1.本实用新型涉及来料定位设备技术领域，具体涉及一种带有来料定位机构的纸袋码垛机器人。
背景技术：
2.纸袋的加工生产主要通过折边、成形、切袋、上胶、折底、糊底和成品袋输出等一系列的操作流程，完成将纸张到纸袋的加工，这中间需要用到吸纸装置、折线装置、成型装置、封边装置和封底装置，封底装置将加工完成的纸袋送入成品平台上堆放。随着科技的发展，大多纸袋生产设备码垛有机器人完成，但是现有的码垛机器人定位精确度较差，在搬运纸袋时容易导致纸袋掉落，进而损坏纸袋，不仅影响工作效率，且造成了一定的资源浪费。
技术实现要素：
3.本实用新型的目的在于提供一种带有来料定位机构的纸袋码垛机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的码垛机器人定位精确度较差，在搬运纸袋时容易导致纸袋掉落，进而损坏纸袋，不仅影响工作效率，且造成了一定的资源浪费问题。
4.为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：
5.一种带有来料定位机构的纸袋码垛机器人，包括流水线、机械臂、夹具和码垛架，所述流水线的一端设置有支架，所述支架的上端固定安装有机械臂，所述机械臂的一端固定连接有夹具，所述夹具位于流水线的一端上方，所述机械臂的两侧均设置有码垛架，所述夹具包括连接板、第一伸缩气缸、十字安装板、吸盘夹和视觉传感器，所述机械臂的一端固定连接有连接板，所述连接板的底端中部固定连接有第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸的推杆位置处固定连接有十字安装板，所述十字安装板的夹具角端固定连接有吸盘夹，所述连接板的前端中部设置有视觉传感器。
6.优选的，所述连接板还包括第二伸缩气缸、固定板、挡板、距离传感器、立板、第三伸缩气缸和辅助夹板，所述连接板的后端中部固定连接有第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸的推杆位置处螺纹连接有固定板，所述固定板的两侧底端对称设置有两个挡板，两个所述挡板之间位于固定板的底端表面设置有距离传感器，所述连接板的两侧中部固定连接有立板，所述立板的底端固定连接有第三伸缩气缸，所述第三伸缩气缸的推杆贯穿立板，并延伸至立板的一侧与辅助夹板固定连接。
7.优选的，所述第三伸缩气缸的数量为两个，两个所述第三伸缩气缸的推杆位置处均固定连接有辅助夹板，且所述辅助夹板位于吸盘夹的两侧，所述辅助夹板呈l形状设置。
8.优选的，所述视觉传感器的输出端与第一伸缩气缸和第二伸缩气缸的输入端电性连接。
9.优选的，所述距离传感器的输出端与第二伸缩气缸的输入端电性连接。
10.与现有技术相比，本实用新型提供了一种带有来料定位机构的纸袋码垛机器人，具备以下有益效果：
11.本实用新型在夹具的前端设置有视觉传感器器，通过视觉传感器对纸袋进行识别定位，并将信号至输送至第二伸缩气缸内部，然后在通过挡板对纸袋进行阻挡，防止纸袋在流水线上继续移动，保证纸袋在夹具的正下方，提高了夹具的定位精确度，同时在吸盘夹的两侧设置有辅助夹板对纸袋进行二次固定，提高了纸袋在吸盘夹上的稳定性，从而防止纸袋在搬运的过程中掉落，进而避免掉落导致纸袋受损，不仅提高了工作效率，且减少了不必要的资源浪费。
附图说明
12.图1为本实用新型的一种带有来料定位机构的纸袋码垛机器人立体结构示意图；
13.图2为本实用新型的一种带有来料定位机构的纸袋码垛机器人正视结构示意图；
14.图3为本实用新型的一种带有来料定位机构的纸袋码垛机器人侧视结构示意图；
15.图4为本实用新型的夹具的一个视角下立体结构示意图；
16.图5为本实用新型的夹具的另一个视角下立体结构示意图；
17.图中标号为：
18.1、流水线；2、支架；3、机械臂；4、夹具；5、码垛架；6、连接板；7、第一伸缩气缸；8、十字安装板；9、吸盘夹；10、视觉传感器；11、第二伸缩气缸；12、固定板；13、挡板；14、距离传感器；15、立板；16、第三伸缩气缸；17、辅助夹板。
具体实施方式
19.以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
20.参照图1-5所示，一种带有来料定位机构的纸袋码垛机器人，包括流水线1、机械臂3、夹具4和码垛架5，流水线1的一端设置有支架2，支架2的上端固定安装有机械臂3，机械臂3的一端固定连接有夹具4，夹具4位于流水线1的一端上方，机械臂3的两侧均设置有码垛架5，夹具4包括连接板6、第一伸缩气缸7、十字安装板8、吸盘夹9和视觉传感器10，机械臂3的一端固定连接有连接板6，连接板6的底端中部固定连接有第一伸缩气缸7，第一伸缩气缸7的推杆位置处固定连接有十字安装板8，十字安装板8的夹具4角端固定连接有吸盘夹9，连接板6的前端中部设置有视觉传感器10。
21.进一步的，连接板6还包括第二伸缩气缸11、固定板12、挡板13、距离传感器14、立板15、第三伸缩气缸16和辅助夹板17，连接板6的后端中部固定连接有第二伸缩气缸11，第二伸缩气缸11的推杆位置处螺纹连接有固定板12，固定板12的两侧底端对称设置有两个挡板13，两个挡板13之间位于固定板12的底端表面设置有距离传感器14，连接板6的两侧中部固定连接有立板15，立板15的底端固定连接有第三伸缩气缸16，第三伸缩气缸16的推杆贯穿立板15，并延伸至立板15的一侧与辅助夹板17固定连接。
22.具体的，第三伸缩气缸16的数量为两个，两个第三伸缩气缸16的推杆位置处均固定连接有辅助夹板17，且辅助夹板17位于吸盘夹9的两侧，辅助夹板17呈l形状设置。
23.具体的，视觉传感器10的输出端与第一伸缩气缸7和第二伸缩气缸11的输入端电性连接，视觉传感器10型号为v20-ob-a1-w6，用于对纸袋进行检查，感知纸袋存在并对其进行定位识别，当视觉传感器10监测出纸袋时，将信号值传输至第二伸缩气缸11内，然后第二
伸缩气缸11工作通过固定板12带动两个挡板13向下移动对纸袋进行阻挡。
24.具体的，距离传感器14的输出端与第二伸缩气缸11的输入端电性连接，距离传感器14的型号为gp2y0a21yk0f，对距离传感器14进而位置设定，使挡板13移动至流水线1上方一定距离时使第二伸缩气缸11停止工作，防止第二伸缩气缸11带动挡板13移动过度与流水线发生碰撞。
25.本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型安装好过后，再检查无误使用时，当纸袋通过流水线运输至夹具4下方时，此时视觉传感器10对纸袋进行识别定位，并将信号值传输至第二伸缩气缸11内，然后第二伸缩气缸11工作通过固定板12带动两个挡板13向下移动对纸袋进行阻挡，防止纸袋在流水线1上继续移动，保证纸袋在夹具4的正下方，提高了夹具4的定位精确度，此时第一伸缩气缸7工作通过十字安装板8带动吸盘夹9向下移动对纸袋进行吸取夹持，同时第三伸缩气缸16带动辅助夹板17对纸袋两侧底部进行二次固定，提高了纸袋在吸盘夹9上的稳定性，从而防止纸袋在搬运的过程中掉落，进而避免掉落导致纸袋受损，不仅提高了工作效率，且减少了不必要的资源浪费。
26.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。