1.本发明涉及一种太阳能光伏板的智能清洗机器人和清洗工作方法。


背景技术：

2.太阳能电池板或者说光伏板，是一种能够通过吸收太阳光，将太阳辐射能通过光电效应或者光化学效应直接或间接转换成电能的装置，大部分太阳能光伏板的主要材料为“硅”，相对于普通电池和可循环充电电池来说，太阳能光伏板属于更节能环保的绿色产品。
3.如上所述，由于太阳能光伏板是接收太阳能并且将光能转换为电能，因为需要暴露在户外来接收太阳光，这样的话，很多杂物和灰尘等都不可避免地掉落和积累在太阳能光伏板上，这不仅会影响太阳能光伏板对太阳能的接收，更严重时，可能会对太阳能光伏板产生损坏。
4.因此，对太阳能光伏板的清洗就变得非常重要。


技术实现要素：

5.针对太阳能光伏板的清洗问题，本发明提供一种太阳能光伏板的智能清洗机器人和清洗工作方法，下面具体说明。
6.根据第一方面，一种实施例中提供一种太阳能光伏板的智能清洗机器人，包括：机器人壳体、设置于机器人壳体下部的轮子、传动件、驱动电机、扫描部、激光光源、光传输组件、激光清洗头、吸尘口、传送通道、集尘杯、吸尘电机和处理器；其中：
7.所述传动件和驱动电机设置于所述机器人壳体内，所述驱动电机用于通过所述传动件驱动所述轮子，以使得所述智能清洗机器人移动；
8.所述激光光源设置于所述机器人壳体内，用于发射清洗用的脉冲激光；
9.所述光传输组件至少部分设置于所述机器人壳体内，用于将所述激光光源发射的脉冲激光传输给所述激光清洗头；
10.所述激光清洗头用于将接收到的脉冲激光进行聚焦后出射到光伏板的表面；
11.所述吸尘口设于所述机器人壳体的下表面，所述传送通道用于将通过吸尘口吸入的杂物传送到所述集尘杯；所述集尘杯以可拆卸地方式设置于所述机器人壳体；所述吸尘电机用于提供吸尘动力，以使得杂物通过所述吸尘口被吸入所述集尘杯；
12.所述扫描部用于扫描所述智能清洗机器人的周围，获取相应的扫描信息；所述处理器根据所述扫描信息进行清洗的路径规划和清洗模式的选择。
13.一实施例中，所述清洗模式至少包括日常清洗模式、高效清洗模式和特殊清洗模式；
14.所述日常清洗模式包括：
15.所述处理器根据所述扫描信息进行路径规划，得到行进路径，以使得所述智能清洗机器人能够将所述太阳能光伏板遍历；所述处理器通过所述驱动电机驱动所述轮子，以使得所述智能清洗机器人按照所述行进路径在所述太阳能光伏板上移动；
16.在移动过程中，所述处理器控制所述吸尘电机工作，以通过所述吸尘口将所述太阳能光伏板上的杂物吸取到所述集尘杯；
17.在移动过程中，所述处理器还根据预设的机器学习模型和所述扫描信息判断即将到达的路径上是否存在第一类杂物，若判断存在，则所述处理器启动所述激光光源工作，并使得所述激光清洗头将接收到的脉冲激光进行聚焦后对准所述第一类杂物，以清洗所述太阳能光伏板上的所述第一类杂物；
18.当所述智能清洗机器人按照所述行进路径遍历完所述太阳能光伏板，所述处理器通过所述驱动电机驱动所述轮子，使得所述智能清洗机器人回到预设位置；
19.所述高效清洗模式包括：
20.所述处理器根据所述扫描信息进行路径规划，得到行进路径，以使得所述智能清洗机器人能够将所述太阳能光伏板遍历；所述处理器通过所述驱动电机驱动所述轮子，以使得所述智能清洗机器人按照所述行进路径在所述太阳能光伏板上移动；
21.在移动过程中，所述处理器同时启动所述激光光源和所述吸尘电机工作：所述处理器通过控制所述激光光源发射清洗用的脉冲激光，并使得所述激光清洗头将接收到的脉冲激光进行聚焦后对准当前即将到达的路径上的区域，以通过激光清洗即将到达的路径上的区域；所述处理器控制所述吸尘电机工作，以通过所述吸尘口将所述太阳能光伏板上的杂物吸取到所述集尘杯；
