1.本发明涉及堆垛机器人技术领域，尤其涉及基于重量检测的堆垛清点机器人。
背景技术：
2.传统的码垛都是由人工来完成，这种码垛方式存在很多情况下无法适应当今高科技发展，当生产线速度过高或者产品的质量过大，人力就难以满足要求，而且利用人力来进行码垛，所要求的人数多，所付的劳动成本很高，然而还不能提高生产效率。因此，堆垛机器人应运而生。
3.堆垛机器人是工业机器人应用的典型事例。码垛的意义在于依据集成单元化的思想，将成堆的物品通过一定的模式码成垛，使得物品能够容易的搬运、卸载以及存储。在物体的运输过程中，除了散装的或者液体物品以外，一般的物品均是按照码垛的形式进行存储、运送，以便节约空间，承接更多的货物。但是，现有的堆垛机器人仅具有搬运、堆垛功能，智能化程度低。特别是在对铸造件进行堆垛时，由于铸造件在铸造过程中，总有气孔、渣眼、浇不足等多种质量问题，有些存在与铸造件的表面，有些会存在铸造件的内部，存在于表面的问题通过肉眼可以辨别并筛选出来，存在与内部的问题无法直接观察出来，若铸造件内部存在的问题没有经过检测即出售，会存在质量问题，严重时存在安全隐患。因此，需要对铸造的工件的重量进行检测，对铸造的工件重量合格及不合格数量进行计数等，而现有堆垛机器人难以胜任。基于此，如何设计一种基于重量检测的堆垛清点机器人是本发明所要解决的技术问题。
技术实现要素：
4.本发明针对现有技术的不足，提供基于重量检测的堆垛清点机器人。
5.本发明通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：
6.基于重量检测的堆垛清点机器人，包括重量检测单元和控制器；所述重量检测单元和控制器电性连接；所述控制器内预设工件型号和工件重量阈值范围之间的对应关系；
7.所述重量检测单元用于，检测工件的重量，并将检测得到的数据发送给控制器；
8.所述控制器用于，接收输入的工件型号，根据工件型号和工件重量阈值范围之间的对于关系，确定该输入的工件型号对应的重量阈值范围；并将检测的工件重量数据与该工件型号对应的重量阈值范围进行比较，判断工件重量是否合格；其中，若检测的工件重量数据在该工件型号对应的重量阈值范围之内，则判定该工件重量合格；若检测的工件重量数据不在该工件型号对应的重量阈值范围之内，则判定该工件重量不合格。
9.作为上述技术方案的改进，所述的基于重量检测的堆垛清点机器人，堆垛清点机器人还包括基体；所述基体包括旋转台和多节机械臂；所述旋转台和多节机械臂连接，带动多节机械臂向左侧或右侧转动；所述控制器和旋转台电性连接，用于，根据工件重量是否合格，控制多节机械臂向左侧或者右侧转动；其中，若工件重量合格，则多节机械臂向其中一侧转动，对合格工件进行堆垛；若工件重量不合格，则多节机械臂向相反的一侧转动，将不
合格工件放置对应位置；所述多节机械臂上设有抓手。
10.作为上述技术方案的改进，所述的基于重量检测的堆垛清点机器人，堆垛清点机器人还包括第一计数器和第二计数器；所述第一计数器及第二计数器都和控制器电性连接，用于，对重量合格工件及重量不合格工件分别计数；其中，多节机械臂向左或向右转动一次，对应一个重量合格或不合格工件；即，若工件重量合格，则机械臂向其中一侧转动，控制器控制其中一个计数器计数；若工件重量不合格，则机械臂向另一侧转动，控制器控制另一个计数器计数。
11.作为上述技术方案的改进，所述的基于重量检测的堆垛清点机器人，堆垛清点机器人还包括显示面板，用于输入工件型号、显示工件重量合格及不合格数量；所述控制器、第一计数器及第二计数器都设置在显示面板内。
12.作为上述技术方案的改进，所述的基于重量检测的堆垛清点机器人，所述控制器内置计算程序，用于计算工件重量合格率和不合格率，并将计算数值显示在显示面板上。
13.作为上述技术方案的改进，所述的基于重量检测的堆垛清点机器人，所述控制器内置清零程序。
14.本发明的优点在于：本发明的基于重量检测的堆垛清点机器人，将工件重量检测和堆垛机器人进行结合，在堆垛的同时对工件重量进行检测，自动化程度高，避免人为检测对检测结果的影响，检测效率高，节约劳动成本。
15.进一步，堆垛机器人在重量检测的同时，通过第一计数器和第二计数器的设置，对合格的工件及不合格的工件进行计数，便于生产人员对工件总产量、合格数及不合格数进行统计，且不需要人工参与计数，自动化程度高，节约人力；控制器、旋转台、第一计数器及第二计数器联动，进行计数，具体的，控制器控制旋转台向左或向右转动并复位记为一个数量单位，即根据旋转台的转动来进行计数，计数精度高，误差小。
附图说明
16.图1为本发明堆垛清点机器人结构示意图。
