1.本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种机械手手指。


背景技术：

2.机械手在工业生产中应用非常广泛，其由手掌和多个手指组成，在工作中由手指进行物体的抓取。然而目前的机械手手指只能整体动作，不能每个关节动作，在使用过程中灵活度较低，应用范围受到限制。


技术实现要素：

3.为解决上述技术问题，本实用新型提供一种机械手手指，能像人手一样实现每个关节的动作，提高其灵活度，增加其应用范围。
4.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
5.一种机械手手指，包括驱动机构和依次转动连接的第一关节、第二关节、第三关节及手指摆动板，所述手指摆动板的另一端用于连接机械手手掌，所述驱动机构用于驱动所述第一关节、所述第二关节及所述第三关节转动，所述第二关节与所述第三关节之间、所述第三关节与所述手指摆动板之间设有弹性件。
6.优选地，所述驱动机构包括用于驱动所述第一关节的第一驱动组件、驱动所述第二关节的第二驱动组件及用于驱动所述第三关节的第三驱动组件。
7.优选地，所述第一驱动组件包括连接所述第一关节及所述第二关节的第一转轴、套接在所述第一转轴上的第一滚动轴承、设置在所述第一关节内部的第一安装座、设置在所述第二关节上的第一导向块、第一牵引钢丝和第五牵引钢丝，所述第一牵引钢丝及所述第五牵引钢丝均穿过所述第一导向块连接所述第一安装座，且所述第一牵引钢丝抵接在所述第一滚动轴承的上侧，所述第五牵引钢丝抵接在所述第一滚动轴承的下侧。
8.优选地，所述第二驱动组件包括连接所述第二关节及所述第三关节的第二转轴、套接在所述第二转轴上的第二滚动轴承、设置在所述第二关节内部的第二安装座、设置在所述第三关节上的第二导向块、第二牵引钢丝和第六牵引钢丝，所述第二牵引钢丝及所述第六牵引钢丝均穿过所述第二导向块连接所述第二安装座，且所述第二牵引钢丝抵接在所述第二滚动轴承的上侧，所述第六牵引钢丝抵接在所述第二滚动轴承的下侧。
9.优选地，所述第二转轴上套接有第一扭簧，所述第一扭簧的两端分别抵接所述第二关节及所述第三关节。
10.优选地，所述第三驱动组件包括固设在所述手指摆动板上的转动耳板、连接所述转动耳板及所述第三关节的第三转轴、套接在所述第三转轴上的第三滚动轴承、设置在所述第三关节内部的第三安装座、设置在所述转动耳板两端的第三导向块和第四导向块、第三牵引钢丝、第四牵引钢丝，所述第三牵引钢丝穿过所述第三导向块连接所述第三安装座，所述第四牵引钢丝穿过所述第四导向块连接所述第三安装座，并绕接在所述第三滚动轴承上。
11.优选地，所述第三转轴上套接有第二扭簧，所述第二扭簧的两端分别抵接所述第三关节及所述手指摆动板。
12.优选地，所述第一关节远离所述第二关节的一端设有夹持板，所述夹持板上设有防滑纹。
13.本实用新型实施例的一种机械手手指，与现有技术相比，其有益效果在于：通过将第一关节、第二关节、第三关节及手指摆动板依次转动连接，同时通过驱动机构驱动第一关节、第二关节及第三关节转动，使得手指能像人手一样实现每个关节的动作，从而提高了其使用灵活度，增加了其应用范围。本实用新型结构简单，使用效果好，易于推广使用。
附图说明
14.图1为本实用新型的机械手手指的轴测图。
15.图2为本实用新型的机械手手指另一视角的轴测图。
16.图3为本实用新型的机械手手指的分解示意图。
17.其中：1-第一关节，11-夹持板，2-第二关节，3-第三关节，4-手指摆动板，5-第一驱动组件，51-第一转轴，52-第一滚动轴承，53-第一安装座，54-第一导向块，55-第一牵引钢丝，6-第二驱动组件，61-第二转轴，62-第二滚动轴承，63-第二安装座，64-第二导向块，65-第二牵引钢丝，66-第一扭簧，7-第三驱动组件，71-转动耳板，72-第三转轴，73-第三滚动轴承，74-第三安装座，75-第三导向块，76-第四导向块，77-第三牵引钢丝，78-第四牵引钢丝，79-第二扭簧。
具体实施方式
18.下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