22.当所述智能清洗机器人按照所述行进路径遍历完所述太阳能光伏板，所述处理器通过所述驱动电机驱动所述轮子，使得所述智能清洗机器人回到预设位置；
23.所述特殊清洗模式包括：
24.所述处理器通过所述驱动电机驱动所述轮子，以使得所述智能清洗机器人按照一巡逻路径在所述太阳能光伏板上移动；
25.在移动过程中，所述处理器根据预设的机器学习模型和所述扫描部的扫描信息，判断即将到达的路径上是否存在第一类杂物，若判断存在，则所述处理器启动所述激光光源工作，并使得所述激光清洗头将接收到的脉冲激光进行聚焦后对准所述第一类杂物，以清洗所述太阳能光伏板上的所述第一类杂物；
26.所述处理器再通过所述驱动电机驱动所述轮子，以使得所述智能清洗机器人移动存在所述第一类杂物的位置，并控制所述吸尘电机工作，以通过所述吸尘口将杂物吸取到所述集尘杯；
27.所述处理器接着再通过所述驱动电机驱动所述轮子，以使得所述智能清洗机器人继续按照所述巡逻路径在所述太阳能光伏板上移动。
28.一实施例中，所述处理器控制按照第一时间周期进行所述高效清洗模式，按照第二时间周期进行所述日常清洗模式，按照第三时间周期进行所述特殊清洗模式；其中所述第一时间周期大于所述第二时间周期，所述第二时间周期大于所述第三时间周期。
29.一实施例中，所述第一时间周期为一个月，所述第二时间周期为一周，所述第三时周期隔为一天；或者，所述第一时间周期为一周，所述第二时间周期为一天，所述第三时周期为四小时。
30.一实施例中，智能清洗机器人还包括通信单元；
31.所述处理器通过所述通信单元接收用户的移动命令进行移动；
32.所述处理器通过所述通信单元接收用户的模式选择命令，以在所述日常清洗模式、高效清洗模式和特殊清洗模式中选择一者并启动。
33.一实施例中，所述第一类目标包括鸟粪。
34.一实施例中，所述的智能清洗机器人还包括角度调节机构，用于接收所述驱动电机的驱动以调节所述激光清洗头出射的角度。
35.一实施例中，所述吸尘口还设置有滚轮，所述滚轮上设置有毛刷；所述滚轮用于在吸尘过程中被所述驱动电机通过所述传动件驱动来滚动，以带动所述毛刷滚动，以对所述太阳能光伏板进行清扫。
36.一实施例中，所述的智能清洗机器人还包括设置于所述机器人壳体内的充电电池、设置于所述机器人壳体表面的光伏板和电池电路，所述光伏板用于将光能转换为电能，所述电池电路用于通过所述电能对所述充电电池进行充电，所述充电电池用于为所述智能清洗机器人供电。
37.根据第二方面，一种实施例提供一种清洗工作方法，应用于如本文任一实施例所述的太阳能光伏板的智能清洗机器人，所述清洗工作方法包括：
38.从日常清洗模式、高效清洗模式和特殊清洗模式中选择一种清洗模式，以对所述太阳能光伏板进行清洗；
39.当选择所述日常清洗模式时：
40.根据所述扫描信息进行路径规划，得到行进路径，以使得所述智能清洗机器人能够将所述太阳能光伏板遍历；
41.通过所述驱动电机驱动所述轮子，以使得所述智能清洗机器人按照所述行进路径在所述太阳能光伏板上移动；
42.在所述智能清洗机器人移动过程中，控制所述吸尘电机工作，以通过所述吸尘口将所述太阳能光伏板上的杂物吸取到所述集尘杯；
43.在所述智能清洗机器人移动过程中，还根据预设的机器学习模型和所述扫描信息判断即将到达的路径上是否存在第一类杂物，若判断存在，则启动所述激光光源工作，并使得所述激光清洗头将接收到的脉冲激光进行聚焦后对准所述第一类杂物，以清洗所述太阳能光伏板上的所述第一类杂物；
44.当所述智能清洗机器人按照所述行进路径遍历完所述太阳能光伏板，通过所述驱动电机驱动所述轮子，使得所述智能清洗机器人回到预设位置；
