1.本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种带抓取结构的智能机械臂。


背景技术：

2.机械臂是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3.现有的一些机械臂，在使用时，只有夹取物品的功能，在物品质量较重时，由于物品的过重，夹子夹住物品移动时，由于摩擦力不够，使物品会向下滑动脱落，导致物品掉落到地上损坏。
4.因此，有必要提供一种新的带抓取结构的智能机械臂解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.为解决上述技术问题，本发明提供一种便于在机械臂搬运质量比较重的时，防止物品滑落摔坏的带抓取结构的智能机械臂。
6.本发明提供的带抓取结构的智能机械臂包括：底座；控制结构，所述控制结构安装于所述底座的顶面，所述控制结构包括控制台、支撑杆、连接件、力臂杆、驱动杆和连接块，所述控制台安装于所述底座的顶面，所述支撑杆垂直安装于所述控制台的顶面，所述力臂杆的一端安装于所述支撑杆的顶端，所述连接件贯穿所述支撑杆顶端的侧壁和所述力臂杆的两端，所述驱动杆安装与所述力臂杆的另一端，所述连接块固定于所述驱动杆的底面；液压杆结构，所述液压杆结构安装于所述力臂杆的侧壁和所述驱动杆的侧壁，所述液压杆结构包括安装座、液压杆和液压缸，所述安装座固定于所述力臂杆的侧壁和所述驱动杆的侧壁，所述液压缸的一端安装于所述安装座的侧壁，所述液压杆安装于所述液压缸的内部；夹臂结构，所述夹臂结构固定于所述驱动杆的侧壁，所述夹臂结构包括固定块、夹臂、夹板、限位槽和弹簧，所述固定块固定于所述驱动杆的侧壁，所述夹臂安装于所述固定块的侧壁，所述限位槽设于所述夹臂的底面内部，所述弹簧固定于所述固定块的侧壁，所述夹板固定于所述弹簧的另一端；驱动结构，所述驱动结构固定于所述固定块的侧壁，所述驱动结构包括底板、第一电机、螺杆、第一齿轮和链条，所述底板固定于所述固定块的侧壁，所述第一电机安装于所述固定块的侧壁，所述螺杆安装于所述固定块的内部，所述第一齿轮固定于所述螺杆侧壁的居中处，所述链条啮合于所述第一齿轮的侧壁；支撑板结构，所述支撑板结构安装于所述驱动杆的底端，所述支撑板结构包括第二电机、支撑板、连杆、转杆、第一滑槽、第二滑槽、往复丝杆和第二齿轮，所述第二电机安装于所述固定块的顶面，所述支撑板安装于所述驱动杆的底端，所述连杆安装于所述支撑板表面的一端，所述转杆安装于所述第二电机的一端，所述第一滑槽设于所述支撑板表面的一端，所述第二滑槽设于所述支撑板另一
端的内侧壁，所述往复丝杆固定于所述支撑板的内部，所述第二齿轮固定于所述转杆的底端；定位结构，所述定位结构固定于所述固定块的底面，所述定位结构包括定位架和第三齿轮，所述定位架固定于所述固定块的底面，所述第三齿轮安装于所述定位架的一端。
7.优选的，所述支撑杆与所述控制台之间转动连接，且所述力臂杆的两端通过所述连接件分别与所述支撑杆和所述驱动杆转动连接。
8.优选的，所述连接块滑动于所述第二滑槽的内部，且所述支撑板与所述驱动杆之间滑动连接。
9.优选的，所述连杆的顶端滑动于所述限位槽的内部，且所述连杆的底端滑动于所述第一滑槽的内部。
10.优选的，所述往复丝杆贯穿所述定位架的底端，且所述往复丝杆与所述第三齿轮之间螺纹连接。
11.优选的，所述转杆贯穿所述固定块，且固定于所述转杆底端的所述第二齿轮与所述第三齿轮啮合。
12.优选的，所述夹臂滑动于所述固定块的侧壁，且所述夹臂的一端通过所述螺杆连接。
13.与相关技术相比较，本发明提供的带抓取结构的智能机械臂具有如下有益效果：
14.本发明提供一种带抓取结构的智能机械臂，先通过所述控制结构将所述夹臂结构移动到夹取物品的位置，然后通过所述液压杆结构进行调节所述夹臂结构的精确位置，然后再通过所述控制结构，使所述夹臂结构插向物品的侧壁，然后通过所述驱动结构使所述夹臂结构将物品的侧壁夹紧，再使所述控制结构将夹取的物品抬起，使所述支撑板结构移动到所述夹臂结构夹取物品的正下方，使所述支撑板结构能够将夹取的物品起到托起的作用，所述定位结构使所述支撑板结构能够方便的来回移动且不会脱离原有的位置，且所述支撑板结构分别通过所述连接块和所述连杆分别滑动连接于所述控制结构的底端和所述夹臂结构的底端，使所述夹板结构与所述支撑板结构能够独立的运行，且还能够起到支撑的作用，此装置具有便于在机械臂搬运质量比较重的时，防止物品滑落摔坏的优点。
