1.本实用新型属于吊架技术领域，具体是一种便于移动控制的机械外骨骼吊架。


背景技术：

2.机械外骨骼是一种由钢铁的框架构成并且可以让人穿上的装置从而为人的运动提供额外的动力，机械外骨骼以其强悍的性能广泛用于辅助火力、通信和侦察等军用功能，但机械外骨骼一般有专门的吊架进行辅助移动。
3.目前，机械外骨骼吊架在使用时存在以下问题：由于吊架的四个轮都是被动轮，在转弯时容易造成转弯前面的两个脚轮转速差无法变化，使得吊架无法转弯，从而影响转弯效果，甚至在速度过快时导致转弯失败，使得吊架直接向前冲；同时，由于脚轮自带万向转动功能，在方便移动的同时，也会造成左前轮和右前轮无法在转弯时快速同步与车体的角度，因为脚轮可自由转动，从而需要工作人员额外地进行角度对正，不仅费时费力，而且容易造成脚轮不同步。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是针对以上问题，本实用新型提供了一种便于移动控制的机械外骨骼吊架，具有转弯效果好和自动同步的优点。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便于移动控制的机械外骨骼吊架，包括支撑板、右支架、左后轮、右后轮、左前轮、右前轮、推杆、支撑体和左支架，所述左支架的内部开设有左移动槽，所述左移动槽的内部设置有左移动柱、左限位块和一号弹簧，所述左移动柱的外侧一端固定安装有左连接柱，所述左连接柱的另一端固定安装有左限位柱，所述右支架的内部开设有右移动槽，所述右移动槽的内部设置有右移动柱、右限位块和二号弹簧，所述右移动柱的外侧一端固定安装有右连接柱，所述右连接柱的另一端固定安装有右限位柱。
6.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支撑板正面的左右两侧的内部分别固定卡接有左支架和右支架，所述左后轮、右后轮分别位于支撑板底部的左右两侧，所述右前轮固定安装在右支架底部的前侧，所述左前轮固定安装在左支架底部的前侧，所述推杆固定安装在支撑板的背面，所述支撑体固定安装在支撑板顶面的中部，支撑板在带动机械外骨骼进行移动时，通过左后轮、右后轮、左前轮和右前轮实现支撑和移动，从而帮助机械外骨骼进行转移，如图1所示，左后轮、右后轮、左前轮和右前轮均可自由转向，从而使得支撑板的机动性能大大增加。
7.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述左移动柱、左限位块和一号弹簧均活动套接在左移动槽的内部，所述左移动柱的内侧一端固定安装有左限位块，所述左移动柱的外表面活动套接有一号弹簧，所述一号弹簧的两端分别与左限位块和左移动槽固定连接，当支撑板在行进过程中左转时，左前轮和右前轮开始同时向左转，如图1与6所示，转动中的左前轮会与左限位柱接触并带动左限位柱和左连接柱以及左移动柱向左前轮转动的
方向移动，此时，在左移动槽的内部，左移动柱会带动左限位块向左支架的内侧方向移动，一号弹簧被压缩，从而使得左限位柱与左前轮之间的压力越来越大，摩擦力也越来越大，从而降低左前轮的转速，为左前轮和右前轮在转弯时平衡了两者之间的转速差，从而使得支撑板在左转时更加有力，转弯更加迅速高效和稳定。
8.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述右移动柱、右限位块和二号弹簧均活动套接在右移动槽的内部，所述右移动柱的内侧一端固定安装有右限位块，所述右移动柱的外表面活动套接有二号弹簧，所述二号弹簧的两端分别与右限位块和右移动槽固定连接，当支撑板在行进过程中右转时，左前轮和右前轮开始同时向右转，如图1、4与5所示，转动中的右前轮会与右限位柱接触并带动右限位柱和右连接柱以及右移动柱向右前轮转动的方向移动，此时，在右移动槽的内部，右移动柱会带动右限位块向右支架的内侧方向移动，二号弹簧被压缩，从而使得右限位柱与右前轮之间的压力越来越大，摩擦力也越来越大，从而降低右前轮的转速，为左前轮和右前轮在转弯时平衡了两者之间的转速差，从而使得支撑板在右转时更加有力，转弯更加迅速高效和稳定。
9.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述左限位柱与左前轮的接触端为半球形状设计，所述左限位柱与左前轮限位接触，所述右限位柱与右前轮的接触端为半球形状设计，所述右限位柱与右前轮限位接触，左限位柱与左前轮限位接触，右限位柱与右前轮限位接触，由于支撑板在转弯时通过左限位柱与左前轮的接触或右限位柱与右前轮的接触来降低左前轮或右前轮的转速，但不能将左前轮和右前轮的转速降为零，否则容易导致支撑板发生失衡甚至倾倒，而半球形的设计则避免左前轮和右前轮在转向刹车时避免压死，类似于汽车驾驶中的abs系统。
