1.本实用新型涉及机械手技术领域,特别涉及一种三轴摆臂机械手。


背景技术：

2.在工业生产中，经常需要用到机械手进行上料和移料。机械手的运动机构件大多较为复杂，机械手发热量较大，控制中心大多设在机械手的底座上，当移料的工作面较低时，控制中心内的位置会更低，需要操作人员蹲着操作或远程另架操作面板操作，使用上较不方便。


技术实现要素：

3.针对上述现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种三轴摆臂机械手，结构简单，可实现自动连续上料和移料，操作便捷，并可加速热量的散发，延长各机构件和电控元件的使用寿命。
4.为解决上述技术问题,本实用新型采取的一种技术方案如下:
5.一种三轴摆臂机械手，包括底座和架设其上的工作台；所述底座上设有第一驱动装置，所述第一驱动装置传动连接有传动板，所述传动板能在所述第一驱动装置的驱动下沿z向移动；所述传动板上设有第二驱动装置，所述第二驱动装置传动连接沿z向延伸并延伸到所述工作台上方的转轴，所述转轴能在所述第二驱动装置的驱动下旋转；所述转轴的上端部可拆卸固设有水平的转盘，所述转盘上可拆卸固设有水平的机械臂，所述机械臂上设有第三驱动装置和沿所述机械臂长度方向延伸的滑道，所述滑道上设有滑板，所述滑板与所述第三驱动装置传动连接，并能在其驱动下在所述滑道上滑动；所述滑板的一端部设有定位件，所述定位件能将取放产品的夹持组件固定在所述滑板上。
6.作为对上述技术方案的进一步阐述：
7.在上述技术方案中，所述转轴的外围套设有导套，所述导套可拆卸固设在所述工作台上。
8.在上述技术方案中，所述夹持组件包括可拆卸固设在所述滑板上的手指气缸，所述手指气缸上传动连接有能夹紧和放松产品的夹爪。
9.在上述技术方案中，所述工作台上设有操作杆，所述操作杆上安设有工控电脑，所述工控电脑与所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置和夹持组件均电连接。
10.在上述技术方案中，所述底座为箱式底座，所述第一驱动装置、传动板和第二驱动装置均设在所述底座内部，所述底座的侧壁上设有一个以上散热件。
11.在上述技术方案中，所述第一驱动装置为油压缸或气缸；所述第二驱动装置为伺服电机；所述第三驱动装置为气缸。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型结构简单，通过设置第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置和分别与其传动连接的传动板、转盘和滑板，可实现夹持组件在水平和竖直一定范围内移动，实现自动连续上料和移料；通过设置操作杆，
可根据实际工作环境，将工控电脑设置在适合操作者操作的位置处，便于使用；通过设置散热件，可加速将底座内因第一驱动装置和第二驱动装置运动生产的热量散发出去，延长底座内部机构件和各电控元件的使用寿命。
附图说明
13.图1是本实用新型的结构示意图；
14.图2是本实施例中打开底座后的正视结构示意图。
15.图中：1、底座；2、工作台；3、第一驱动装置；4、传动板；5、第二驱动装置；6、转轴；7、转盘；8、机械臂；9、第三驱动装置；10、滑道；11、滑板；12、定位件；13、夹持组件；14、导套；15、操作杆；16、工控电脑；17、散热件。
具体实施方式
16.下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。
17.通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本技术,而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本技术和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中,“若干个”、“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。在本技术中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接；可以是机械连接,也可以是电连接；可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。在本技术中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触,也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
18.如图1-2所示，一种三轴摆臂机械手，包括底座1和架设其上的工作台2；底座1上设有第一驱动装置3，第一驱动装置3传动连接有传动板4，传动板4能在第一驱动装置3的驱动下沿z向移动；传动板4上设有第二驱动装置5，第二驱动装置5传动连接沿z向延伸并延伸到工作台2上方的转轴6，转轴6能在第二驱动装置5的驱动下旋转；转轴6的上端部可拆卸固设有水平的转盘7，转盘7上可拆卸固设有水平的机械臂8，机械臂8上设有第三驱动装置9和沿机械臂8长度方向延伸的滑道10，滑道10上设有滑板11，滑板11与第三驱动装置9传动连接，并能在其驱动下在滑道10上滑动；滑板11的一端部设有定位件12，定位件12能将取放产品
的夹持组件13固定在滑板11上。
19.进一步的，转轴6的外围套设有导套14，导套14可拆卸固设在工作台2上。
20.进一步的，夹持组件13包括可拆卸固设在滑板11上的手指气缸，手指气缸上传动连接有能夹紧和放松产品的夹爪。
21.进一步的，工作台2上设有操作杆15，操作杆15上安设有工控电脑16，工控电脑16与第一驱动装置3、第二驱动装置5、第三驱动装置9和夹持组件13均电连接。
22.进一步的，底座为箱式底座，第一驱动装置3、传动板4和第二驱动装置9均设在底座1内部，底座1的侧壁上设有一个以上散热件17。
23.进一步的，第一驱动装置3为油压缸或气缸；第二驱动装置5为伺服电机；第三驱动装置9为气缸。
24.工作时，第二驱动装置5通过转轴6驱动转盘7和机械臂8旋转，机械臂8上的第三驱动装置9驱动滑板11水平移动，滑板11带动夹持组件13伸出和退回，实现水平范围内的移料；第一驱动装置3驱动传动板4竖直移动，带动其上的第二驱动装置5等机构件同步竖直移动，实现竖直范围内的移料。
25.本实用新型通过设置第一驱动装置3、第二驱动装置5、第三驱动装置9和分别与其传动连接的传动板4、转盘7和滑板11，可实现夹持组件13在水平和竖直一定范围内移动，实现自动连续上料和移料；通过设置操作杆15，可根据实际工作环境，将工控电脑16设置在适合操作者操作的位置处，便于使用；通过设置散热件17，可加速将底座1内因第一驱动装置3和第二驱动装置5运动生产的热量散发出去，延长底座1内部机构件和各电控元件的使用寿命。
26.以上并非对本实用新型的技术范围作任何限制，凡依据本实用新型技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。