1.本发明涉及可动翼飞行器和飞行机器人领域，特别是一种同步双直动驱动能量可调连续带翼式无人机。


背景技术：

2.飞行器飞行方式有固定翼、旋翼和扑翼三种飞行类型，其中扑翼飞行是自然界飞行生物采用的飞行方式，主要利用双翅的上下扑动同时产生升力和推力，其主要特点是将举升、悬停和推进功能基于一体，同时具有很强的机动性和灵活性，更适合于执行绕过障碍物等的飞行。对于小尺寸和低速飞行状态的飞行器，属于低雷诺数下飞行，扑翼产生的非定常升力比固定翼的定常升力大得多；从推力方面来看，扑翼推进效率比螺旋桨推进效率高。
3.目前扑翼飞行器研究主要集中在模拟大自然中飞行生物的飞行姿态设计各种带翼机构。扑翼驱动机构划可以分为多自由度扑翼驱动机构与单自由度扑翼驱动机构，前者能实现复杂的运动形式，但机构相对庞大复杂，后者驱动机构只需要实现拍打运动，通过固定机翼的后缘形成一个随机翼拍打而变化的迎角来实现扭转运动。
4.但这些扑翼机构的共同问题是总体气动效率偏低，甚至低于同尺度的固定翼微型飞行器。扑翼飞行器总体效率低下的主要原因是目前研究中大多是简单的仿造鸟类或昆虫翅膀的外形和扑动运动，却很难实现飞行生物扑翼上下扑动过程中利用翼翅自身姿态和结构的改变减小空气阻力并产生非定常气动力，由此产生的气动效率较低问题严重制约了扑翼式飞行器的普及应用。同时，目前的扑翼飞行器大多无法实现垂直起降和空中悬停，灵活性和机动性还不够好。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种非常显著的减小扑翼型和旋翼型飞行器飞行阻力大、提升气动效率、方便实现垂直起降、空中悬停、前进后退、转弯等功能的同步双直动驱动能量可调连续带翼式无人机，以解决现有技术中存在的上述问题。
6.实现本发明目的的技术解决方案是：
7.提供一种同步双直动驱动能量可调连续带翼式无人机，包括带翼、机身顶板、第一减速器、步进电机、连接件、第二减速器、驱动电机、传动机构、机身底板、第三减速器、电动机和滑道，所述机身顶板四周对称的安装固定有四个竖直方向的所述滑道，两个所述连接件分别固定连接在推杆上，两个所述带翼分别连接在两个所述连接件上且可相对转动，所述带翼包括带翼框架，以及套装在带翼框架上的连续的软质带，所述带翼框架还设置有驱动电机和第二减速器，所述驱动电机通过所述第二减速器减速后带动所述软质带围绕所述带翼框架运动，所述传动机构连接在两个所述连接件上，设置在所述机身底板的所述电动机通过设置在所述机身底板上的所述第三减速器减速后带动所述传动机构运动使两个连接件同步上下滑动，分别设置在两个所述连接件上的两个所述步进电机分别通过设置在两个所述连接件上的两个第一减速器减速后分别带动两个所述带翼转动。
8.进一步的是，所述带翼框架上设置有大带轮安装轴、小带轮安装轴、框架连接杆、框架上横梁、框架下横梁、框架纵梁、电机安装孔和带翼转轴，所述软质带包括相对设置的软质带迎风面、软质带背风面以及软质带通孔，所述连接件设置有带翼转轴孔和固定安装孔，所述带翼转轴孔的轴线与所述固定安装孔的轴线垂直，所述带翼转轴插装在所述带翼转轴孔内且可转动；所述带翼大带轮插装在所述大带轮安装轴处，所述带翼小带轮插装在所述小带轮安装轴处，所述驱动电机设置在所述电机安装孔，所述张紧轮插装在所述框架连接杆的中间位置。
9.进一步的是，所述传动机构包括推杆、滚轮、圆柱凸轮和传动轴，所述圆柱凸轮设置有圆柱凸轮转孔和凸轮圆柱面，所述凸轮圆柱面与所述传动轴同轴，所述凸轮圆柱面上设置有绕所述凸轮圆柱面一周的连通的凸轮曲线槽，所述推杆上设置有所述滑道孔，推杆支架和推杆轴孔，竖直方向所述推杆轴孔与所述滚轮通过连接杆经滚轮安装轴连接，所述滚轮的圆柱面通过所述滚轮安装轴与所述凸轮曲线槽的两个侧面相切且可滑动，所述滑道插装在滑道孔内且可滑动，两个所述连接件通过所述固定安装孔设置在所述推杆支架上，所述传动轴连接所述圆柱凸轮转孔和所述第三减速器。
10.进一步的是，所述凸轮曲线槽的两个侧面均为螺旋曲面。
11.进一步的是，所述带翼转轴安装在所述第一减速器的输出轴上，所述步进电机的输出轴安装在所述第一减速器的输入孔内。
12.进一步的是，所述电动机的输出轴安装在所述第三减速器输入孔内。