10.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述二号弹簧和一号弹簧在左前轮和右前轮未发生转向转动时均处于自然状态即不被压缩也不被拉伸，在支撑板正常直行时，左前轮和右前轮不会发生转动，从而不会带动左移动柱和右移动柱移动从而压缩一号弹簧或二号弹簧；同时，左限位柱和右限位柱的设置，也避免了另一个问题：左前轮和右前轮在正常没有限制的情况下会容易快速转动几圈从而导致左前轮和右前轮不同步，而左限位柱和右限位柱则在左右转向的过程中为左前轮和右前轮增加了转向限位功能，在不影响左前轮和右前轮正常转向的前提下提高了左前轮和右前轮的自动同步效率。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
12.1、本实用新型通过设置有左移动柱、左连接柱、左限位柱、右连接柱、右限位柱、右移动柱和右移动槽等实现了支撑板的快速转弯功能，通过设置有左限位柱与左前轮限位接触，使得支撑板在左转时，转动中的左前轮带动左限位柱、左连接柱和左移动柱向左前轮转动的方向移动，通过压缩一号弹簧使得左限位柱获取与左前轮之间的压力并将其转化为摩擦力，从而降低左前轮的转速，使得左前轮和右前轮之间自动形成了转速差并辅助支撑板进行左转操作；支撑板在右转时，转动中的右前轮带动右限位柱、右移动柱和右连接柱向右前轮转动的方向转动，通过压缩二号弹簧使得右限位柱获取与右前轮之间的压力并将其转化为摩擦力，从而降低右前轮的转速，使得左前轮和右前轮之间自动形成了转速差并辅助支撑板进行右转操作，本技术相对于现有技术而言，具有转向效果好的优点。
13.2、本实用新型通过设置有左移动柱、左连接柱、左限位柱、右连接柱、右限位柱、右移动柱和右移动槽等实现了左前轮和右前轮在转动过程中的角度自动同步功能，通过设置
有左限位柱与右限位柱使得左前轮和右前轮不管是左转还是右转都能得到及时有限的限位，在不影响左前轮和右前轮转动的同时形成对左前轮和右前轮在进行方向转动时的限位作用，避免左前轮和右前轮在转动好几圈后两者的角度和方位不一样，从而影响支撑板的移动，本技术相对于现有技术而言，具有对左前轮和右前轮转向角度自动同步回正的优点。
附图说明
14.图1为本实用新型结构示意图；
15.图2为本实用新型结构的正视外观示意图；
16.图3为本实用新型的俯视剖切示意图；
17.图4为本实用新型左前轮、右前轮、左移动柱、左连接柱、左限位柱、右连接柱、右限位柱、右移动柱、右限位块、二号弹簧、左限位块和一号弹簧的结构示意图；
18.图5为本实用新型图3中a处结构的放大示意图；
19.图6为本实用新型图3中b处结构的放大示意图。
20.图中：1、支撑板；2、右支架；3、左后轮；4、右后轮；5、左前轮；6、右前轮；7、推杆；8、支撑体；9、左支架；10、左移动柱；11、左连接柱；12、左限位柱；13、右连接柱；14、右限位柱；15、右移动柱；16、右移动槽；17、右限位块；18、二号弹簧；19、左移动槽；20、左限位块；21、一号弹簧。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.如图1至图6所示，本实用新型提供一种便于移动控制的机械外骨骼吊架，包括支撑板1、右支架2、左后轮3、右后轮4、左前轮5、右前轮6、推杆7、支撑体8和左支架9，左支架9的内部开设有左移动槽19，左移动槽19的内部设置有左移动柱10、左限位块20和一号弹簧21，左移动柱10的外侧一端固定安装有左连接柱11，左连接柱11的另一端固定安装有左限位柱12，右支架2的内部开设有右移动槽16，右移动槽16的内部设置有右移动柱15、右限位块17和二号弹簧18，右移动柱15的外侧一端固定安装有右连接柱13，右连接柱13的另一端固定安装有右限位柱14。
23.其中，支撑板1正面的左右两侧的内部分别固定卡接有左支架9和右支架2，左后轮3、右后轮4分别位于支撑板1底部的左右两侧，右前轮6固定安装在右支架2底部的前侧，左前轮5固定安装在左支架9底部的前侧，推杆7固定安装在支撑板1的背面，支撑体8固定安装在支撑板1顶面的中部，支撑板1在带动机械外骨骼进行移动时，通过左后轮3、右后轮4、左前轮5和右前轮6实现支撑和移动，从而帮助机械外骨骼进行转移，如图1所示，左后轮3、右后轮4、左前轮5和右前轮6均可自由转向，从而使得支撑板1的机动性能大大增加。