19.如图1-3所示，本实用新型实施例优选实施例的一种机械手手指，包括驱动机构和依次转动连接的第一关节1、第二关节2、第三关节3及手指摆动板4，所述手指摆动板4的另一端用于连接机械手手掌，所述驱动机构用于驱动所述第一关节1、所述第二关节2及所述第三关节3转动，所述第二关节2与所述第三关节3之间、所述第三关节3与所述手指摆动板4之间设有弹性件，所述弹性件用于复位。
20.基于上述技术特征的机械手手指，通过将第一关节1、第二关节2、第三关节3及手指摆动板4依次转动连接，同时通过驱动机构驱动第一关节1、第二关节2及第三关节3转动，使得手指能像人手一样实现每个关节的动作，从而提高了其使用灵活度，增加了其应用范围。本实用新型结构简单，使用效果好，易于推广使用。
21.本实施例中，所述驱动机构包括用于驱动所述第一关节1的第一驱动组件5、驱动所述第二关节2的第二驱动组件6及用于驱动所述第三关节3的第三驱动组件7，具体地：
22.所述第一驱动组件5包括连接所述第一关节1及所述第二关节2的第一转轴51、套接在所述第一转轴51上的第一滚动轴承52、设置在所述第一关节1内部的第一安装座53、设置在所述第二关节2上的第一导向块54、第一牵引钢丝55和第五牵引钢丝(图中未标出)，所述第一牵引钢丝55及所述第五牵引钢丝均穿过所述第一导向块54连接所述第一安装座53，且所述第一牵引钢丝55抵接在所述第一滚动轴承52的上侧，所述第五牵引钢丝抵接在所述
第一滚动轴承52的下侧。所述第一牵引钢丝55及所述第五牵引钢丝的另一端连接动力装置，如舵机等，工作时舵机正反转，当其带动所述第一牵引钢丝55绕所述第一滚动轴承52实现对所述第一安装座53向上的牵引时，所述第一关节1向上运动，当其带动所述第五牵引钢丝时，控制所述第一关节1向下运动。当然，所述第一牵引钢丝55及所述第五牵引钢丝也可以是一根钢丝，绕在所述第一滚动轴承52上即可。
23.同理，所述第二驱动组件6包括连接所述第二关节2及所述第三关节3的第二转轴61、套接在所述第二转轴61上的第二滚动轴承62、设置在所述第二关节2内部的第二安装座63、设置在所述第三关节3上的第二导向块64、第二牵引钢丝65和第六牵引钢丝，所述第二牵引钢丝65就所述第六牵引钢丝均穿过所述第二导向块64连接所述第二安装座63，且所述第二牵引钢丝65抵接在所述第二滚动轴承62的上侧，所述第六牵引钢丝抵接在所述第二滚动轴承62的下侧。所述第二牵引钢丝65也连接舵机，当舵机驱动所述第二牵引钢丝65运动时，所述第二关节2向上运动；当舵机驱动所述第六牵引钢丝运动时，所述第二关节2上下运动。所述第二牵引钢丝65及所述第六牵引钢丝也可以是一根钢丝。同时，所述第二转轴61上套接有第一扭簧66，所述第一扭簧66的两端分别抵接所述第二关节2及所述第三关节3，实现所述第二关节2的张紧与复位。
24.本实施例中，所述第三驱动组件7包括固设在所述手指摆动板4上的转动耳板71、连接所述转动耳板71及所述第三关节3的第三转轴72、套接在所述第三转轴72上的第三滚动轴承73、设置在所述第三关节3内部的第三安装座74、设置在所述转动耳板71两端的第三导向块75和第四导向块76、第三牵引钢丝77、第四牵引钢丝78，所述第三牵引钢丝77穿过所述第三导向块75连接所述第三安装座74，所述第四牵引钢丝78穿过所述第四导向块76连接所述第三安装座74，并绕接在所述第三滚动轴承73上。所述第三牵引钢丝77及所述第四牵引钢丝78各连接一个动力装置，其中，所述第三牵引钢丝77用于驱动所述第三关节3向上运动，所述第四牵引钢丝78用于驱动所述对三关节3向下运动。同时，所述第三转轴72上套接有第二扭簧79，所述第二扭簧79的两端分别抵接所述第三关节3及所述手指摆动板4，实现所述第三关节4的张紧与复位。
25.本实施例中，所述第一关节1远离所述第二关节2的一端设有夹持板11，所述夹持板11上设有防滑纹，从而方便对物品进行夹取。
26.需要说明的是，所述关节的数量可以不止三个(第一关节、第二关节及第三关节)，也可以是两个、四个、五个等任意数量。同时，由于驱动机构均采用舵机，为方便舵机驱动相应的手指关节，各牵引钢丝上应套设穿线管(刹车线管)，所述穿线管包括钢丝内管，钢丝内管外表面套设橡胶管，所述穿线管的一端抵靠相应的舵机，另一端抵靠相应的导向块，需要驱动相应的关节运动时相应的舵机启动，钢丝内管不会产生相对伸缩，从而使得舵机驱动相应的牵引钢丝带动相应的关节移动，实现各手指的工作。
27.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。