45.当选择所述高效清洗模式时包括：
46.根据所述扫描信息进行路径规划，得到行进路径，以使得所述智能清洗机器人能够将所述太阳能光伏板遍历；
47.通过所述驱动电机驱动所述轮子，以使得所述智能清洗机器人按照所述行进路径在所述太阳能光伏板上移动；
48.在所述智能清洗机器人移动过程中，同时启动所述激光光源和所述吸尘电机工作：通过控制所述激光光源发射清洗用的脉冲激光，并使得所述激光清洗头将接收到的脉冲激光进行聚焦后对准当前即将到达的路径上的区域，以通过激光清洗即将到达的路径上的区域；控制所述吸尘电机工作，以通过所述吸尘口将所述太阳能光伏板上的杂物吸取到所述集尘杯；
49.当所述智能清洗机器人按照所述行进路径遍历完所述太阳能光伏板，通过所述驱动电机驱动所述轮子，使得所述智能清洗机器人回到预设位置；
50.当选择所述特殊清洗模式时：
51.通过所述驱动电机驱动所述轮子，以使得所述智能清洗机器人按照一巡逻路径在所述太阳能光伏板上移动；
52.在所述智能清洗机器人移动过程中，根据预设的机器学习模型和所述扫描部的扫描信息，判断即将到达的路径上是否存在第一类杂物，若判断存在，则启动所述激光光源工作，并使得所述激光清洗头将接收到的脉冲激光进行聚焦后对准所述第一类杂物，以清洗所述太阳能光伏板上的所述第一类杂物；
53.再通过所述驱动电机驱动所述轮子，以使得所述智能清洗机器人移动存在所述第一类杂物的位置，并控制所述吸尘电机工作，以通过所述吸尘口将杂物吸取到所述集尘杯；
54.再接着通过所述驱动电机驱动所述轮子，以使得所述智能清洗机器人继续按照所述巡逻路径在所述太阳能光伏板上移动。
55.依上述实施例的太阳能光伏板的智能清洗机器人和清洗工作方法，通过引入激光光源、光传输组件、激光清洗头来执行激光清洗，一方面，可以很好地将鸟粪这些凝结在太阳能光伏板表面的杂物清除，另一方面，通过控制激光光源的工作参数例如功率和时长等，可以比较容易地做到在激光清理的同时对太阳能光伏板几乎不造成损坏；同时，引入吸尘口、传送通道、集尘杯、吸尘电机，来完成对日常的灰尘、杂物，以及激光清清顽固杂物后形成的尘粒的收集和清理。
附图说明
56.图1为一种实施例的太阳能光伏板的智能清洗机器人的结构示意图；
57.图2为一种实施例的激光清洗头的结构示意图；
58.图3为一种实施例的太阳能光伏板的智能清洗机器人的结构示意图；
59.图4为一种实施例的太阳能光伏板的智能清洗机器人的结构示意图图；
60.图5为一种实施例的太阳能光伏板的智能清洗机器人的结构示意图；
61.图6为一种实施例的太阳能光伏板的智能清洗机器人的结构示意图；
62.图7为一种实施例的太阳能光伏板的智能清洗机器人的结构示意图；
63.图8为一种实施例的清洗工作方法的流程图。
具体实施方式
64.下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本技术能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本技术相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本技术的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。
65.另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各
种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。
