1.本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种防脱落加工机器人用机械抓手。
背景技术：
2.生产时，经常会在加工机器人上配备机械抓手，以此用来抓取包装箱等物品，在机械抓手移动过程中，如果机械抓手出现异常或者待取物发生变形后，可能会导致物品从机械抓手处脱落，进而导致物品摔坏，物品也容易砸到工作人员或设备，存在一定的安全风险。
3.为解决上述问题，本技术中提出一种防脱落加工机器人用机械抓手。
技术实现要素：
4.为解决上述背景技术中提出的问题，本发明提供了一种防脱落加工器人用机械抓手，具有可防止物品脱落的特点。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种防脱落加工机器人用机械抓手，包括机架，所述机架顶部中心处设置有连接座，所述机架内置有传动组件，且所述传动组件表面对称设置有夹臂，两组所述夹臂内侧壁均设置有第一防脱组件，两组所述夹臂外侧壁均设置有控制组件，且所述控制组件一侧均设置有第二防脱组件，所述第二防脱组件表面均设置有第三防脱组件，所述第二防脱组件两侧均设置有第四防脱组件，所述控制组件分别与第一防脱组件、第二防脱组件和第四防脱组件电性连接。
6.作为本发明一种防脱落加工机器人用机械抓手优选的，所述传动组件包括有双向丝杆、限位器和电机，所述双向丝杆转动连接在机架内壁，所述限位器对称设置在双向丝杆表面，所述电机螺栓紧固在机架外侧壁并与双向丝杆一端固定连接。
7.作为本发明一种防脱落加工机器人用机械抓手优选的，所述第一防脱组件包括有固定框、负压吸头、电磁吸头、限位杆、防护软管、限位环圈、a弹簧、导向套座和压力传感器，所述固定框滑动连接在夹臂内侧壁，所述负压吸头均匀螺纹连接在固定框表面，所述电磁吸头均匀螺纹连接在固定框表面并位于相邻两组负压吸头之间，所述限位杆均匀螺纹连接在固定框内壁，所述防护软管均位于限位杆内部，所述防护软管两端分别贯穿进固定框内部和控制组件内部，所述限位环圈均一体成型设置在限位杆表面，所述导向套座均螺纹连接在夹臂内侧壁并套接在限位杆远离固定框的一端外侧，所述压力传感器均匀设置在导向套座表面，所述a弹簧均套接在限位杆外侧并位于固定框和导向套座之间，所述a弹簧两端分别与固定框内壁和导向套座表面固定连接。
8.作为本发明一种防脱落加工机器人用机械抓手优选的，所述第二防脱组件包括有固定座、a气动推杆、升降架、滑架、调向座、调向杆、调节杆和挡杆，所述固定座螺栓紧固在夹臂外侧壁，所述a气动推杆螺纹连接在固定座内壁，所述a气动推杆一端贯穿出固定座底部，所述升降架顶部铰接固定在a气动推杆贯穿出固定座底部的一端表面，所述滑架螺栓紧固在夹臂外侧壁并套接在升降架外侧，所述调向座均匀设置在夹臂外侧壁并位于滑架一
侧，所述调向杆均滑动连接在调向座内壁，所述调向杆顶部均转动连接在升降架底部，所述调节杆均螺纹连接在调向杆底部，所述挡杆均螺纹连接有调节杆外侧壁，所述挡杆一端贯穿进夹臂内侧并与夹臂底部相贴合。
9.作为本发明一种防脱落加工机器人用机械抓手优选的，所述第三防脱组件包括有楔形块、推座、导向杆、导向套筒、b弹簧、限位座和挡架，所述楔形块螺接固定在升降架表面，所述推座套接在楔形块外侧，所述导向杆一体成型均匀设置在推座内壁，所述导向套筒均匀螺纹连接在夹臂外侧壁并套接在导向杆外侧，所述b弹簧均套接在导向套筒外侧，所述b弹簧一端与导向套筒表面固定连接，另一端与推座内壁固定连接，所述限位座对称螺栓紧固在夹臂外侧壁并位于滑架外侧，所述挡架均转动连接在限位座内壁，所述挡架一端均转动连接在推座内壁，另一端延伸至夹臂内侧并与夹臂外侧壁相贴合。