24.其中，左移动柱10、左限位块20和一号弹簧21均活动套接在左移动槽19的内部，左移动柱10的内侧一端固定安装有左限位块20，左移动柱10的外表面活动套接有一号弹簧21，一号弹簧21的两端分别与左限位块20和左移动槽19固定连接，当支撑板1在行进过程中
左转时，左前轮5和右前轮6开始同时向左转，如图1与6所示，转动中的左前轮5会与左限位柱12接触并带动左限位柱12和左连接柱11以及左移动柱10向左前轮5转动的方向移动，此时，在左移动槽19的内部，左移动柱10会带动左限位块20向左支架9的内侧方向移动，一号弹簧21被压缩，从而使得左限位柱12与左前轮5之间的压力越来越大，摩擦力也越来越大，从而降低左前轮5的转速，为左前轮5和右前轮6在转弯时平衡了两者之间的转速差，从而使得支撑板1在左转时更加有力，转弯更加迅速高效和稳定。
25.其中，右移动柱15、右限位块17和二号弹簧18均活动套接在右移动槽16的内部，右移动柱15的内侧一端固定安装有右限位块17，右移动柱15的外表面活动套接有二号弹簧18，二号弹簧18的两端分别与右限位块17和右移动槽16固定连接，当支撑板1在行进过程中右转时，左前轮5和右前轮6开始同时向右转，如图1、4与5所示，转动中的右前轮6会与右限位柱14接触并带动右限位柱14和右连接柱13以及右移动柱15向右前轮6转动的方向移动，此时，在右移动槽16的内部，右移动柱15会带动右限位块17向右支架2的内侧方向移动，二号弹簧18被压缩，从而使得右限位柱14与右前轮6之间的压力越来越大，摩擦力也越来越大，从而降低右前轮6的转速，为左前轮5和右前轮6在转弯时平衡了两者之间的转速差，从而使得支撑板1在右转时更加有力，转弯更加迅速高效和稳定。
26.其中，左限位柱12与左前轮5的接触端为半球形状设计，左限位柱12与左前轮5限位接触，右限位柱14与右前轮6的接触端为半球形状设计，右限位柱14与右前轮6限位接触，左限位柱12与左前轮5限位接触，右限位柱14与右前轮6限位接触，由于支撑板1在转弯时通过左限位柱12与左前轮5的接触或右限位柱14与右前轮6的接触来降低左前轮5或右前轮6的转速，但不能将左前轮5和右前轮6的转速降为零，否则容易导致支撑板1发生失衡甚至倾倒，而半球形的设计则避免左前轮5和右前轮6在转向刹车时避免压死，类似于汽车驾驶中的abs系统。
27.其中，二号弹簧18和一号弹簧21在左前轮5和右前轮6未发生转向转动时均处于自然状态不被压缩也不被拉伸，在支撑板1正常直行时，左前轮5和右前轮6不会发生转动，从而不会带动左移动柱10和右移动柱15移动从而压缩一号弹簧21或二号弹簧18；同时，左限位柱12和右限位柱14的设置，也避免了另一个问题：左前轮5和右前轮6在正常没有限制的情况下会容易快速转动几圈从而导致左前轮5和右前轮6不同步，而左限位柱12和右限位柱14则在左右转向的过程中为左前轮5和右前轮6增加了转向限位功能，在不影响左前轮5和右前轮6正常转向的前提下提高了左前轮5和右前轮6的自动同步效率。
28.本实用新型的工作原理及使用流程：
29.本装置在转向时：
30.左转：左前轮5和右前轮6开始同时向左转动，此时左前轮5会带动左限位柱12进行移动，带动左连接柱11、左移动柱10和左限位块20向左前轮5转动的方向移动，一号弹簧21被压缩，从而使得左限位柱12与左前轮5之间的压力随着一号弹簧21的被压缩程度增大，从而使得左限位柱12与左前轮5之间的摩擦力增大，使得左前轮5的转速降低，从而完成支撑板1的左转操作；
31.右转：左前轮5和右前轮6开始同时向右转动，此时左前轮5会带动右限位柱14进行移动，带动右连接柱13、右移动柱15和右限位块17向右前轮6转动的方向移动，二号弹簧18被压缩，从而使得右限位柱14与右前轮6之间的压力随着二号弹簧18的被压缩程度增大，从
而使得右限位柱14与右前轮6之间的摩擦力增大，使得右前轮6的转速降低，从而完成支撑板1的右转操作；
32.综上：不管是支撑板1进行左转和右转，都会遇到来自二号弹簧18和一号弹簧21等的限位，在不影响左前轮5和右前轮6转动情况下，避免左前轮5和右前轮6胡乱转动而导致不同步的问题。
33.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
34.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。