66.本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本技术所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。
67.请参照图1，本技术一些实施例中提供一种太阳能光伏板的智能清洗机器人包括：机器人壳体1、设置于机器人壳体下部的轮子2、传动件3、驱动电机4、扫描部5、激光光源10、光传输组件11、激光清洗头12、吸尘口21、传送通道22、集尘杯23、吸尘电机24和处理器50，下面具体说明。
68.轮子2、传动件3和驱动电机4是实现智能清洗机器人在太阳能光伏板上移动的结构，具体地，轮子2可以设置于机器人壳体1下部，数量可以为一个或多个，例如两个、三个或四个等；传动件3和驱动电机4可以设置于机器人壳体1内，驱动电机4用于通过传动件3驱动轮子2，以使得智能清洗机器人移动。一些具体实施例中，驱动电机4可以是依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置，例如永磁式(pm)电机，反应式(vr)电机和混合式(hb)电机等，通过传动件3来驱动轮子2，从而实现智能清洗机器人的移动；传动件3可以包括例如齿轮、传动轴、丝杆、丝母或者滑块等。
69.激光光源10、光传输组件11和激光清洗头12用于实现激光清洗功能，下面具体说明。
70.一些实施例中，激光光源10设置于机器人壳体1内，用于发射清洗用的脉冲激光；激光光源10可以是通过固体激光器、气体激光器、液体激光器、半导体激光器和自由电子激光器等来实现。
71.光传输组件11是至少部分设置于机器人壳体1内，用于将激光光源10发射的脉冲激光传输给激光清洗头12。光传输组件11是用来实现传输光的光路，一些实施例中，光传输组件11可以通过一个或多个反射镜来实现，通过一个或多个反应镜，可以实现预设的光路传输；另一些实施例中，光传输组件11也可以通过光纤来实现，光纤的直径可以根据实际来设计和选择。
72.激光清洗头12用于将接收到的脉冲激光进行聚焦后出射到光伏板的表面，从而执行清洗功能。请参照图2，一些实施例中激光清洗头12可以包括准直器13和聚焦光束反射镜14；准直器13用于对由光传输组件11传输过来的激光进行光束准直，以形成矩形式分布的光束；聚焦光束反射镜14用于对准直后的光束进行聚焦，形成线形光束，从而使得在激光光源10为小功率工作的情况下，也能够提供较强的清洗功能。
73.请参照图3，一些实施例中还为激光清洗头12设置有一个角度调节机构15，角度调节机构15用于由驱动电机4进行驱动以调节激光清洗头出射的角度。现有技术中，都是通过整体设备的移动来带动激光清洗头12进行平移，这使得激光清洗头出射的激光常常会有到达不到的清洗死角，本发明通过引入角度调节机构15来调节激光清洗头12，可以不留死角地完成清洗。
74.在清洗清洗例如鸟粪时等，会产生尘粒在形成二次污染；因此，请参照图4，一些实施例中还为激光清洗头12设置一个清洗罩16，清洗罩16不仅可以停止二次污染，而且可以
阻挡激光，形成安全保护。一些例子中，清洗罩16可以是喇叭状，喇叭状的开口处的边缘可以设有多个凸点，用来接触光伏板；智能清洗机器人在使用激光清洗时，处理器50通过扫描部5的信息完成对待使用激光清洗的位置点完成定位，当清洗时，驱动电机4通过传动件3驱动激光清洗头12移动至位置点的上方，然后往下移动直到清洗罩16的凸点接触到光伏板为止，接着再对位置点进行激光清洗。
