墙机器人100垂直升起、垂直降落、飞行至指定待检测墙面附近以及在待检测墙面上攀爬至指定位置；在爬墙机器人本体10的两侧对称地可拆卸地安装有两对行走部30，即行走部30可从爬墙机器人本体10上被拆卸下来以减轻爬墙机器人100的重量，或者将行走部30用以辅助爬墙机器人100附墙攀爬以攀爬至指定位置；在爬墙机器人本体10的两侧还对称地可拆卸地安装有一对机臂部40，即机臂部40可从爬墙机器人本体10上被拆卸下来以减轻爬墙机器人100的重量，或者将机臂部40用以辅助爬墙机器人100进行定点停留及稳定检测；在爬墙机器人本体10的内部采用插装的方法卡装有电源、检测组件和控制组件，该电源分别与驱动部、机臂部40、控制组件以及检测组件电性连接，以通过电源为驱动部、机臂部40、控制组件以及检测组件提供所需的电压和电流，且电源的电量由检测组件所监控以确保爬墙机器人100能正常工作；控制组件用于接收控制终端的各种工作指令以及检测组件的反馈信号并进行数据融合以能够及时调控爬墙机器人100的工作状态，而检测组件用于接收控制组件的各种工作指令以能够对待检测墙面进行裂纹、病害等检测。
36.作为本实用新型的一个实施例，上述爬墙机器人本体10为中部设置有通孔的盒型空心结构，在该盒型空心结构的爬墙机器人本体10内卡装有电源、真空泵（图中未示意出）、控制组件、检测组件，这样可避免电源、真空泵、控制组件、检测组件受到外部潮湿环境等恶劣环境的影响以及减少爬墙机器人在移动过程中受到的阻力，确保爬墙机器人安全且减少能源消耗。在其他一些实施例中，在爬墙机器人本体内可根据检测需要卡装有其他检测设备，以增加爬墙机器人的检测功能、提高爬墙机器人的适用性。
37.作为本实用新型的一个实施例，上述驱动部设置为安装在爬墙机器人本体10中部通孔内的共轴双桨旋翼组件20，该共轴双桨旋翼组件20包括电机21、上旋翼22、下旋翼23、电机环24、电机固定架25、四个空心杆26和两个第一舵机（图中未示意出）。其中，在电机环24的中部固定安装有横跨在电机环24上的电机固定架25，而在电机环24及电机固定架25的中心通过电机固定架25固定安装有电机21，且在该电机21的两端对称地分别安装有上旋翼22和下旋翼23；同时，在电机环24的周向均布有四个空心杆26，即空心杆26两两相对且两对
空心杆26分别处于相互垂直的旋转轴上，且其中相邻两个空心杆26的一端可分别通过两个第一舵机与爬墙机器人本体10连接而另外两个空心杆26与爬墙机器人本体10转动连接。
38.进一步，上述电机21可与控制组件电性连接以接收控制组件的各种工作指令，并根据控制组件的工作指令调控上旋翼22和下旋翼23同步旋转的转速（如减速、加速、匀速）；同时，上述第一舵机可与控制组件电性连接以接收控制组件的各种工作指令，并根据控制组件的工作指令调控电机环24相对爬墙机器人本体10的工作角度（如电机环相对爬墙机器人本体平行、倾斜、垂直）。
39.更进一步，上述第一舵机采用360
°
舵机，这样可通过第一舵机驱动电机环24相对爬墙机器人本体10绕相互垂直的旋转轴作复合旋转运动，进而可使爬墙机器人100到达待检测墙面所在空间的任何指定位置，以便于对整个墙面进行检测。
40.另外，上述电机21采用无刷电机且采用共轴双桨结构，以在有限空间提供大于单个电机的升力且使升力最大化；同时，上旋翼22和下旋翼23安装在同一电机21的两端，用以保障上旋翼22和下旋翼23转速相同且使两者产生的扭矩相互抵消。再有，上述上旋翼22、下旋翼23、电机环24、电机固定架25以及空心杆26均采用碳纤维材料等复合材料制备而成，以减轻共轴双桨旋翼组件20的重量、提升共轴双桨旋翼组件20的动力及降低能源消耗。上述电机环24、电机固定架25可采用空心夹层结构，以提高共轴双桨旋翼组件20的强度和刚度并进一步减轻共轴双桨旋翼组件20的重量。