10.作为本发明一种防脱落加工机器人用机械抓手优选的，所述第四防脱组件包括有上连接座、下连接座、b气动推杆和挡板，所述上连接座螺栓紧固在夹臂外侧壁并位于调向座外侧，所述下连接座螺栓紧固在夹臂外侧壁并与上连接座垂直设置，所述b气动推杆转动连接在上连接座内壁，所述挡板转动连接在下连接座内壁，所述挡板为z字形，所述挡板一端转动连接在b气动推杆远离上连接座的一端外表面，另一端延伸进夹臂内侧并与夹臂底部相贴合。
11.作为本发明一种防脱落加工机器人用机械抓手优选的，所述控制组件包括有盒体、分气管座、开关座、气动控制器和电磁控制器，所述盒体螺栓紧固在夹臂外侧壁并位于固定座一侧，所述分气管座和开关座分别左右螺接固定在盒体内部，所述气动控制器和电磁控制器分别左右螺接固定在盒体表面，所述分气管座一端通过输气管道与外部气源输出端相连接，另一端通过输气管道分别与负压吸头、a气动推杆和b气动推杆相连接，所述分气管座上设置有电磁阀，所述气动控制器与电磁阀电性连接，所述电磁控制器分别与电磁吸头、压力传感器和开关座电性连接。
12.作为本发明一种防脱落加工机器人用机械抓手优选的，所述夹臂顶部对应于机架内壁位置相对应处设置有导向块，所述导向块滑动连接在机架内壁，所述夹臂内侧壁对应于固定框位置相对应处开设有固定槽，所述固定框滑动连接在固定槽内壁，所述导向套座表面对应于压力传感器位置相对应处均开设有卡槽，所述压力传感器均位于卡槽内，所述限位环圈对应于卡槽位置相对应处均设置有一体成型的压杆，所述压杆一端均贯穿进卡槽内并与压力传感器表面相贴合。
13.作为本发明一种防脱落加工机器人用机械抓手优选的，所述升降架内壁与夹臂外侧壁对应位置处分别设置有条形块和条形槽，所述条形块滑动连接在条形槽内壁，所述调向座表面与调向杆表面对应位置处分别设置有导槽和导杆，所述导杆滑动连接在导槽内壁，所述调向杆底部与调节杆顶部对应位置处分别设置有螺纹槽和螺纹端头，所述螺纹端头螺纹连接在螺纹槽内壁，所述推座表面对应于楔形块位置相对应处开设有楔形槽，所述楔形块滑动连接在楔形槽内壁。
14.作为本发明一种防脱落加工机器人用机械抓手优选的，所述限位器、电机、气动控制器和电磁控制器均与外部控制器电性连接。
15.与现有技术相比，本发明的有益效果是：（1）、本发明设计新颖，结构合理，整体操作简单，使用方便，本发明设置了传动组
件，使用时，外部控制器控制电机通电运行，电机通电旋转带动双向丝杆旋转并带动两组夹臂同步向内或向外移动，实现夹距调整，在这过程中限位器则对夹臂行程做出限定，防止其超程，使用效果好，传动组件设计便于调整两组夹臂夹距，操作简单，使用方便；（2）、本发明设置了第一防脱组件，使用时，夹臂移动同步带动第一防脱组件移动直至与物品表面相接触，在接触时，物品向内挤压固定框并压缩a弹簧，a弹簧起到缓冲作用的同时也会反弹压力，从而可以使固定框更好的与物品表面接触，有效防止物品脱落，同时这样做抓取物品时有一定的形变空间，能够有效避免物品被夹臂挤压损坏，与此同时，固定框向内同步移动带动限位杆和限位环圈向内移动，当限位环圈上的压杆一端与导向套座内的压力传感器相接触并且检测到的压力到达设定值时，压力传感器将检测到的数据实时传输给电磁控制器，由电磁控制器控制电磁吸头通电运行并对物品表面进行磁吸固定（可根据物品材质并通过电磁控制器控制选择性开启），可有效防止物品脱落，与此同时，电磁控制器同步将压力传感器检测到的数据传输给外部控制器，外部控制器接收数据后控制电机停止运行，同时还会发送指令给气动控制器，气动控制器