75.吸尘口21、传送通道22、集尘杯23、吸尘电机24用于实现灰尘和其他杂物的清扫，具体地，吸尘口21设于机器人壳体1的下表面，传送通道22用于将通过吸尘口21吸入的杂物传送到集尘杯23，一些实施例中，传送通道22中可以设置单向阀门，这样使得杂物只能由吸尘口21向集尘杯23的方向传输，而不能反过来；集尘杯23以可拆卸地方式设置于机器人壳体1，这样方便用户定期对集尘杯23中收集的杂物进行清理；吸尘电机24用于提供吸尘动力，以使得杂物通过吸尘口21被吸入集尘杯23。为了使得对太阳能光伏板的杂物清理效果更好，请参照图5，一些实施例可以在吸尘口21设置滚轮25，滚轮25上设置有毛刷26；滚轮25用于在吸尘过程中被驱动电机4通过传动件3驱动来滚动，以带动毛刷26滚动，以对太阳能光伏板进行清扫。
76.扫描部5用于扫描所述智能清洗机器人的周围，获取相应的扫描信息，这些扫描信息可以用于路径规划和杂物定位等；例如处理器5根据这些扫描信息进行清洗的路径规划和清洗模式的选择。扫描部5可以是能够发射超声波和接收超声波的结构，通过超声波扫描来提供用于路径规划和杂物定位的信息。扫描部5也可以是图像获取结构例如单目或双目摄像头等，通过获取照片或视频来提供用于路径规划和杂物定位的图像信息，处理器50通过图像识别等技术来完成路径规划、目标识别和定位。
77.本发明的智能清洗机器人能够自动完成对太阳能光伏板的清洗，构成了自动运维部不可少的一部分，为了进一步使得智能清洗机器人能够长时间地工作，请参照图6，一些实施例中的智能清洗机器人还包括设置于机器人壳体1内的充电电池6、设置于机器人壳体1表面的光伏板7和电池电路8，光伏板7用于将光能转换为电能，电池电路8用于通过电能对充电电池6进行充电，充电电池6用于为智能清洗机器人供电。
78.本发明根据本技术的太阳能光伏的智能清洗机器人特点，还针对性地提出了不同的清洗模式。一些实施例中，清洗模式至少包括日常清洗模式、高效清洗模式和特殊清洗模式这三种清洗模式，下面对这三种模式分别进行说明。
79.一些实施例中，日常清洗模式包括以下步骤和流程：
80.处理器50根据扫描信息进行路径规划，得到行进路径，以使得智能清洗机器人能够将太阳能光伏板遍历；处理器50通过驱动电机4驱动轮子2，以使得智能清洗机器人按照上述规划的行进路径在太阳能光伏板上移动；
81.在移动过程中，处理器50控制吸尘电机24工作，以通过吸尘口21将太阳能光伏板上的杂物吸取到所述集尘杯23；
82.在移动过程中，处理器50还根据预设的机器学习模型和扫描信息判断即将到达的路径上是否存在第一类杂物例如鸟粪，若判断存在，则处理器50启动激光光源10工作，并使得激光清洗头12将接收到的脉冲激光进行聚焦后对准上述第一类杂物，以清洗太阳能光伏板上的上述第一类杂物；
83.当智能清洗机器人按照上述行进路径遍历完太阳能光伏板，处理器50通过驱动电
机4驱动轮子2，使得智能清洗机器人回到预设位置。
84.一些实施例中，高效清洗模式包括以下步骤和流程：
85.处理器50根据扫描信息进行路径规划，得到行进路径，以使得所述智能清洗机器人能够将所述太阳能光伏板遍历；处理器50通过驱动电机4驱动轮子2，以使得智能清洗机器人按照上述规划的行进路径在太阳能光伏板上移动；
86.在移动过程中，处理器50同时启动激光光源10和吸尘电机24工作：处理器50通过控制激光光源10发射清洗用的脉冲激光，并使得激光清洗头12将接收到的脉冲激光进行聚焦后对准当前即将到达的路径上的区域，以通过激光清洗即将到达的路径上的区域；处理器50控制所述吸尘电机24工作，以通过吸尘口21将所述太阳能光伏板上的杂物吸取到集尘杯23；
87.当智能清洗机器人按照所述行进路径遍历完太阳能光伏板，处理器50通过所述驱动电机4驱动所述轮子2，使得智能清洗机器人回到预设位置；。
88.一些实施例中，特殊清洗模式包括以下步骤和流程：