附图说明
15.图1为本发明提供的带抓取结构的智能机械臂的一种较佳实施例的结构示意图；
16.图2为图1所示的机械臂剖面的结构示意图；
17.图3为图1所示的机械臂的截面的结构示意图；
18.图4为图3所示的a部放大的结构示意图。
19.图中标号：1、底座，2、控制结构，21、控制台，22、支撑杆，23、连接件，24、力臂杆，25、驱动杆，26、连接块，3、液压杆结构，31、安装座，32、液压杆，33、液压缸，4、夹臂结构，41、固定块，42、夹臂，43、夹板，44、限位槽，45、弹簧，5、驱动结构，51、底板，52、第一电机，53、螺杆，54、第一齿轮，55、链条，6、支撑板结构，61、第二电机，62、支撑板，63、连杆，64、转杆，65、第一滑槽，66、第二滑槽，67、往复丝杆，68、第二齿轮，7、定位结构，71、定位架、72、第三齿轮。
具体实施方式
20.下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。
21.请结合参阅图1、图2、图3和图4，其中，图1为本发明提供的带抓取结构的智能机械臂的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示的机械臂剖面的结构示意图；图3为图1所示的机械臂的截面的结构示意图；图4为图3所示的a部放大的结构示意图。带抓取结构的智能机械臂包括：底座1；控制结构2，所述控制结构2安装于所述底座1的顶面，所述控制结构2包括控制台21、支撑杆22、连接件23、力臂杆24、驱动杆25和连接块26，所述控制台21安装于所述底座1的顶面，所述支撑杆22垂直安装于所述控制台21的顶面，所述力臂杆24的一端安装于所述支撑杆22的顶端，所述连接件23贯穿所述支撑杆22顶端的侧壁和所述力臂杆24的两端，所述驱动杆25安装与所述力臂杆24的另一端，所述连接块26固定于所述驱动杆25的底面；液压杆结构3，所述液压杆结构3安装于所述力臂杆24的侧壁和所述驱动杆25的侧壁，所述液压杆结构3包括安装座31、液压杆32和液压缸33，所述安装座31固定于所述力臂杆24的侧壁和所述驱动杆25的侧壁，所述液压缸33的一端安装于所述安装座31的侧壁，所述液压杆32安装于所述液压缸33的内部；夹臂结构4，所述夹臂结构4固定于所述驱动杆25的侧壁，所述夹臂结构4包括固定块41、夹臂42、夹板43、限位槽44和弹簧45，所述固定块41固定于所述驱动杆25的侧壁，所述夹臂42安装于所述固定块41的侧壁，所述限位槽44设于所述夹臂42的底面内部，所述弹簧45固定于所述固定块41的侧壁，所述夹板43固定于所述弹簧45的另一端；驱动结构5，所述驱动结构5固定于所述固定块41的侧壁，所述驱动结构5包括底板51、第一电机52、螺杆53、第一齿轮54和链条55，所述底板51固定于所述固定块41的侧壁，所述第一电机52安装于所述固定块41的侧壁，所述螺杆53安装于所述固定块41的内部，所述第一齿轮54固定于所述螺杆53侧壁的居中处，所述链条55啮合于所述第一齿轮54的侧壁；支撑板结构6，所述支撑板结构6安装于所述驱动杆25的底端，所述支撑板结构6包括第二电机61、支撑板62、连杆63、转杆64、第一滑槽65、第二滑槽66、往复丝杆67和第二齿轮68，所述第二电机61安装于所述固定块41的顶面，所述支撑板62安装于所述驱动杆25的底端，所述连杆63安装于所述支撑板62表面的一端，所述转杆64安装于所述第二电机61的一端，所述第一滑槽65设于所述支撑板62表面的一端，所述第二滑槽66设于所述支撑板62另一端的内侧壁，所述往复丝杆67固定于所述支撑板62的内部，所述第二齿轮68固定于所述转杆64的底端；定位结构7，所述定位结构7固定于所述固定块41的底面，所述定位结构7包括定位架71和第三齿轮72，所述定位架71固定于所述固定块41的底面，所述第三齿轮72安装于所述定位架71的一端。
22.在具体实施过程中，如图1所示，所述支撑杆22与所述控制台21之间转动连接，且所述力臂杆24的两端通过所述连接件23分别与所述支撑杆22和所述驱动杆25转动连接，便于通过所述控制台21控制机械臂，使机械臂能够灵活的操作。