13.进一步的是，所述驱动电机的输出轴安装在所述第二减速器输入孔内。
14.进一步的是，所述的框架连接杆、所述框架上横梁、所述框架下横梁和所述框架纵梁均为空心结构；所述的框架连接杆、所述框架上横梁、所述框架下横梁和所述框架纵梁为工程塑料材质或碳素纤维材质。
15.进一步的是，每个所述带翼框架内安装4个相同的所述带翼大带轮、4个相同的带翼小带轮以及4个相同的所述张紧轮。
16.一种同步双直动驱动能量可调连续带翼式无人机，其特征在于带翼、机身顶板、第一减速器、步进电机、连接件、第二减速器、驱动电机、传动机构、机身底板、第三减速器、电动机和滑道，机身顶板四周对称的安装固定有四个竖直方向的滑道，两个连接件分别固定连接在推杆上，两个带翼分别连接在两个连接件上且可相对转动，带翼包括带翼框架，以及套装在带翼框架上的连续的软质带，带翼框架还设置有驱动电机和第二减速器，驱动电机通过第二减速器减速后带动软质带围绕带翼框架运动，传动机构连接在两个连接件上，设置在机身底板的电动机通过设置在机身底板上的第三减速器减速后带动传动机构运动使两个连接件同步上下滑动，分别设置在两个连接件上的两个步进电机分别通过设置在两个连接件上的两个第一减速器减速后分别带动两个带翼转动，带翼框架上设置有大带轮安装轴、小带轮安装轴、框架连接杆、框架上横梁、框架下横梁、框架纵梁、电机安装孔和带翼转轴，软质带包括相对设置的软质带迎风面、软质带背风面以及软质带通孔，连接件设置有带翼转轴孔和固定安装孔，带翼转轴孔的轴线与固定安装孔的轴线垂直，带翼转轴插装在带翼转轴孔内且可转动；带翼大带轮插装在大带轮安装轴处，带翼小带轮插装在小带轮安装轴处，驱动电机设置在电机安装孔，张紧轮插装在框架连接杆的中间位置，传动机构包括推杆、滚轮、圆柱凸轮和传动轴，圆柱凸轮设置有圆柱凸轮转孔和凸轮圆柱面，凸轮圆柱面与
传动轴同轴，凸轮圆柱面上设置有绕凸轮圆柱面一周的连通的凸轮曲线槽，推杆上设置有滑道孔，推杆支架和推杆轴孔，竖直方向推杆轴孔与滚轮通过连接杆经滚轮安装轴连接，滚轮的圆柱面通过滚轮安装轴与凸轮曲线槽的两个侧面相切且可滑动，滑道插装在滑道孔内且可滑动，两个连接件通过固定安装孔设置在推杆支架上，传动轴连接圆柱凸轮转孔和第三减速器，凸轮曲线槽的两个侧面均为螺旋曲面，带翼转轴安装在第一减速器的输出轴上，步进电机的输出轴安装在第一减速器的输入孔内，电动机的输出轴安装在第三减速器输入孔内，驱动电机的输出轴安装在第二减速器输入孔内，框架连接杆、框架上横梁、框架下横梁和框架纵梁均为空心结构；框架连接杆、框架上横梁、框架下横梁和框架纵梁为工程塑料材质或碳素纤维材质。
17.本发明的工作原理是：当电动机启动后，经过第三减速器减速后带动圆柱凸轮和传动轴连续转动，凸轮曲面槽带动插装在其中的滚轮作同步往复运动，在圆柱凸轮和滚轮共同作用下，推杆带动连接件和两个带翼框架作往复同步平动，当带翼框架作靠近传动轴的平动时为带翼工作状态，此时软质带在驱动电机的控制下软质带，软质带迎风面正对气流，软质带通孔运动到两侧避开气流，软质带迎风面与气流运动方向垂直，气流直接作用在软质带迎风面上获得最大的气动力，同时，通过步进电机经过第一减速器减速后带动带翼框架转动，改变带翼的倾角，气流作用在软质带迎风面上的正压力可分解为升力和推力，倾角的改变可以调节升力和推力的大小；当带翼框架作远离传动轴的平动时为带翼复位状态，此时气流直接作用在软质带通孔处上，气流直接从通孔处流出，因此带翼在复位过程中所受的空气阻力最小；当带翼复位行程结束时，气流作用力降低，在驱动电机的作用下，带翼大齿轮运动，驱动软质带转动到工作状态。当两个步进电机调节两个带翼的翼面为水平状态时，即可实现垂直起降功能，若两个带翼产生的气动力与整机重量和阻力相等时，则可实现空中悬停，通过步进电机和电动机调整两侧扑翼的扑翼倾角和往返运动频率一致，则可实现前进和后退功能；若两侧扑翼的扑翼倾角不一致时，则可实现转弯功能。
18.本发明与现有技术相比，其显著优点是：
19.1.本发明所述的同步双直动驱动能量可调连续带翼式无人机，将带翼设置为直线平动，并设计由驱动电机控制的软质带，使软质带工作状态时以最大面积迎风运动获得最大气动力，并且帘翼在工作状态时迎风面积可变，因此驱动能量可调；而复位状态时在驱动电机控制下，软质带运行到软质带通孔处使软质带通孔正对气流，气流从软质带通孔处直接流出从而阻力大大降低，达到提高带翼飞行气动效率的目的。