89.处理器50通过驱动电机4驱动轮子2，以使得所述智能清洗机器人按照一巡逻路径在太阳能光伏板上移动；
90.在移动过程中，处理器50根据预设的机器学习模型和扫描部5的扫描信息，判断即将到达的路径上是否存在第一类杂物例如鸟粪，若判断存在，则处理器50启动激光光源10工作，并使得激光清洗头12将接收到的脉冲激光进行聚焦后对准上述第一类杂物，以清洗太阳能光伏板上的上述第一类杂物；
91.处理器50再通过驱动电机4驱动轮子2，以使得智能清洗机器人移动存在上述第一类杂物的位置，并控制吸尘电机24工作，以通过吸尘口21将杂物吸取到所述集尘杯23；
92.处理器50接着再通过驱动电机4驱动轮子2，以使得智能清洗机器人继续按照所述巡逻路径在太阳能光伏板上移动。
93.以上是本发明的智能清洗机器人的日常清洗模式、高效清洗模式和特殊清洗模式这三种清洗模式说明。
94.智能清洗机器人可以根据预设条件自动按照这三种清洗模式分别进行清洗，例如处理器50控制按照第一时间周期进行高效清洗模式，按照第二时间周期进行所述日常清洗模式，按照第三时间周期进行所述特殊清洗模式；其中第一时间周期大于第二时间周期，第二时间周期大于第三时间周期。一些实施例中，第一时间周期为一个月，第二时间周期为一周，第三时周期隔为一天；另一些实施例中，第一时间周期为一周，第二时间周期为一天，第三时周期隔为四小时。
95.智能清洗机器人也可以根据用户的命令来启动日常清洗模式、高效清洗模式和特殊清洗模式这三种清洗模式中任意一种，例如请参照图7，智能清洗机器人还可以包括通信单元9，处理器50通过通信单元9接收用户的移动命令进行移动，处理器50通过通信单元9接收用户的模式选择命令，以在日常清洗模式、高效清洗模式和特殊清洗模式中选择一者并启动。通信单元9可以通过无线通信来与网络和其他设备进行通信，该网络可以是万维网(www)、内部网和/或诸如蜂窝电话网络等无线网络、无线局域网(lan)和/或城域网(man)。无线通信可以使用多种通信标准、协议和技术中的任何一种，包括但不限于全球移动通信系统(gsm)、增强型数据gsm环境(edge)、宽带码分多址(wcdma)、码分多址(cdma)、时分多址
(tdma)、蓝牙(例如ieee802.15.1)、无线保真(wifi)(例如ieee802.11a、ieee 802.11b、ieee802.11g和/或ieee802.11n)、基于因特网协议的语音传输(voip)、wi-max、用于电子邮件、及时消息传递和/或短消息服务(sms)的协议，或任何其他合适的通信协议，包括在本文提交日尚未开发出的通信协议。
96.本发明的智能清洗机器人能够自动完成对太阳能光伏板的清洗，构成了自动运维部不可少的一部分。进一步地，传统对太阳能光伏板的清洗，一般是通过水冲洗，一来涉及到水清洗，如果掌握不好，有可能会对太阳能光伏板及其电路产生损坏，另外，对于例如鸟粪这样不易清理的杂物(尤其是晒干后凝结在太阳能光伏板表面的鸟粪)，很难用水来冲洗掉；一些技术中是通过引入刮板等方式来对鸟粪这类很难从太阳能光伏板清除的杂物进行刮除，但是这些刮除装置一方面在往复刮除的时间杂物总是会随着刮除装置活动，导致清理不干净，另一方面，刮除装置的刮除动作也往往会对太阳能光伏板的表面造成刮伤；而本发明通过引入激光光源10、光传输组件11、激光清洗头12来执行激光清洗，一方面，可以很好地将鸟粪这些凝结在太阳能光伏板表面的杂物清除，另一方面，通过控制激光光源10的工作参数例如功率和时长等，可以比较容易地做到在激光清理的同时对太阳能光伏板几乎不造成损坏；同时，引入吸尘口21、传送通道22、集尘杯23、吸尘电机24，来完成对日常的灰尘、杂物，以及激光清清顽固杂物后形成的尘粒的收集和清理。
