1.本说明书涉及机器人控制领域，更具体地说，本发明涉及一种照料机器人控制方法及相关设备。


背景技术：

2.随着我国人口老龄化加重，老人的照料问题显得尤为严重。有些老人选择去养老院养老享受晚年生活，有些老年人还是习惯于子女的照顾。但随着退休年龄的推迟，这些老年人的中年子女在白天仍需要上班工作，而老人在白天的照料问题成为了子女们亟需解决的问题。对于身体情况很好而记忆力稍差的老人，子女通常会每天通过摄像头观察老人的举动，并通过摄像头的语音功能提醒老人。但是这也会耗费子女们的精力，同时可能会存在照顾不周的情况。


技术实现要素：

3.在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
4.为了减轻子女照顾老人的压力并为老人提供周到的服务，第一方面，本发明提出一种照料机器人控制方法，上述方法包括：
5.获取目标用户的当前状态，其中，上述当前状态包括睡眠状态和清醒状态；
6.获取照料请求信息；
7.基于上述当前状态和上述照料请求信息控制上述照料机器人执行照料任务。
8.可选的，基于上述当前状态和上述照料请求信息控制上述照料机器人执行照料任务，包括：
9.在上述当前状态为上述清醒状态的情况下，控制上述照料机器人按上述照料请求执行照料任务。
10.可选的，基于上述当前状态和上述照料请求类型信息控制上述照料机器人执行照料任务，包括：
11.在上述当前状态为睡眠状态的情况下，获取上述睡眠状态的持续时长；
12.在上述持续时长大于预设时长的情况下，控制上述照料机器执行叫醒服务；
13.在上述当前状态改变为清醒状态的情况下，控制上述照料机器人按上述照料请求执行照料任务。
14.可选的，在上述当前状态改变为清醒状态的情况下，控制上述照料机器人按上述照料请求执行照料任务，包括：
15.在上述叫醒服务完成后上述当前状态仍然为睡眠状态的情况下，控制上述照料机器人向紧急联系人的移动终端发送提醒消息。
16.可选的，上述获取目标用户的当前状态，包括：
17.获取上述目标用户的眼皮开合状态；
18.基于上述眼皮开合状态获取上述目标用户的当前状态。
19.可选的，上述获取目标用户的当前状态，包括：
20.获取上述目标用户的姿态改变频率；
21.基于上述姿态改变频率获取上述目标用户的当前状态。
22.可选的，上述方法还包括：
23.获取照料请求信息的请求权限等级；
24.基于上述当前状态和上述照料请求信息控制上述照料机器人执行照料任务，包括：
25.在上述请求权限等级高于预设等级时，基于请求信息强制控制上述照料机器人执行上述照料任务。
26.第二方面，本发明还提出一种照料机器人控制装置，包括：
27.第一获取单元，用于获取目标用户的当前状态，其中，上述当前状态包括睡眠状态和清醒状态；
28.第二获取单元，用于获取照料请求信息；
29.执行单元，用于基于上述当前状态和上述照料请求信息控制上述照料机器人执行照料任务。
30.第三方面，一种电子设备，包括：储存器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第一方面任一项的照料机器人控制方法的步骤。
31.第四方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第一方面上述任一项的照料机器人控制方法。
32.综上，本技术提出的照料机器人控制方法包括：获取目标用户的当前状态，当前状态包括睡眠状态和清醒状态，获取照料请求信息，基于上述当前状态和上述照料请求信息控制上述照料机器人执行照料任务。本技术实施例提出了一种照料机器人的控制方法，该方法通过获取目标用户的当前状态，根据照料请求指令和当前状态综合判断是否立刻执行照料动作指令和执行怎样的照料动作。本方法能够充分考虑目标用户所处的状态，能够基于状态给出更具有针对性的照料动作，从而使得照料服务更加人性化，提升了目标用户的使用体验。
33.本发明的照料机器人控制方法，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
34.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
35.图1为本技术实施例提供的一种照料机器人控制方法流程示意图；
36.图2为本技术实施例提供的一种照料机器人控制装置结构示意图；
37.图3为本技术实施例提供的一种照料机器人控制电子设备结构示意图。
具体实施方式
38.本技术实施例提出了一种照料机器人的控制方法，该方法通过获取目标用户的当前状态，根据照料请求指令和当前状态综合判断是否立刻执行照料动作指令和执行怎样的照料动作。本方法能够充分考虑目标用户所处的状态，能够基于状态给出更具有针对性的照料动作，从而使得照料服务更加人性化，提升了目标用户的使用体验。
39.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