41.本实用新型中的共轴双桨旋翼组件20（驱动部）通过电机21接收控制组件的各种工作指令，不仅可驱动上旋翼22和下旋翼23开始同步运转，以使驱动部产生向上的升力并带动爬墙机器人100向上运动，或飞行至待检测墙面附近，或垂直空中抵达指定位置附近，或附墙攀爬至指定位置，而且可在飞行至待检测墙面附近时通过逐步降低上旋翼22和下旋翼23的转速以对墙面分区进行检测，或在抵达指定位置附近或指定位置时，通过逐步降低上旋翼22和下旋翼23的转速（上旋翼22和下旋翼33的转速甚至降低为零，即上旋翼22和下旋翼不工作23）使爬墙机器人100通过机臂部40稳定地停留在指定位置对墙面分区进行检测；同时，根据爬墙机器人100的重量、爬墙机器人100的工作状态（升起、飞行、攀爬、降落等）、爬墙机器人100与墙面之间的附着力等因素，可通过驱动部中的第一舵机接收控制组件的工作指令调控电机环24相对爬墙机器人本体10的工作角度，以使爬墙机器人100可垂直起降或附墙攀爬并对墙面进行检测。换句话说，本实用新型通过控制上旋翼22和下旋翼23的转速以及电机环24相对爬墙机器人本体10的工作角度即可改变爬墙机器人100的工作状态。
42.作为本实用新型的一个实施例，上述机臂部40包括机械臂组件、吸盘49和真空泵。其中，机械臂组件包括顺次连接的第二舵机41、第一连接臂42、第三舵机43、第二连接臂44、第四舵机45、第三连接臂46、第五舵机47以及第四连接臂48，而第一连接臂42可通过第二舵机41与爬墙机器人本体10可拆卸连接，第四连接臂48与吸盘49固定连接，真空泵安装在爬墙机器人本体10内。
43.进一步，第二舵机41、第三舵机43、第四舵机45和第五舵机47均可与控制组件电性连接以接收控制组件的各种工作指令，并根据控制组件的工作指令调控第一连接臂42与第二连接臂44、第二连接臂44与第三连接臂46以及第三连接臂46与第四连接臂48之间的角度，以此调控爬墙机器人本体10相对墙面的高度和/或位置，以便于“避障”或微调检测范
围；同时，上述真空泵可与控制组件电性连接以接收控制组件的各种工作指令，并调控吸盘49对墙面的负压力，以便于将爬墙机器人100稳定地停留在待检测墙面上。
44.本实用新型中的机臂部40不仅可通过吸盘49对墙面进行选择性吸附以进行定点停留和稳定检测，而且可通过机械臂组件微调爬墙机器人100以扩大其检测范围、减少能源消耗及提高检测效率，也可用来弥补因驱动部（共轴双桨旋翼组件20）的不稳定性所引起的检测误差，即通过机臂部40（真空吸附）和驱动部（推力结构助力）的协调工作可很好地平衡爬墙机器人100的重力及对墙面产生足够的附着压力，以使爬墙机器人100稳定地定点停留在待检测墙面进行检测。
45.作为本实用新型的一个实施例，上述控制组件包括机器人控制器，该机器人控制器可用于接收控制终端的各种工作指令，并根据控制终端的各种工作指令以及检测组件的反馈信号进行数据融合，再向驱动部、机臂部40以及检测组件发送相应的工作指令以使爬墙机器人100执行控制终端的工作任务。
46.作为本实用新型的一个实施例，上述检测组件包括图像检测组件、裂纹检测组件、压力传感器、转速传感器和角位移传感器。其中，图像检测组件包括高清摄像头，该高清摄像头用以拍摄墙面表面图像并传送至机器人控制器；裂纹检测组件包括红外成像检测设备、x光散射成像检测设备和激光雷达，该红外成像检测设备、x光散射成像检测设备和激光雷达用以探测墙面内部裂纹状况和三维坐标并传送至机器人控制器；压力传感器用以对吸盘49内的气压进行检测（即检测吸盘对墙面的负压力）并将检测结果反馈给控制组件以控制真空泵的功率；转速传感器用以采集上旋翼22或下旋翼23同步旋转的转速并将检测结果反馈给控制组件以控制电机21的转速；角位移传感器用以采集电机环24相对爬墙机器人本体10的工作角度并将检测结果反馈给控制组件以控制第一舵机的工作角度。
47.作为本实用新型的一个实施例，上述行走部30包括行走轮31和连接轴32，其中连接轴32的一端与行走轮31固定连接而另一端与爬墙机器人本体10可拆卸连接，以使爬墙机器人形似“小车”并可在墙面上附墙攀爬。
48.基于本实用新型提供的上述基于机械臂的墙面检测系统，本实用新型具有飞行检测模式、攀爬检测模式以及垂直空中抵达检测模式三种墙面检测工作模式，具体如下。
49.第一种工作模式，飞行检测模式：
50.所谓飞行检测模式，是指在常规检测前，控制终端控制至少一个被拆除行走部和机臂部的爬墙机器人对墙面分区进行检测，以构建墙面三维实景模型并规划攀爬检测模式所需的最优攀爬路线。飞行检测模式的检测步骤具体如下：