97.以上就是本发明一些实施例所公开的智能清洗机器人的说明。本发明一些实施例还公开一种清洗工作方法，该清洗工作方法可以应用于本发明任一实施例所述的太阳能光伏板的智能清洗机器人。
98.请参照图8，一些实施例的清洗工作方法包括以下步骤：
99.步骤100：从日常清洗模式、高效清洗模式和特殊清洗模式中选择一种清洗模式，以对太阳能光伏板进行清洗。
100.在步骤100中，可以根据预设条件自动按照这三种清洗模式分别进行清洗，例如按照第一时间周期进行高效清洗模式，按照第二时间周期进行所述日常清洗模式，按照第三时间周期进行所述特殊清洗模式；其中第一时间周期大于第二时间周期，第二时间周期大于第三时间周期。一些实施例中，第一时间周期为一个月，第二时间周期为一周，第三时周期隔为一天；另一些实施例中，第一时间周期为一周，第二时间周期为一天，第三时周期隔为四小时。
101.在步骤100中，也可以是根据用户的命令来启动日常清洗模式、高效清洗模式和特殊清洗模式这三种清洗模式中任意一种。
102.步骤110，根据所选择的清洗模式，执行清洗。
103.一些实施例中，当选择所述日常清洗模式时：
104.根据所述扫描信息进行路径规划，得到行进路径，以使得所述智能清洗机器人能够将所述太阳能光伏板遍历；
105.通过所述驱动电机驱动所述轮子，以使得所述智能清洗机器人按照所述行进路径在所述太阳能光伏板上移动；
106.在所述智能清洗机器人移动过程中，控制所述吸尘电机工作，以通过所述吸尘口将所述太阳能光伏板上的杂物吸取到所述集尘杯；
107.在所述智能清洗机器人移动过程中，还根据预设的机器学习模型和所述扫描信息
判断即将到达的路径上是否存在第一类杂物例如鸟粪，若判断存在，则启动所述激光光源工作，并使得所述激光清洗头将接收到的脉冲激光进行聚焦后对准所述第一类杂物，以清洗所述太阳能光伏板上的所述第一类杂物；
108.当所述智能清洗机器人按照所述行进路径遍历完所述太阳能光伏板，通过所述驱动电机驱动所述轮子，使得所述智能清洗机器人回到预设位置。
109.一些实施例中，当选择所述高效清洗模式时包括：
110.根据所述扫描信息进行路径规划，得到行进路径，以使得所述智能清洗机器人能够将所述太阳能光伏板遍历；
111.通过所述驱动电机驱动所述轮子，以使得所述智能清洗机器人按照所述行进路径在所述太阳能光伏板上移动；
112.在所述智能清洗机器人移动过程中，同时启动所述激光光源和所述吸尘电机工作：通过控制所述激光光源发射清洗用的脉冲激光，并使得所述激光清洗头将接收到的脉冲激光进行聚焦后对准当前即将到达的路径上的区域，以通过激光清洗即将到达的路径上的区域；控制所述吸尘电机工作，以通过所述吸尘口将所述太阳能光伏板上的杂物吸取到所述集尘杯；
113.当所述智能清洗机器人按照所述行进路径遍历完所述太阳能光伏板，通过所述驱动电机驱动所述轮子，使得所述智能清洗机器人回到预设位置。
114.一些实施例中，当选择所述特殊清洗模式时：
115.通过所述驱动电机驱动所述轮子，以使得所述智能清洗机器人按照一巡逻路径在所述太阳能光伏板上移动；
116.在所述智能清洗机器人移动过程中，根据预设的机器学习模型和所述扫描部的扫描信息，判断即将到达的路径上是否存在第一类杂物例如鸟粪，若判断存在，则启动所述激光光源工作，并使得所述激光清洗头将接收到的脉冲激光进行聚焦后对准所述第一类杂物，以清洗所述太阳能光伏板上的所述第一类杂物；
117.再通过所述驱动电机驱动所述轮子，以使得所述智能清洗机器人移动存在所述第一类杂物的位置，并控制所述吸尘电机工作，以通过所述吸尘口将杂物吸取到所述集尘杯；