23.在具体实施过程中，如图3和图4所示，所述连接块26滑动于所述第二滑槽66的内部，且所述支撑板62与所述驱动杆25之间滑动连接，便于通过所述连接块26使所述支撑板62与所述驱动杆25连接在一起，且使所述支撑板62能够在所述驱动杆25的底端左右滑动。
24.在具体实施过程中，如图3和图4所示，所述连杆63的顶端滑动于所述限位槽44的内部，且所述连杆63的底端滑动于所述第一滑槽65的内部，便于通过所述连杆63进一步的加固所述支撑板62的稳定性，且所述连杆63的滑动避免了所述夹臂42和所述支撑板62移动
时的阻碍。
25.在具体实施过程中，如图3和图4所示，所述往复丝杆67贯穿所述定位架71的底端，且所述往复丝杆67与所述第三齿轮72之间螺纹连接，便于通过转动所述第三齿轮72，使所述支撑板62通过所述往复丝杆67可以来回的移动。
26.在具体实施过程中，如图3和图4所示，所述转杆64贯穿所述固定块41，且固定于所述转杆64底端的所述第二齿轮68与所述第三齿轮72啮合，便于通过所述转杆将所述第二电机61带来的动力传递到所述第二齿轮68上，使所述第二齿轮68带动啮合所述第三齿轮72转动。
27.在具体实施过程中，如图2和图4所示，所述夹臂42滑动于所述固定块41的侧壁，且所述夹臂42的一端通过所述螺杆53连接，便于通过所述螺杆53使所述夹臂42在所述固定块41的侧壁来回移动，以使所述夹臂42能够夹取物品。
28.本发明提供的带抓取结构的智能机械臂的工作原理如下：
29.在使用时，先通过所述控制台21操控所述支撑杆22的转向，调节所述支撑杆22与所述力臂杆24之间角度，然后使所述驱动杆25处于向下水平状态，固定于所述力臂杆24和所述驱动杆25侧壁的所述安装座31上安装有所述液压缸33，通过所述液压缸33驱使所述液压杆31伸缩，所述液压缸与所述安装座31之间是转动连接，使所述力臂杆24和所述驱动杆25之间的角度得以调节，在夹取物品时，先通过所述控制台21控制所述夹臂42的开口方向朝物品，然后使所述夹臂42插向物品的侧壁，使物品处于两个所述夹臂42之间，然后再通过给所述第一电机52连接外部电源，使所述第一电机52运行带动所述螺杆53在所述固定块41的内部转动，使所述螺杆53带动侧壁固定所述第一齿轮54转动，所述螺杆53贯穿所述夹臂42的一端侧壁且与所述夹臂42之间螺纹连接，使所述夹臂42在所述螺杆53的转动下向内收缩，直至使所述夹臂42将物品紧紧的夹在内侧壁上，然后再通过所述控制台21操作所述夹臂42移动，在所述夹臂42将物品夹起后，再将所述第二电机61连接外部电源，使所述第二电机61驱动所述转杆64转动，使所述第二齿轮68转动，使所述第二齿轮68带动啮合的所述第三齿轮72转动，所述第三齿轮72转动使所述往复丝杆67来回移动，使所述支撑板62向一端移动，使所述支撑板62通过所述第二滑槽66与所述连接块26移动，同时所述连杆63的顶端也在所述夹壁42底面设的所述限位槽44内滑动，使所述支撑板62移动到被夹取的物品底端，使所述支撑板62将所述夹臂42夹取的物品托住，以防止在移动的过程中物品自身质量太重而脱落，此装置具有便于在机械臂搬运质量比较重的时，防止物品滑落摔坏的优点。
30.与相关技术相比较，本发明提供的带抓取结构的智能机械臂具有如下有益效果：
31.本发明提供一种带抓取结构的智能机械臂，先通过所述控制结构2将所述夹臂结构4移动到夹取物品的位置，然后通过所述液压杆结构3进行调节所述夹臂结构4的精确位置，然后再通过所述控制结构2，使所述夹臂结构4插向物品的侧壁，然后通过所述驱动结构5使所述夹臂结构4将物品的侧壁夹紧，再使所述控制结构2将夹取的物品抬起，使所述支撑板结构6移动到所述夹臂结构4夹取物品的正下方，使所述支撑板结构6能够将夹取的物品起到托起的作用，所述定位结构7使所述支撑板结构6能够方便的来回移动且不会脱离原有的位置，且所述支撑板结构6分别通过所述连接块26和所述连杆63分别滑动连接于所述控制结构2的底端和所述夹臂结构4的底端，使所述夹臂结构4与所述支撑板结构6能够独立的运行，且还能够起到支撑的作用，此装置具有便于在机械臂搬运质量比较重的时，防止物品
滑落摔坏的优点。
32.以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。