17.图2为本发明控制原理结构框图。
具体实施方式
18.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
19.实施例1，参见附图，基于重量检测的堆垛清点机器人，包括重量检测单元和控制器；所述重量检测单元和控制器电性连接；所述控制器内预设工件型号和工件重量阈值范围之间的对应关系；
20.所述重量检测单元用于，检测工件的重量，并将检测得到的数据发送给控制器；
21.所述控制器用于，接收输入的工件型号，根据工件型号和工件重量阈值范围之间的对于关系，确定该输入的工件型号对应的重量阈值范围；并将检测的工件重量数据与该工件型号对应的重量阈值范围进行比较，判断工件重量是否合格；其中，若检测的工件重量
数据在该工件型号对应的重量阈值范围之内，则判定该工件重量合格；若检测的工件重量数据不在该工件型号对应的重量阈值范围之内，则判定该工件重量不合格；
22.通常，一种型号的工件具有一个标准的重量，但是，受制作工艺水平限制，生产出的工件的重量可能会有误差，但是，只要保证误差值在设定范围内，即可认定改件工件重量合格；本发明的基于重量检测的堆垛清点机器人，在堆垛的同时，能够自动的检测工件的重量，并根据检测的工件的重量判断工件重量是否合格，整个检测过程在堆垛的同时自动完成，降低人为检测对检测结果的影响，提高检测结果精确性，检测效率高，节约劳动成本；
23.本发明的基于重量检测的堆垛清点机器人，将工件重量检测和堆垛机器人进行结合，在堆垛的同时对工件重量进行检测，自动化程度高，避免人为检测对检测结果的影响，检测效率高，节约劳动成本。
24.作为上述技术方案的改进，堆垛清点机器人还包括基体；所述基体包括旋转台1和多节机械臂2；所述旋转台1和多节机械臂2连接，带动多节机械臂2向左侧或右侧转动；所述控制器和旋转台1电性连接，用于，根据工件重量是否合格，控制多节机械臂2向左侧或者右侧转动；其中，若工件重量合格，则多节机械臂2向其中一侧转动，对合格工件进行堆垛；若工件重量不合格，则多节机械臂2向相反的一侧转动，将不合格工件放置对应位置；所述多节机械臂2上设有抓手21；所述重量检测单元设置于机械抓手21上；
25.重量检测单元采用重量传感器，重量传感器设置在机械抓手上，在机械抓手抓取工件时，对工件重量进行检测；本发明的堆垛机器人，根据工件是否合格，设置旋转台向左或者向右两种水平转动状态；假设工件重量合格，旋转台向左转动对工件进行堆垛，工件重量不合格，旋转台向右转动放置不合格工件，用于对不合格工件进行回收(下同)。
26.作为上述技术方案的改进，堆垛清点机器人还包括第一计数器和第二计数器；所述第一计数器及第二计数器都和控制器电性连接，用于，对重量合格工件及重量不合格工件分别计数；其中，多节机械臂2向左或向右转动一次，对应一个重量合格或不合格工件；即，若工件重量合格，则多节机械臂2向其中一侧转动，控制器控制其中一个计数器计数；若工件重量不合格，则多节机械臂2向另一侧转动，控制器控制另一个计数器计数；
27.堆垛机器人在重量检测的同时，通过第一计数器和第二计数器的设置，对合格的工件及不合格的工件进行计数，便于生产人员对工件总产量、合格数及不合格数进行统计，且不需要人工参与计数，自动化程度高，节约人力；所述控制器和旋转台连接，在工件重量合格时，控制多节机械臂向左转动进行堆垛，在工件重量不合格时，控制多节机械臂向右转动将重量不合格工件集中放置；控制器、旋转台、第一计数器及第二计数器联动，进行计数，具体的，控制器控制旋转台向左或向右转动并复位记为一个数量单位，即根据旋转台的转动来进行计数，计数精度高，误差小。
28.作为上述技术方案的改进，堆垛清点机器人还包括显示面板3，用于输入工件型号、显示工件重量合格及不合格数量；所述控制器、第一计数器及第二计数器都设置在显示面板3内；
29.显示面板的设置，可直观显示工件合格及不合格数量，便于工作人员进行统计。
30.作为上述技术方案的改进，所述控制器内置计算程序，用于计算工件重量合格率和不合格率，并将计算数值显示在显示面板3上；
31.控制器还内置计算程序，计算工件重量合格率及不合格率，并将计算结果显示在
显示面板上，便于工作人员进行统计。
32.作为上述技术方案的改进，所述控制器内置清零程序。
33.需要说明的是，在本文中，如若存在第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
34.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。