118.再接着通过所述驱动电机驱动所述轮子，以使得所述智能清洗机器人继续按照所述巡逻路径在所述太阳能光伏板上移动。
119.本发明的太阳能光伏板的智能清洗机器人和清洗工作方法，可以与智能运维平台相结合，可以应用于智能运维平台，实现远程无人值守等，可以通过人工或设定好的程序来完成太阳能板清洗的自动运维和维护。
120.本发明对于第一类目标例如鸟粪等的处理，相比传统方案，可以最大程度地保护和不磨损太阳能光伏板，使得其透光效率保持得非常好，从而太阳能转换效率也维持在一个较高水平。
121.本文参照了各种示范实施例进行说明。然而，本领域的技术人员将认识到，在不脱离本文范围的情况下，可以对示范性实施例做出改变和修正。例如，各种操作步骤以及用于执行操作步骤的组件，可以根据特定的应用或考虑与系统的操作相关联的任何数量的成本函数以不同的方式实现(例如一个或多个步骤可以被删除、修改或结合到其他步骤中)。
122.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实
现。另外，如本领域技术人员所理解的，本文的原理可以反映在计算机可读存储介质上的计算机程序产品中，该可读存储介质预装有计算机可读程序代码。任何有形的、非暂时性的计算机可读存储介质皆可被使用，包括磁存储设备(硬盘、软盘等)、光学存储设备(cd至rom、dvd、blu ray盘等)、闪存和/或诸如此类。这些计算机程序指令可被加载到通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理设备上以形成机器，使得这些在计算机上或其他可编程数据处理装置上执行的指令可以生成实现指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可以存储在计算机可读存储器中，该计算机可读存储器可以指示计算机或其他可编程数据处理设备以特定的方式运行，这样存储在计算机可读存储器中的指令就可以形成一件制造品，包括实现指定功能的实现装置。计算机程序指令也可以加载到计算机或其他可编程数据处理设备上，从而在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生一个计算机实现的进程，使得在计算机或其他可编程设备上执行的指令可以提供用于实现指定功能的步骤。
123.虽然在各种实施例中已经示出了本文的原理，但是许多特别适用于特定环境和操作要求的结构、布置、比例、元件、材料和部件的修改可以在不脱离本披露的原则和范围内使用。以上修改和其他改变或修正将被包含在本文的范围之内。
124.前述具体说明已参照各种实施例进行了描述。然而，本领域技术人员将认识到，可以在不脱离本披露的范围的情况下进行各种修正和改变。因此，对于本披露的考虑将是说明性的而非限制性的意义上的，并且所有这些修改都将被包含在其范围内。同样，有关于各种实施例的优点、其他优点和问题的解决方案已如上所述。然而，益处、优点、问题的解决方案以及任何能产生这些的要素，或使其变得更明确的解决方案都不应被解释为关键的、必需的或必要的。本文中所用的术语“包括”和其任何其他变体，皆属于非排他性包含，这样包括要素列表的过程、方法、文章或设备不仅包括这些要素，还包括未明确列出的或不属于该过程、方法、系统、文章或设备的其他要素。此外，本文中所使用的术语“耦合”和其任何其他变体都是指物理连接、电连接、磁连接、光连接、通信连接、功能连接和/或任何其他连接。
125.具有本领域技术的人将认识到，在不脱离本发明的基本原理的情况下，可以对上述实施例的细节进行许多改变。因此，本发明的范围应仅由权利要求确定。