20.2.本发明所述的同步双直动驱动能量可调连续带翼式无人机，直动式带翼中的软质带在工作状态与复位状态之间的切换是在驱动电机控制下，带轮带动软质带完成的，控制精度高且可靠性较好。
21.3.本发明所述的同步双直动驱动能量可调连续带翼式无人机，通过一个电动机同步控制四个带翼的上下往返直动，两侧带翼同步、动作一致性好、且控制系统较简单，通过步进电机独立控制每一个带翼倾角，从而实现垂直起降、空中悬停、前进后退、转弯等功能，因此该类型扑翼无人机的机动性较好。
22.4.本发明所述的同步双直动驱动能量可调连续带翼式无人机，结构简单，加工工艺性好，生产成本低，可广泛应用于低雷诺数飞行的各类小型飞行器和无人机中。
附图说明
23.图1是本发明的同步双直动驱动能量可调连续带翼式无人机的整体结构示意图。
24.图2是本发明的同步双直动驱动能量可调连续带翼式无人机只安装一个带翼在工作状态详细结构示意图。
25.图3是本发明的同步双直动驱动能量可调连续带翼式无人机只安装一个带翼在复位状态详细结构示意图。
26.图4是本发明的同步双直动驱动能量可调连续带翼式无人机工作状态剖视图。
27.图5是本发明的同步双直动驱动能量可调连续带翼式无人机复位状态剖视图。
28.图6是本发明的同步双直动驱动能量可调连续带翼式无人机的带翼框架的结构示意图。
29.图7是本发明的同步双直动驱动能量可调连续带翼式无人机的软质带的结构示意图。
30.图8是本发明的同步双直动驱动能量可调连续带翼式无人机的连接件的结构示意图。
31.图9是本发明的同步双直动驱动能量可调连续带翼式无人机的推杆的结构示意图。
32.图10是本发明的同步双直动驱动能量可调连续带翼式无人机的凸轮的结构示意图。
具体实施方式
33.下面结合附图对本发明作进一步描述，但不以任何方式限制本发明。
34.实施例1：结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9和图10，采用同步双直动驱动能量可调连续带翼式无人机的高压电线巡检无人机。包括带翼、机身顶板4、第一减速器5、步进电机6、连接件7、第二减速器8、驱动电机9、传动机构、机身底板15、第三减速器16、电动机17和滑道18，机身顶板4四周对称的安装固定有四个竖直方向的滑道18，两个连接件7分别固定连接在推杆10上，两个带翼分别连接在两个连接件7上且可相对转动，带翼包括带翼框架1，以及套装在带翼框架1上的连续的软质带2，带翼框架1还设置有驱动电机9和第二减速器8，驱动电机9通过第二减速器8减速后带动软质带2围绕带翼框架1运动，传动机构连接在两个连接件7上，设置在机身底板15的电动机17通过设置在机身底板15上的第三减速器17减速后带动传动机构运动使两个连接件7同步上下滑动，分别设置在两个连接件7上的两个步进电机6分别通过设置在两个连接件7上的两个第一减速器5减速后分别带动两个带翼转动；带翼框架1上设置有大带轮安装轴101、小带轮安装轴102、框架连接杆103、框架上横梁104、框架下横梁105、框架纵梁106、电机安装孔107和带翼转轴108，软质带2包括相对设置的软质带迎风面201、软质带背风面203以及软质带通孔202，连接件7设置有带翼转轴孔701和固定安装孔702，带翼转轴孔701的轴线与固定安装孔702的轴线垂直，带翼转轴108插装在带翼转轴孔701内且可转动；带翼大带轮19插装在大带轮安装轴101处，带翼小带轮20插装在小带轮安装轴102处，驱动电机9设置在电机安装孔107，张紧轮3插装在框架连接杆103的中间位置，传动机构包括推杆10、滚轮13、圆柱凸轮14和传动轴22，圆柱凸轮14设置有圆柱凸轮转孔1401和凸轮圆柱面1402，凸轮圆柱面1402与传动轴22同轴，凸轮圆柱面