51.11）在对大坝壁面等墙面进行检测之前，预先拆除至少一个爬墙机器人上的行走部和机臂部，即爬墙机器人的结构只保留爬墙机器人本体、安装在爬墙机器人本体中部的驱动部以及安装在爬墙机器人内部的电源、控制组件和检测组件，用以减轻爬墙机器人的重量，提高墙面检测灵活性和效率；
52.12）控制终端发送飞行检测模式工作指令给至少一个已被拆除行走部和机臂部的爬墙机器人上的控制组件；
53.13）上述任一控制组件接收到控制终端发送而来的飞行检测模式工作指令后，发送飞行工作指令给爬墙机器人上的驱动部以驱动爬墙机器人飞行至指定待检测墙面区域附近，且发送检测工作指令给爬墙机器人上的检测组件以对指定待检测墙面区域进行检
测；
54.14）任一控制组件实时接收检测组件的反馈信号，进行数据融合后均传送至控制终端；
55.15）控制终端根据至少一个爬墙机器人上的控制组件的反馈信号，构建墙面三维实景模型（包括墙面裂纹状况）、规划攀爬检测模式所需的最优攀爬路线以及对待检测墙面进行分区切割以分配给多个爬墙机器人进行一一对应的分区检测。
56.第二种工作模式，攀爬检测模式：
57.所谓攀爬检测模式，是指在常规检测或例行检测中，控制终端控制至少一个爬墙机器人沿最优攀爬路线对墙面分区进行检测。攀爬检测模式的检测步骤具体如下：
58.21）控制终端发送攀爬检测模式工作指令给至少一个爬墙机器人上的控制组件；
59.22）上述任一控制组件接收到控制终端发送而来的攀爬检测模式工作指令后，发送攀爬工作指令给爬墙机器人上的驱动部以驱动爬墙机器人，并借助爬墙机器人上的行走部沿最优攀爬路线附墙攀爬至指定待检测墙面区域；此时驱动部中上旋翼和下旋翼的转速以及电机环相对爬墙机器人本体的工作角度可很好地平衡爬墙机器人的重力及对墙面产生足够的附着压力以支撑爬墙机器人附墙攀爬；
60.23）同时，上述任一控制组件发送定点工作指令给爬墙机器人上的机臂部以使爬墙机器人定点停留在指定待检测墙面区域，且发送检测工作指令给爬墙机器人上的检测组件以对指定待检测墙面区域进行定点检测；此时驱动部会相应地调整上旋翼和下旋翼的转速以及电机环相对爬墙机器人本体的工作角度甚至是停止工作，只要能保证通过机臂部中的吸盘压力可使爬墙机器人稳定地停留在指定位置即可；
61.24）上述任一检测组件将检测结果反馈给控制组件，以使控制组件做出相应的判断和发送相应的工作指令。
62.第三种工作模式，垂直空中抵达检测模式：
63.所谓垂直空中抵达检测模式，是指针对一些裂纹明显且急需检测的墙面，控制终端控制至少一个爬墙机器人垂直空中抵达待检测墙面区域附近，并协调控制驱动部和机臂部以将爬墙机器人定点停靠在待检测墙面区域进行检测。垂直空中抵达检测模式的检测步骤具体如下：
64.31）控制终端发送垂直空中抵达检测模式工作指令给至少一个爬墙机器人上的控制组件；
65.32）上述任一控制组件接收到控制终端发送而来的垂直空中抵达检测模式工作指令后，发送垂直空中抵达工作指令给爬墙机器人上的驱动部以驱动爬墙机器人垂直空中抵达指定待检测墙面区域附近，此时驱动部会相应地调整上旋翼和下旋翼的转速以及电机环相对爬墙机器人本体的工作角度以使爬墙机器人停留在指定位置附近；
66.33）同时，上述任一控制组件发送定点工作指令给爬墙机器人上的机臂部以使爬墙机器人定点停留在指定待检测墙面区域，且发送检测工作指令给爬墙机器人上的检测组件以对指定待检测墙面区域进行定点检测，此时驱动部会相应地调整上旋翼和下旋翼的转速以及电机环相对爬墙机器人本体的工作角度甚至是停止工作，只要能保证通过机臂部中的吸盘压力可使爬墙机器人稳定地停留在指定位置即可；
67.34）上述任一检测组件将检测结果反馈给控制组件，以使控制组件做出相应的判
断和发送相应的工作指令。
68.本实用新型不仅可实现飞行检测模式、攀爬检测模式和垂直空中抵达检测模式的切换，而且对墙面检测更方便快捷、多机协调工作、提高检测效率和检测安全性。
69.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。