40.请参阅图1，为本技术实施例提供的一种照料机器人控制方法流程示意图，具体可以包括：
41.s110、获取目标用户的当前状态，其中，上述当前状态包括睡眠状态和清醒状态；
42.具体的，目前市场中的智能机器人，会基于用户提前设置好的提醒时间和提醒事项对目标进行照料。在到达预设时间后，智能机器人就会基于控制指令执行照料任务。现有的机器人并不会对目标的当前状态做出识别，而只是基于自身设置好的任务按照时间执行。
43.本技术提出的照料机器人控制方法，首先对目标用户的当前状态进行识别，当前的状态包括睡眠状态和清醒状态，具体识别的方法可以根据目标用户的行为特征进行识别。
44.s120、获取照料请求信息；
45.具体的，照料机器人接收照料请求信息，照料请求信息可以是照料机器人内部存储的任务表下达的，任务表是目标用户或目标用户的家属提前设置好的。照料信息也可以是目标用户的家属或医护人员通过其远程控制端临时下发的。还可以是目标用户通过自己的移动控制端或语音下发的。
46.s130、基于上述当前状态和上述照料请求信息控制上述照料机器人执行照料任务。
47.具体的，根据目标用户的当前状态和照料请求信息，判断此时是否立刻进行照料行为，还是过一段时间后再执行照料行为，或者是基于当前的状态和照料请求信息执行其他的照料行为。可以理解的是，具体判断是否执行照料行为可以是照料机器人自身完成的，也可以是服务器进行的。可以理解的是，照料服务可以是提供定时提醒吃药并将提供相应剂量的药品、提醒喝水并提供合适温度的引用数和基于煤气开启的时间提醒和/或关闭煤气等服务。
48.综上，本技术实施例提出了一种照料机器人的控制方法，该方法通过获取目标用户的当前状态，根据照料请求指令和当前状态综合判断是否立刻执行照料动作指令和执行
怎样的照料动作。本方法能够充分考虑目标用户所处的状态，能够基于状态给出更具有针对性的照料动作，从而使得照料服务更加人性化，提升了目标用户的使用体验。
49.在一些示例中，基于上述当前状态和上述照料请求信息控制上述照料机器人执行照料任务，包括：
50.在上述当前状态为上述清醒状态的情况下，控制上述照料机器人按上述照料请求执行照料任务。
51.具体的，当服务机器人识别到目标用户的当前状态为清醒状态的情况下，或者服务机器人接收到服务器发来的目标用户当前状态为清醒状态的情况下，照料机器人根据照料请求执行照料任务。通过识别目标用户的当前状态，避免用户在睡眠状态下，照料机器人自行执行照料任务，从而影响目标用户休息，影响用户体验。
52.综上，本技术实施例提供的方法，在目标用户在清醒的状态下，才执行照料任务，避免影响目标用户休息，提升了用户体验。
53.在一些示例中，基于上述当前状态和上述照料请求类型信息控制上述照料机器人执行照料任务，包括：
54.在上述当前状态为睡眠状态的情况下，获取上述睡眠状态的持续时长；
55.在上述持续时长大于预设时长的情况下，控制上述照料机器执行叫醒服务；
56.在上述当前状态改变为清醒状态的情况下，控制上述照料机器人按上述照料请求执行照料任务。
57.具体的，当服务机器人识别到目标用户的当前状态为睡眠状态的情况下，或者服务机器人接收到服务器发来的目标用户当前状态为睡眠状态的情况下，获取目标用户睡眠状态持续的时间，如果睡眠状态持续的时间大于预设时长，判断用户的睡眠已经充分，此时控制照料机器人执行叫醒服务，避免目标用户睡眠时间过长而耽误了照料任务的时效性。在目标用户清醒后，对目标用户执行照料任务。
58.综上，当识别到目标用户为睡眠状态的情况下，获取服务机器人的睡眠时长，在睡眠时长超出预设时长的情况下，提供叫醒服务，并在目标用户清醒后，执行照料任务，避免目标用户睡眠时间过长而耽误了照料任务的失效性。
59.在一些示例中，在上述当前状态改变为清醒状态的情况下，控制上述照料机器人按上述照料请求执行照料任务，包括：
60.在上述叫醒服务完成后上述当前状态仍然为睡眠状态的情况下，控制上述照料机器人向紧急联系人的移动终端发送提醒消息。
61.具体的，在照料机器人持续呼叫目标用户而目标用户仍然处于睡眠状态下，此时判断目标用户可能处于昏迷状态，为避免目标用户发生生命危险，照料机器人向该目标用户对应的紧急联系人的移动终端发送提醒消息，以供紧急联系人知悉此情况。
62.综上，在照料机器人完成叫醒服务而目标用户仍处于睡眠状态下，未避免目标用户处于昏迷状态从而造成生命危险，服务机器人向紧急联系人的移动终端发送提醒消息，提升了照料服务安全性。
63.在一些示例中，上述获取目标用户的当前状态，包括：
64.获取上述目标用户的眼皮开合状态；
65.基于上述眼皮开合状态获取上述目标用户的当前状态。
66.具体的，服务机器人可以通过自身的摄像头获取目标用户的眼皮，根据眼皮的开合状态判断目标用户此时是清醒状态还是睡眠状态。例如检测到目标用户的眼睛是关闭状态，且连续关闭状态的时长超过预设时长，此时判断目标用户处于睡眠状态。服务机器人基于睡眠状态和请求照料信息做出是否立即执行照料动作和执行什么样的照料动作的决定。