接收指令控制与负压吸头相对应的电磁阀开启，并通过输气管道与外部气源相配合进行抽气操作，使负压吸头紧吸物品表面，可有效防止物品脱落，第三防脱组件设计可有效夹持物品并对物品进行负压吸附和磁吸固定，操作简单，使用效果好；（3）、本发明设置了第二防脱组件，使用时，a气动推杆通气并伸出带动升降架下降，升降架下降带动多组调向杆在调向座内顺着导槽同步下降，并在下降过程中开始转向，调向杆下降转向带动调节杆和挡杆同步下降转向，当a气动推杆完全伸出时，挡杆刚好转向完毕并且其一端贯穿进夹臂内侧并与夹臂底部相贴合，与此同时，导杆刚好移动到导槽另一端，其中，滑架对升降架起到导向和限位作用，提高其运行稳定性，调节杆顶部设置有螺纹端头，通过螺纹端头可对调向杆和调节杆之间的距离进行微调，实用性强且使用效果好，第二防脱组件设计便于对夹臂底部进行阻挡，可防止物品从夹臂底部脱落，操作简单，使用效果好；（4）、本发明设置了第三防脱组件，使用时，a气动推杆通气伸出并带动升降架下降，升降架下降同步带动楔形块下降并向外挤压推座，推座向外移动带动挡架以限位座为中心进行旋转，直至挡架一端延伸至夹臂内侧并与夹臂外侧壁相贴合，当a气动推杆带动升降架复位时，楔形块也随之上升并不在挤压推座，推座在b弹簧的作用下向内移动并带动挡架以限位座为中心进行旋转，直至挡架复位，第三防脱组件设计便于对夹臂两侧进行阻挡，可防止物品从夹臂两侧脱落，操作简单，使用效果好；（5）、本发明设置了第四防脱组件，使用时，b气动推杆通气伸出并带动挡板以下连接座为中心进行翻转，直至挡板一端延伸进夹臂内侧并与夹臂底部相贴合，第四防脱组件设计便于对夹臂底部四周进行阻挡，进一步提高承托效果，可防止物品从夹臂底部脱落，操作简单，使用效果好；（6）、本发明设置了控制组件，使用时，将开关座分别与电磁吸头和压力传感器相连接，然后再将开关座与电磁控制器相连接，接着将分气管座一端通过输气管道与外部气源输出端相连接，另一端通过输气管道分别与负压吸头、a气动推杆和b气动推杆相连接，然后在将气动控制器与分气管座上的电磁阀相连接，最后将气动控制器和电磁控制器均与外部控制器连接即可，通过设置控制组件便于对用气设备和用电设备分开进行控制，操作简
单，便于维修，使用效果好。
附图说明
16.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：图1为本发明结构示意图；图2为本发明中的传动组件结构示意图；图3为本发明中的第一防脱组件结构示意图；图4为本发明中的压力传感器结构示意图；图5为本发明中的控制组件结构示意图；图6为本发明中的第二防脱组件结构示意图；图7为本发明中的第三防脱组件结构示意图；图8为本发明中的第四防脱组件结构示意图。图中：1、机架；2、连接座；3、传动组件；31、双向丝杆；32、限位器；33、电机；4、夹臂；41、导向块；42、固定槽；5、第一防脱组件；51、固定框；52、负压吸头；53、电磁吸头；54、限位杆；55、防护软管；56、限位环圈；561、压杆；57、a弹簧；58、导向套座；581、卡槽；59、压力传感器；6、控制组件；61、盒体；62、分气管座；621、电磁阀；63、开关座；64、气动控制器；65、电磁控制器；7、第二防脱组件；71、固定座；72、a气动推杆；73、升降架；731、条形块；74、滑架；75、调向座；751、导槽；76、调向杆；761、导杆；77、调节杆；771、螺纹端头；78、挡杆；8、第三防脱组件；81、楔形块；82、推座；821、楔形槽；83、导向杆；84、导向套筒；85、b弹簧；86、限位座；87、挡架；9、第四防脱组件；91、上连接座；92、下连接座；93、b气动推杆；94、挡板。