1402上设置有绕凸轮圆柱面1402一周的连通的凸轮曲线槽1403，推杆10上设置有滑道孔1001，推杆支架1002和推杆轴孔1003，竖直方向推杆轴孔1003与滚轮13通过连接杆20经滚轮安装轴21连接，滚轮13的圆柱面通过滚轮安装轴21与凸轮曲线槽1403的两个侧面相切且可滑动，滑道18插装在滑道孔1001内且可滑动，两个连接件7通过固定安装孔702设置在推杆支架1002上，传动轴22连接圆柱凸轮转孔1401和第三减速器16，凸轮曲线槽1403的两个侧面均为螺旋曲面，带翼转轴108安装在第一减速器5的输出轴上，步进电机6的输出轴安装在第一减速器5的输入孔内，电动机17的输出轴安装在第三减速器16输入孔内，驱动电机9的输出轴安装在第二减速器8输入孔内，框架连接杆103、框架上横梁104、框架下横梁105和框架纵梁106均为空心结构；框架连接杆103、框架上横梁104、框架下横梁105和框架纵梁106为工程塑料材质或碳素纤维材质。高压电线巡检无人机采用本发明同步双直动驱动能量可调连续带翼式无人机后，由于带翼阻力小、气动效率高，能完成各项检测和拍照工作，相对于旋翼无人机，在搭载摄影设备等相同的工作载荷后，一次飞行时间增加20％，实现了较长航时工作。
35.实施例2：结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9和图10，采用同步双直动驱动能量可调连续带翼式无人机的高层建筑灭火专用无人机。包括带翼、机身顶板4、第一减速器5、步进电机6、连接件7、第二减速器8、驱动电机9、传动机构、机身底板15、第三减速器16、电动机17和滑道18，机身顶板4四周对称的安装固定有四个竖直方向的滑道18，两个连接件7分别固定连接在推杆10上，两个带翼分别连接在两个连接件7上且可相对转动，带翼包括带翼框架1，以及套装在带翼框架1上的连续的软质带2，带翼框架1还设置有驱动电机9和第二减速器8，驱动电机9通过第二减速器8减速后带动软质带2围绕带翼框架1运动，传动机构连接在两个连接件7上，设置在机身底板15的电动机17通过设置在机身底板15上的第三减速器17减速后带动传动机构运动使两个连接件7同步上下滑动，分别设置在两个连接件7上的两个步进电机6分别通过设置在两个连接件7上的两个第一减速器5减速后分别带动两个带翼转动；带翼框架1上设置有大带轮安装轴101、小带轮安装轴102、框架连接杆103、框架上横梁104、框架下横梁105、框架纵梁106、电机安装孔107和带翼转轴108，软质带2包括相对设置的软质带迎风面201、软质带背风面203以及软质带通孔202，连接件7设置有带翼转轴孔701和固定安装孔702，带翼转轴孔701的轴线与固定安装孔702的轴线垂直，带翼转轴108插装在带翼转轴孔701内且可转动；带翼大带轮19插装在大带轮安装轴101处，带翼小带轮20插装在小带轮安装轴102处，驱动电机9设置在电机安装孔107，张紧轮3插装在框架连接杆103的中间位置，传动机构包括推杆10、滚轮13、圆柱凸轮14和传动轴22，圆柱凸轮14设置有圆柱凸轮转孔1401和凸轮圆柱面1402，凸轮圆柱面1402与传动轴22同轴，凸轮圆柱面1402上设置有绕凸轮圆柱面1402一周的连通的凸轮曲线槽1403，推杆10上设置有滑道孔1001，推杆支架1002和推杆轴孔1003，竖直方向推杆轴孔1003与滚轮13通过连接杆20经滚轮安装轴21连接，滚轮13的圆柱面通过滚轮安装轴21与凸轮曲线槽1403的两个侧面相切且可滑动，滑道18插装在滑道孔1001内且可滑动，两个连接件7通过固定安装孔702设置在推杆支架1002上，传动轴22连接圆柱凸轮转孔1401和第三减速器16，凸轮曲线槽1403的两个侧面均为螺旋曲面，带翼转轴108安装在第一减速器5的输出轴上，步进电机6的输出轴安装在第一减速器5的输入孔内，电动机17的输出轴安装在第三减速器16输入孔内，驱动电机9的输出轴安装在第二减速器8输入孔内，框架连接杆103、框架上横梁104、框架下横梁
105和框架纵梁106均为空心结构；框架连接杆103、框架上横梁104、框架下横梁105和框架纵梁106为工程塑料材质或碳素纤维材质。高层建筑灭火专用无人机采用本发明同步双直动驱动能量可调连续带翼式无人机后，由于带翼工作行程推力大、旋翼阻力小、气动效率高，因此有较强的机动性，能快速响应高层建筑的紧急情况，快速飞行到高层建筑失火点进行灭火。