67.综上，根据目标用户眼皮的开合状态可以很好地识别该目标用户当前状态，并根据目标用户的当前状态和照料请求消息做出的照料动作能够让用户体验更加舒适。
68.在一些示例中，上述获取目标用户的当前状态，包括：
69.获取上述目标用户的姿态改变频率；
70.基于上述姿态改变频率获取上述目标用户的当前状态。
71.具体的，通过目标用户的姿态改变频率获取目标用户的当前状态，例如：在清醒状态下，正常人在清醒状态下改变姿态的频率要高于睡眠时候的姿态改变频率。服务机器人人通过获取目标用户的图像信息，并基于图像信息获取目标用户的姿态改变频率，在姿态改变频率大于预设阈值的情况下，判断该目标用户处于清醒状态，若小于等于预设阈值，则判断该目标用于处于睡眠状态。
72.综上，本技术实施例通过获取用户姿态改变频率能够很好地获取目标用户的当前状态，服务机器人可以根据当前状态和照料请求信息，执行照料任务。
73.在一些示例中，上述方法还包括：
74.获取照料请求信息的请求权限等级；
75.基于上述当前状态和上述照料请求信息控制上述照料机器人执行照料任务，包括：
76.在上述请求权限等级高于预设等级时，基于请求信息强制控制上述照料机器人执行上述照料任务。
77.具体的，基于请求信息发出的终端，可以将不同的终端设置为不同的权限等级。通过设置预设等级，在请求权限高于预设等级时，照料机器人可以忽略目标用户的当前状态而强制执行照料任务。通过这样设置可以避免照料机器人在状态识别失效时候，其他用户可以控制照料机器人的动作，也可以保证目标用户的家人可以在需要强制执行动作。
78.请参阅图2，本技术实施例中照料机器人控制装置的一个实施例，可以包括：
79.第一获取单元21，用于获取目标用户的当前状态，其中，上述当前状态包括睡眠状态和清醒状态；
80.第二获取单元22，用于获取照料请求信息；
81.执行单元23，用于基于上述当前状态和上述照料请求信息控制上述照料机器人执行照料任务。
82.如图3所示，本技术实施例还提供一种电子设备300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器320上并可在处理器上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现上述照料机器人控制的任一方法的步骤。
83.由于本实施例所介绍的电子设备为实施本技术实施例中一种照料机器人控制装置所采用的设备，故而基于本技术实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本技术实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本技术实施例中
的方法所采用的设备，都属于本技术所欲保护的范围。
84.在具体实施过程中，该计算机程序311被处理器执行时可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。
85.需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
86.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
87.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
88.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
89.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
90.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1对应实施例中的照料机器人控制的流程。
91.计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
92.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
93.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
94.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
95.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
96.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
97.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。