具体实施方式
17.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
18.实施例1请参阅图1-图8；生产时，经常会在加工机器人上配备机械抓手，以此用来抓取包装箱等物品，在机械抓手移动过程中，如果机械抓手出现异常或者待取物发生变形后，可能会导致物品从机械抓手处脱落，进而导致物品摔坏，物品也容易砸到工作人员或设备，存在一定的安全风险，针对此本体，本方案中提出了一种防脱落加工机器人用机械抓手。
19.进一步的：
结合上述内容：一种防脱落加工机器人用机械抓手，包括机架1，机架1顶部中心处设置有连接座2，机架1内置有传动组件3，且传动组件3表面对称设置有夹臂4，两组夹臂4内侧壁均设置有第一防脱组件5，两组夹臂4外侧壁均设置有控制组件6，且控制组件6一侧均设置有第二防脱组件7，第二防脱组件7表面均设置有第三防脱组件8，第二防脱组件7两侧均设置有第四防脱组件9，控制组件6分别与第一防脱组件5、第二防脱组件7和第四防脱组件9电性连接。
20.本实施方案中：使用时，通过外部控制器控制电机33通电运行，电机33通电旋转带动双向丝杆31旋转并带动两组夹臂4同步向内或向外移动，实现夹距调整，在这过程中限位器32则对夹臂4行程做出限定，防止其超程，当电机33带动夹臂4移动并夹紧物品时，第一防脱组件5先与物品表面相接触，在接触时，物品向内挤压固定框51并压缩a弹簧57，a弹簧57起到缓冲作用的同时也会反弹压力，从而可以使固定框51更好的与物品表面接触，有效防止物品脱落，同时这样做抓取物品时有一定的形变空间，能够有效避免物品被夹臂4挤压损坏，与此同时，固定框51向内移动同步带动限位杆54和限位环圈56向内移动，当限位环圈56上的压杆561一端与导向套座58内的压力传感器59相接触并且检测到的压力到达设定值时，压力传感器59将检测到的数据实时传输给电磁控制器65，由电磁控制器65控制电磁吸头53通电运行并对物品表面进行磁吸固定（可根据物品材质并通过电磁控制器65控制选择性开启），可有效防止物品脱落，与此同时，电磁控制器65同步将压力传感器59检测到的数据传输给外部控制器，外部控制器接收数据后控制电机33停止运行，同时还会发送指令给气动控制器64，气动控制器64接收指令控制与负压吸头52相对应的电磁阀开启，并通过输气管道与外部气源相配合进行抽气操作，使负压吸头52紧吸物品表面，可有效防止物品脱落，当负压吸头52开启后，外部控制器会控制工业机器人抬起机架1并带动物品上升至一定高度，接着会发送指令给气动控制器64，气动控制器64接收指令控制与a气动推杆72和b气动推杆93相对应的电磁阀开启并对a气动推杆72和b气动推杆93内部充气，a气动推杆72通气伸出并带动升降架73下降，升降架73下降带动多组调向杆76在调向座75内顺着导槽751同步下降，并在下降过程中开始转向，调向杆76下降转向带动调节杆77和挡杆78同步下降转向，当a气动推杆72完全伸出时，挡杆78刚好转向完毕并且其一端贯穿进夹臂4内侧并与夹臂4底部相贴合，与此同时，导杆761刚好移动到导槽751另一端，其中，滑架74对升降架73起到导向和限位作用，提高其运行稳定性，调节杆77顶部设置有螺纹端头771，通过螺纹端头771可对调向杆76和调节杆77之间的距离进行微调，当a气动推杆72通气伸出并带动升降架73下降时，升降架73下降也会同步带动楔形块81下降并向外挤压推座82，推座82向外移动带动挡架87以限位座86为中心进行旋转，直至挡架87一端延伸至夹臂4内侧并与夹臂4外侧壁相贴合，与此同时，b气动推杆93通气伸出并带动挡板94以下连接座92为中心进行翻转，直至挡板94一端延伸进夹臂4内侧并与夹臂4底部相贴合，第二防脱组件7、第三防脱组件8和第四防脱组件9设计便于对夹臂4底部和两侧进行阻挡，可有效防止物品脱落，操作简单，使用效果好。
21.进一步而言：在一个可选的实施例中：传动组件3包括有双向丝杆31、限位器32和电机33，双向丝杆31转动连接在机架1内壁，限位器32对称设置在双向丝杆31表面，电机33螺栓紧固在机架1外侧壁并与双向丝杆31一端固定连接。
22.需要说明的是，本实施例中：进一步对传动组件3的结构和连接关系进行讲解，使用时，外部控制器控制电机33通电运行，电机33通电旋转带动双向丝杆31旋转并带动两组夹臂4同步向内或向外移动，实现夹距调整，在这过程中限位器32则对夹臂4行程做出限定，防止其超程，使用效果好，传动组件3设计便于调整两组夹臂4夹距，操作简单，使用方便。
23.更进一步而言：在一个可选的实施例中：第一防脱组件5包括有固定框51、负压吸头52、电磁吸头53、限位杆54、防护软管55、限位环圈56、a弹簧57、导向套座58和压力传感器59，固定框51滑动连接在夹臂4内侧壁，负压吸头52均匀螺纹连接在固定框51表面，电磁吸头53均匀螺纹连接在固定框51表面并位于相邻两组负压吸头52之间，限位杆54均匀螺纹连接在固定框51内壁，防护软管55均位于限位杆54内部，防护软管55两端分别贯穿进固定框51内部和控制组件6内部，限位环圈56均一体成型设置在限位杆54表面，导向套座58均螺纹连接在夹臂4内侧壁并套接在限位杆54远离固定框51的一端外侧，压力传感器59均匀设置在导向套座58表面，a弹簧57均套接在限位杆54外侧并位于固定框51和导向套座58之间，a弹簧57两端分别与固定框51内壁和导向套座58表面固定连接。
24.需要说明的是，本实施例中：进一步对第一防脱组件5的结构和连接关系进行讲解，使用时，夹臂4移动同步带动第一防脱组件5移动直至与物品表面相接触，在接触时，物品向内挤压固定框51并压缩a弹簧57，a弹簧57起到缓冲作用的同时也会反弹压力，从而可以使固定框51更好的与物品表面接触，有效防止物品脱落，同时这样做抓取物品时有一定的形变空间，能够有效避免物品被夹臂4挤压损坏，与此同时，固定框51向内同步移动带动限位杆54和限位环圈56向内移动，当限位环圈56上的压杆561一端与导向套座58内的压力传感器59相接触并且检测到的压力到达设定值时，压力传感器59将检测到的数据实时传输给电磁控制器65，由电磁控制器65控制电磁吸头53通电运行并对物品表面进行磁吸固定（可根据物品材质并通过电磁控制器65控制选择性开启），可有效防止物品脱落，与此同时，电磁控制器65同步将压力传感器59检测到的数据传输给外部控制器，外部控制器接收数据后控制电机33停止运行，同时还会发送指令给气动控制器64，气动控制器64接收指令控制与负压吸头52相对应的电磁阀开启，并通过输气管道与外部气源相配合进行抽气操作，使负压吸头52紧吸物品表面，可有效防止物品脱落，第三防脱组件8设计可有效夹持物品并对物品进行负压吸附和磁吸固定，操作简单，使用效果好。
25.更进一步而言：在一个可选的实施例中：第二防脱组件7包括有固定座71、a气动推杆72、升降架73、滑架74、调向座75、调向杆76、调节杆77和挡杆78，固定座71螺栓紧固在夹臂4外侧壁，a气动推杆72螺纹连接在固定座71内壁，a气动推杆72一端贯穿出固定座71底部，升降架73顶部铰接固定在a气动推杆72贯穿出固定座71底部的一端表面，滑架74螺栓紧固在夹臂4外侧壁并套接在升降架73外侧，调向座75均匀设置在夹臂4外侧壁并位于滑架74一侧，调向杆76均滑动连接在调向座75内壁，调向杆76顶部均转动连接在升降架73底部，调节杆77均螺纹连接在调向杆76底部，挡杆78均螺纹连接有调节杆77外侧壁，挡杆78一端贯穿进夹臂4内侧并与夹臂4底部相贴合。
26.需要说明的是，本实施例中：进一步对第二防脱组件7的结构和连接关系进行讲解，使用时，a气动推杆72通气并伸出带动升降架73下降，升降架73下降带动多组调向杆76
在调向座75内顺着导槽751同步下降，并在下降过程中开始转向，调向杆76下降转向带动调节杆77和挡杆78同步下降转向，当a气动推杆72完全伸出时，挡杆78刚好转向完毕并且其一端贯穿进夹臂4内侧并与夹臂4底部相贴合，与此同时，导杆761刚好移动到导槽751另一端，其中，滑架74对升降架73起到导向和限位作用，提高其运行稳定性，调节杆77顶部设置有螺纹端头771，通过螺纹端头771可对调向杆76和调节杆77之间的距离进行微调，实用性强且使用效果好，第二防脱组件7设计便于对夹臂4底部进行阻挡，可防止物品从夹臂4底部脱落，操作简单，使用效果好。
27.更进一步而言：在一个可选的实施例中：第三防脱组件8包括有楔形块81、推座82、导向杆83、导向套筒84、b弹簧85、限位座86和挡架87，楔形块81螺接固定在升降架73表面，推座82套接在楔形块81外侧，导向杆83一体成型均匀设置在推座82内壁，导向套筒84均匀螺纹连接在夹臂4外侧壁并套接在导向杆83外侧，b弹簧85均套接在导向套筒84外侧，b弹簧85一端与导向套筒84表面固定连接，另一端与推座82内壁固定连接，限位座86对称螺栓紧固在夹臂4外侧壁并位于滑架74外侧，挡架87均转动连接在限位座86内壁，挡架87一端均转动连接在推座82内壁，另一端延伸至夹臂4内侧并与夹臂4外侧壁相贴合。
28.需要说明的是，本实施例中：进一步对第三防脱组件8的结构和连接关系进行讲解，使用时，a气动推杆72通气伸出并带动升降架73下降，升降架73下降同步带动楔形块81下降并向外挤压推座82，推座82向外移动带动挡架87以限位座86为中心进行旋转，直至挡架87一端延伸至夹臂4内侧并与夹臂4外侧壁相贴合，当a气动推杆72带动升降架73复位时，楔形块81也随之上升并不在挤压推座82，推座82在b弹簧85的作用下向内移动并带动挡架87以限位座86为中心进行旋转，直至挡架87复位，第三防脱组件8设计便于对夹臂4两侧进行阻挡，可防止物品从夹臂4两侧脱落，操作简单，使用效果好。
29.更进一步而言：在一个可选的实施例中：第四防脱组件9包括有上连接座91、下连接座92、b气动推杆93和挡板94，上连接座91螺栓紧固在夹臂4外侧壁并位于调向座75外侧，下连接座92螺栓紧固在夹臂4外侧壁并与上连接座91垂直设置，b气动推杆93转动连接在上连接座91内壁，挡板94转动连接在下连接座92内壁，挡板94为z字形，挡板94一端转动连接在b气动推杆93远离上连接座91的一端外表面，另一端延伸进夹臂4内侧并与夹臂4底部相贴合。
30.需要说明的是，本实施例中：进一步对第四防脱组件9的结构和连接关系进行讲解，使用时，b气动推杆93通气伸出并带动挡板94以下连接座92为中心进行翻转，直至挡板94一端延伸进夹臂4内侧并与夹臂4底部相贴合，第四防脱组件9设计便于对夹臂4底部四周进行阻挡，进一步提高承托效果，可防止物品从夹臂4底部脱落，操作简单，使用效果好。
31.更进一步而言：在一个可选的实施例中：控制组件6包括有盒体61、分气管座62、开关座63、气动控制器64和电磁控制器65，盒体61螺栓紧固在夹臂4外侧壁并位于固定座71一侧，分气管座62和开关座63分别左右螺接固定在盒体61内部，气动控制器64和电磁控制器65分别左右螺接固定在盒体61表面，分气管座62一端通过输气管道与外部气源输出端相连接，另一端通过输气管道分别与负压吸头52、a气动推杆72和b气动推杆93相连接，分气管座62上设置有电磁阀621，气动控制器64与电磁阀621电性连接，电磁控制器65分别与电磁吸头53、压力传感
器59和开关座63电性连接。
32.需要说明的是，本实施例中：进一步对控制组件6的结构和连接关系进行讲解，使用时，将开关座63分别与电磁吸头53和压力传感器59相连接，然后再将开关座63与电磁控制器65相连接，接着将分气管座62一端通过输气管道与外部气源输出端相连接，另一端通过输气管道分别与负压吸头52、a气动推杆72和b气动推杆93相连接，然后在将气动控制器64与分气管座62上的电磁阀621相连接，最后将气动控制器64和电磁控制器65均与外部控制器连接即可，通过设置控制组件6便于对用气设备和用电设备分开进行控制，操作简单，便于维修，使用效果好。
33.更进一步而言：在一个可选的实施例中：夹臂4顶部对应于机架1内壁位置相对应处设置有导向块41，导向块41滑动连接在机架1内壁，夹臂4内侧壁对应于固定框51位置相对应处开设有固定槽42，固定框51滑动连接在固定槽42内壁，导向套座58表面对应于压力传感器59位置相对应处均开设有卡槽581，压力传感器59均位于卡槽581内，限位环圈56对应于卡槽581位置相对应处均设置有一体成型的压杆561，压杆561一端均贯穿进卡槽581内并与压力传感器59表面相贴合。
34.需要说明的是，本实施例中：导向块41对夹臂4起到导向和限位作用的同时也提高其运行稳定性，固定槽42设计则便于与固定框51相配合，使用效果好，卡槽581设计则便于放置压力传感器59，同时也对压杆561起到导向和限位作用，提高其运行稳定性。
35.更进一步而言：在一个可选的实施例中：升降架73内壁与夹臂4外侧壁对应位置处分别设置有条形块731和条形槽，条形块731滑动连接在条形槽内壁，调向座75表面与调向杆76表面对应位置处分别设置有导槽751和导杆761，导杆761滑动连接在导槽751内壁，调向杆76底部与调节杆77顶部对应位置处分别设置有螺纹槽和螺纹端头771，螺纹端头771螺纹连接在螺纹槽内壁，推座82表面对应于楔形块81位置相对应处开设有楔形槽821，楔形块81滑动连接在楔形槽821内壁。
36.需要说明的是，本实施例中：条形块731和条形槽对升降架73起到导向和限位作用的同时也提高其运行稳定性，导槽751和导杆761设计便于带动调向杆76转向，调向杆76转向从而同步带动调节杆77和挡杆78转向并对夹臂4底部进行阻挡，可防止物品从夹臂4底部脱落，螺纹端头771和螺纹槽设计连接方便，同时也便于对调向杆76和调节杆77之间的距离进行微调，实用性强且使用效果好。
37.更进一步而言：在一个可选的实施例中：限位器32、电机33、气动控制器64和电磁控制器65均与外部控制器电性连接。
38.需要说明的是，本实施例中：限位器32、电机33、气动控制器64和电磁控制器65均与外部控制器电性连接便于分开控制，操作简单，使用效果更好。
39.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的
保护范围之内。